Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Der Roboter Atora
Guten Tag!
Zwei Freunde und ich werden zusammen einen Roboter bauen.
Geplante Aufgaben/Funktionen dieses Roboters sind zur Zeit:
- Fahren auf zwei Rädern mit einem Stützrad (Möbel-Dreh-Rad)
- Ausweichen von Hindernissen mit Hilfe von Infrarot Sensoren (Sharp GP2D12) und einem Ultraschall Sensor
Später ist dann evtl. noch eine Kamera, ein Funkmodul etc. dran. Halt, was einem so einfällt.
Hauptsächlich wird das ganze auf Grund mangelnder Elektronik-Kenntnissen (wir sind alle Anfänger im Bereich Elektrotechnik) mit dem RN-Control Board gesteuert. Folgende Komponenten sind bisher geplant:
- RN-Control 1.4
- 2 RB35 1:200 Motoren
- Sharp GP2D12 IR-Sensor
- SRF10 Ultraschall Modul
- Bleigel Akku 12V 17 Ah
Das Gehäuse werden wir mit Hilfe von Alu Schienen und Laubholz Platten selber anfertigen. Als Programmiersprache wollen wir C benutzen.
Nun kommen wir aber auch schon zum Ersten Problem (Elektronik Frischlinge :-$ ): Wir haben uns ein recht komplexes Panel überlegt, an dem wichtige Anschlüsse, die extern benutzt werden, verfügbar sind, also:
- RS232 Schnittstelle
- ISP Anschluss
- Stromanschluss externe Stromversorgung (über Labornetzteil)
- Stromanschluss Akku Ladegerät (zum Akku aufladen)
Nun stellt sich jedoch die Frage, wie man das alles schalten kann.
Wir haben uns dazu einen Plan in Eagle erstellt (sind hier auch Anfänger, nicht hauen wenn was falsch ist [-o< ). Unser Grundgedanke war:
Wir wollen einen Schalter zum An/Aus stellen haben. Wenn der Schalter auf "An" steht, ist relevant, welche Stromquelle beim Schalter "Versorgung" ausgewählt ist - entweder extern oder der Bleigel Akku.
Wenn der Schalter An/Aus auf Aus ist, soll man den Bleigel Akku über den zweiten Stromanschluss aufladen können. Dazu muss dann lediglich der Aufladen Schalter auf "Aufladen" gestellt werden.
Bei jedem Schalter sollte dann auch noch eine LED dazu, um zu sehen, was nun gerade ausgewählt ist.
Soviel zur Theorie. Hier könnt ihr den Schaltplan anschauen:
http://roboter.komola.de/Schalt-Panel.png
Hoffe ich habe da nicht zu großen Murks gemacht. Wäre lieb, wenn jemand von euch mal drüberschauen könnte, ob auch die "Anschlüsse" ok sind. War ein wenig überfordert, welchen ich wofür benutzen soll. Denke aber, durch die Texte sollte es doch recht einfach zu verstehen sein.
Wäre lieb, wenn ihr was zu unserem Projekt schreiben könntet. Dies ist übrigens (falls ihr es noch nicht gemerkt haben solltet) unser erstes Roboter Projekt.
linux_80
03.10.2006, 00:09
Hallo,
also wegen dem Schaltplan,
dazu solltes Du Dir evtl. mal dieses genauer anschaun und vergleichen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/avatars/158691513944d8eac295fdd.gif
Ja, das war auch so eine Sache, wo ich mir nicht sicher aber, ob die LEDs parallel geschaltet werden sollten oder nicht.
So besser?
http://roboter.komola.de/Schalt-Panel_2.png
Moin Shadow²!
Du möchtest ja die Relais schalten, was aber wahrscheinlich nicht möglich sein wird, weil der Spannungsabfall bei den Leuchtdioden mit Vorwiderstand zu groß ist und der Strom zu klein wird.
Ein kleines Schaltschema:
Datenleitung
----------#----------
|
|
-
| | R
-
|
|
-
\ / LED
---
|
|
-----
GND
An dieser Abzweigung der Datenleitung geht ein wenig Strom zur LED, um sie zum leuchten zu bringen, der große, benötigte Strom für das Relais kann über die eigentliche Leitung fließen.
In die Leitung würde ich allerdings auch einen Schutzwiderstand bzw. am Relais eine Schutzdiode einbauen.
Viele Grüße
Florian
Erstmal dankeschön :)
Also dann quasi doch so, wie im ersten Schaltplan (ganz oben), nur dass die Leitung nach der Diode direkt zu GND geht, oder?
Genau!
Du musst also den Schaltplan aufspalten, wie bei einer Wasserleitung, eine Abzweigung geht zum Waschbecken und eine zum WC, aber das Wasser von beiden ist verbracht und kann danach nicht weiterverwendet werden, sondern muss in den "Grund", um zum Klärwerk befördert zu werden.
Viele Grüße
Florian
Danke :)
Hier ist der neue Entwurf:
http://roboter.komola.de/Schalt-Panel_3.png
Wie sieht das mit dem Akku aufladen aus? Ist das so in Ordnung? (Wir würden halt ein Beigel Akku Ladegerät nehmen und das dann anschließen...
Hallo Shadow²!
Ganz perfekt wäre es, wenn Du beide Anschlüsse, sowohl des Akkus, des externen Anschlusses, als auch des Ladeteils komplett trennen könntest.
Wenn Du also die Schaltung extern versorgst, dass dann der Akku und auch das Ladegerät komplett vom Stromkreis getrennt sind, am Besten über doppelte Relais.
Für die anderen Stromquellen gilt das auch.
Bei geschickter Konstruktion könntest Du dann den Akku laden und parallel die Schaltung extern mit Strom versorgen.
Bei den Relais solltest Du noch parallel zur Spule des Relais eine Diode löten, Anode an GND und Kathode gegen den "Schaltstrom".
Ansonsten sieht das ja schon garnicht schlecht aus! :o)
Vielleicht noch ein paar Strombegrenzer in die Datenleitungen, aber das ist, naja nicht unwichtig, aber nicht ausschlaggebend. ;p
Viele Grüße
Florian
Öhm, joa, jetzt gehts los :D
Also, grundsätzlich habe ich verstanden, was du meinst, aber ich habe keine Ahnung, wie man so etwas konstruieren / zeichnen könnte. Kannst du mir da vllt. einen hilfreichen Link geben oder eine kleine Skizze machen? Das wäre super!
Schonmal danke im Vorraus!
Hallo Shadow²!
Sieh's als kleine Übung! *g*
Wir können uns ja Schritt für Schritt voranarbeiten.
Zuerst parallel vor die Relais-Schalteingänge eine Diode setzen.
Dann kannst Du die bisherigen Relais gegen Doppeltschaltende austauschen, also, dass GND und Vs gleichzeitig geschaltet werden.
*edit*
Ach, ich bin ja auch blind ... das sind ja garkeine Relais, die Du verwendet hast, das sind Schalter! *g -> blind*
Aber auch nicht schlimm, ist ja das selbe Prinzip, nur, dass Du garkeine Dioden brauchst! ;p
Viele Grüße
Florian
Also geht das gar nicht, was du geschrieben hast? Oder geht das doch? :D
Moin Shadow²!
Sorry, dass ich gerade alles durcheinander geschmissen habe, mache parallel Hausaufgaben! *g*
Du hast ja zwei Ausgangspunkte.
Einmal den Akku und einmal die externe Versorgung.
An den Akku setzt Du einen SCHALTER, der doppelt umschaltet, sprich GND und Vs gleichzeitig wegnimmt.
Er sollte drei Positionen kennen, Mitte = ganz aus, Pos. 1 Laden und Pos. 2 Versorgen.
Bei Pos. 1 wird der Akku über den Schalter mit dem Ladegerät verbunden.
Bei Pos. 2 wird der Akku über den Schalter mit dem Stromkreis verbunden.
Dann musst Du noch mit einem gleichen Schalter zwischen Extern und Akku hin- und herschalten.
Eventuell solltest Du die LEDs alle über Jumper oder sogar einen extra Schalter ein- bzw. ausschalten können, manchmal ist jede LED zu viel! *g*
Viele Grüße
Florian
Ich habe mal schnell ein Schema gemacht:
|Externe Versorgung| |Akku| |Ladegerät|
| | | | | |
- | | + - | | + - | | +
| | | | | |
| | | +............# |Schalter zum Umschalten zwischen|
| | +............# | |Aus, Laden und Versorgen |
| | : :
| | : :
| | : :
| | # #
| | | |
- | | + - | | +
| | | |
| #...........+..........# |Schalter zum Umschalten zwischen|
#...........+.|........# | |Aus, Extern und Akku |
| |
- | | +
| |
|Ausgang|
Ich hoffe Du steigst durch die "Zeichnung" durch, ansonsten frag ruhig!
Viele Grüße
Florian
Wie gross und schwer soll denn der Bot mal werden?
Ich habe bei meinem auch RB-35 1:200 drin und der Bot ist trotz 15cm Räder
sehr langsam.
Wenn dein Bot keine 10kg wiegen soll, dann müssten 1:100 auch reichen.
Ich habe mal schnell ein Schema gemacht:
|Externe Versorgung| |Akku| |Ladegerät|
| | | | | |
- | | + - | | + - | | +
| | | | | |
| | | +............# |Schalter zum Umschalten zwischen|
| | +............# | |Aus, Laden und Versorgen |
| | : :
| | : :
| | : :
| | # #
| | | |
- | | + - | | +
| | | |
| #...........+..........# |Schalter zum Umschalten zwischen|
#...........+.|........# | |Aus, Extern und Akku |
| |
- | | +
| |
|Ausgang|
Ich hoffe Du steigst durch die "Zeichnung" durch, ansonsten frag ruhig!
Viele Grüße
Florian
Dankeschön! Ja, die Zeichnung ist sehr gut.
Tuxy: Naja, wir dachten so maximal 6-7 kg. Dann werden wir wohl die 1:100 nehmen. Danke.
Moin Shadow² und dein Team^^
Find ich klasse das ihr jetzt auch anfangt einen Bot zu bauen. Freu mich schon auf das nächste Treffen wenn ihr evtl euren ersten Ergebnisse vorstellt.^^
MfG Jan
Geht uns genau so :)
Der erste Schritt ist ja jetzt erstmal überlegen, wie groß die einzelnen Elemente sind, um dann die ungefähren Maße für das Chassis abzuschätzen.
Aber dann gehts los :D
Hallo!
Ich melde mich auch mal wieder.
Heute werden wir erste Materialien für das Gehäuse einkaufen, also Alu Schienen und Laubholz.
Die Motoren (RB 35 1:100) werden wir heute auch schon kaufen.
Eine Frage habe ich allerdings. Es gibt ja das RN-VN2 Board. Wofür braucht man das/Was macht das? Die Motoren kann man ja auch am RN-Control anschließen...
Oder ist das evtl. für Motoren, die mehr Strom verbrauchen (z.B. 12V)
Achja, hier ist nochmal eine neue Version vom Schaltplan.
Ich habe versucht Florians Vorschlag/Verbesserung umzusetzen, allerdings verstehe ich nicht ganz, wie ich das Ladegerät mit dem Bleiakku verkabeln soll.
Ich habe in Eagle keinen Schalter mit drei Stellungen gefunden, lediglich einen mit zwei.
Hier der Entwurf:
Hallo Shadow²!
Schau mal bei Conrad nach "Kippschalter TA201A1" (An|Aus [2Kanal]) und "Kippschalter TA203A1" (An|Aus|An [2Kanal]).
Ein kleiner Fehler ist im Schaltplan noch.
Schau Dir nochmal genau meine ASCII-Zeichnung an!
S2 einfach umdrehen und Dann den Akku an die Pins 2 und 5 und das Ladegerät bzw. den Ausgang an 1 und 4 oder 3 und 6.
Die Schalter "Kippschalter TA203A1" von Conrad haben eine "Nullstellung", da herrscht keine Verbindung.
Viele Grüße
Florian
Hallo!
Die Motoren (RB 35 1:100) werden wir heute auch schon kaufen.
Die Motoren kann man ja auch am RN-Control anschließen...
Oder ist das evtl. für Motoren, die mehr Strom verbrauchen (z.B. 12V)
Also "U" in [V] ist die Spannung und "I" in [A] der Strom.
Die RB-35 Motoren laufen mit 12V schon gut...
Was die genau an Strom ziehen weiss ich nicht,
habs nur mal bei mir getestet und bin bei mittlerer Belastung auf 0.5A
bei 2 Motoren gekommen.
Mit dem Rn-1.4 wirds also schon knapp, da dort der maximal Strom
ca 1A beträgt.
Muss du später dann mal ausmessen und nen Kühlkörper auf den
Motortreiber (?) machen, wurde mir zum. empfohlen.
An das RN-VN2 Board kann man Motoren mit mehr Strom dranhängen,
"Das Board erlaubt bereits ohne Kühlkörper eine längere Belastung von ca. 4A je Motor, wobei die kurzzeitige Belastung bis 10A kein Problem darstellt."
Hat auch bestimmt noch weitere tolle Funktionen,
kenn mich nicht so gut aus.
Und haltet ihr einen - Bleigel Akku 12V 17 Ah nicht für etwas übertrieben?
Ich könnt mir vorstellen das ihr dann mit dem Gewicht von 6-7kg nicht mehr hinkommen werdet.
Hallo Shadow²!
Schau mal bei Conrad nach "Kippschalter TA201A1" (An|Aus [2Kanal]) und "Kippschalter TA203A1" (An|Aus|An [2Kanal]).
Ein kleiner Fehler ist im Schaltplan noch.
Schau Dir nochmal genau meine ASCII-Zeichnung an!
S2 einfach umdrehen und Dann den Akku an die Pins 2 und 5 und das Ladegerät bzw. den Ausgang an 1 und 4 oder 3 und 6.
Die Schalter "Kippschalter TA203A1" von Conrad haben eine "Nullstellung", da herrscht keine Verbindung.
Viele Grüße
Florian
Dankeschön! Das werde ich morgen mal machen.
@Tuxy: Dankeschön. Dann wird wohl ein Kühlkörper auf den Motortreiber kommen. Habe heute die RB35 Motoren getestet und sie ziehen bei mir im Normalbetrieb 0,05 A. Wenn du meinst, dass der Akku überdimensioniert ist werden wir einen kleineren nehmen. Ich habe halt keine Ahnung, was für einer da empfehlenswert ist... Dankeschön :)
An alle: Haben heute Aluschienen gekauft und diese schon in passende Formen gebracht. Gerade bin ich dabei, alle auf die gleiche Länge zu trimmen. Morgen gibts vllt. ein paar Fotos :D
So, ich habe den Schaltplan korrigiert.
Hier ist die neue Version, so sollte ansich alles richtig sein, oder?
Den An/Aus Schalter habe ich durch einen simplen ein-poligen Schalter ersetzt, da das ja ansich auch ausreicht; die Minus Leitung muss ja nciht getrennt werden.
Als nächstes kommt noch das mit den LED's. Vielleicht könnt ihr ja noch was dazu sagen :)
Habe gestern noch einen Stromverteiler gebaut (Habe mich an deinem orientiert, Devil, net böse sein [-o< )
So, habe gerade die Bestätigung von Robotikhardware bekommen, meine Bestellung wurde heute verschickt und sollte innerhalb der nächsten drei Tage eintreffen :)
Auch habe ich jetzt mal ein paar Bilder vom Chassis. Dies haben wir aus Alu Leisten gebaut, auf die wir später die Holzverkleidung aufschrauben werden:
http://roboter.komola.de/bilder/1.jpg
Das obere Rechteck. Das gleiche gibt es auch nochmal für unten. Dadran werden die Eck-Pfeiler befestigt und halt die Holzplatten dran festgeschraubt. Die Schrauben werden wir wohl noch kürzen müssen, denn sonst könnten die Eck-Pfeiler nicht mehr befestigt werden. (Die Schrauben haben eine Länge von 3cm.)
http://roboter.komola.de/bilder/2.jpg
Hier ist das ganze mal provisorisch zusammengesteckt. Man sieht hier auch schön, wie das Grundgerüst später einmal aussehen soll.
Und heute werden wir beim großen C die Schalter kaufen und noch zwei Möbelrollen beim Baumarkt.
Und dann müssen wir mal schauen, wie wir das mit den Schrauben machen. Mein Vater meinte, das würde nicht gehen die abzuschneiden, da müsste man kürzere kaufen, da man die sonst nicht mehr reindrehen kann?
Hallo Shadow²!
Na, das ist doch schonmal ein Anfang! :o)
Mein Vater meinte, das würde nicht gehen die abzuschneiden, da müsste man kürzere kaufen, da man die sonst nicht mehr reindrehen kann?Jain! ;o)
Also mit Gewalt geht (fast) alles ...
Wenn ihr die Schrauben danach gut entgratet und ein wenig vorne schmaler schleift geht das auch, ist aber halt nicht ganz so komfortabel wie fertige kurze Schrauben ... aber gehen tut es! *g*
Viele Grüße
Florian
Naja, wir werden die Schrauben erstmal so lassen und schauen, wie viel noch in die Mitte steht, wenn die Holzplatte dran ist (ist auch einen cm dick...).
Ansonsten werden wir dann wohl kürzere Schrauben kaufen.
Thomaschaaf
16.10.2006, 14:56
Ich glaube wir werden einfach gucken, ob wir die Schrauben gekürzt kriegen oder nicht.. Man kann ja während man schleift ihrend einen Film gucken =) Und die "fertigen" Schrauben holen wir, wenn es nicht geklappt hat oder wenn es keine Änderungen mehr gibt und es "fertig" ist.
Ich habe schon oft zum Absägen von Schrauben zurückgreifen müssen, und es geht ganz gut wenn man vorher ne Mutter draufschraubt, wenn man dann abgeschliffen hat, dreht man sie fröhlich runter und das Gewinde ist sauber!
Das ist ein guter Tipp! Ich glaube, wir werden das dann so machen.
Dankeschön :)
Heute ist das Paket von Robotikhardware eingetroffen :D
Ich habe also erstmal schnell alles ausgepackt, und musste leider feststellen, dass statt zwei Sharp GP2D12 Sensoren lediglich einer geliefert wurde. Auf der Rechnung steht auch eine Anzahl von zwei...
Ich habe denen gleich mal eine E-Mail geschrieben. Hoffe das geht ohne größere Kompilkationen über die Bühne. :(
Hat jemand von euch schon mal die gleichen Erfahrungen gemacht?
So, habe vorhin eine E-Mail erhalten und der Sensor wird verschickt. Alles noch mal gut gegangen :D
Habe das RN-Control auch schon getestet und es funktioniert. Das heißt jetzt also, demnächst mal das Chassis vom Roboter fertig kriegen, damit wir weiter machen können.
Morgen gibt es Bilder mit ersten Holzverkleidungen.
Hier, es gibt ein paar neue Bilder. Neu dazugekommen ist ein wenig Holzverkleidung und wir haben schon die zwei Schalter für das Panel eingebaut.
http://roboter.komola.de/bilder/3.jpg
http://roboter.komola.de/bilder/4.jpg
http://roboter.komola.de/bilder/5.jpg
Einstein2312
19.10.2006, 17:38
Sieht doch schonmal gut aus...was willst du denn eigentlich für ein fahrwerk benutzen? und was für motoren?^^
MfG Einstein2312
Hallo Einstein2312!
Wir benutzen den RB35 1:100 von Conrad. Reifen wollen wir später evtl. Inlinerreifen aus Gummi benutzen, das steht aber noch nicht so fest, da streiten wir uns noch drüber ;)
Naja, ist zum Teil schon schwierig, mit insgesamt drei Leuten immer einen Termin zu kriegen, an dem man sich zu dritt trifft, und dann Entscheidungen zu fällen...
Einstein2312
20.10.2006, 13:44
Das stimmt...hey, die motoren sind cool...ich glaub die benutze ich auch für mein fahrwerk^^
MfG Philipp
P.S.:
Wenn ihr ein RN-Motortreiberbord benuzt, welches nehmt ihr dann?
Wir benutzen das RN-Control. Das kann man auch mit unseren Motoren noch ganz gut benutzen.
Einstein2312
20.10.2006, 14:20
Achso...ich hab vor das RNFRA zu nehmen, weil man da schon viel anschlüsse am anfang hat...^^
MfG Philipp
P.S.:
Eine frage hab ich noch:
Was habt ihr für mitnehmer genommen, ich wollte die hier nehmen
http://www1.business.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2b/~flNlc3Npb249UDkwX0RFX0IyQjpDX0FHQVRFMTA6MDAwMC4wM TAyLjg4MWRkOTYyJn5odHRwX2NvbnRlbnRfY2hhcnNldD1pc28 tODg1OS0xJn5TdGF0ZT02MDU0Mzk4MTc=?~template=pcat_a rea_s_browse&template=basket_b2c&p_page_to_display=&perform_special_action=DirektContentTemplate
aber ich weiß nicht was ich für reifen nehmen soll, da da nicht der außen sechskant "wert" steht...
Was für Mitnehmer?
Du kannst Conrad Links nicht einfach so einfügen, da die immer eine Session ID enthalten. Du musst auf so ein "Link zu diesem Artikel" klicken, und dann erhältst du eine URL die du weitergeben kannst.
Das RNFRA ist für uns am Anfang einfach viel zu überdimensioniert. Das hier soll ja unser erster Roboter sein, mit dem wir quasi ein wenig "rumspielen" wollen, und uns mit der Materie vertraut machen.
Einstein2312
20.10.2006, 17:33
gut, stimmt auch...ja ok mom ich schick eben den richtigen link:
http://www.business.conrad.de/goto/?artikel=230549
funktionierts?
MfG Philipp
Öhm, zur Zeit haben wir sowas noch gar nicht, wir bauen gerade erst mal das Chassis, dann kommt die Rad Befestigung/Antrieb. :D
Einstein2312
20.10.2006, 18:01
hehehehe^^loooooool...na denn, aber evtl. hilft euch das ja auch^^aber wie jesacht, hat jemand die dinger?^^
MfG Philipp
Ja ich hab solche dinger, bekommt man auch viel billiger als bei Conrad,
z.b. ebay, modellbauladen, oder man kann die auch ganz einfach selbst bauen...
(evt direkt mit passender Welle, wird man sowieso brauchen)
Einstein2312
21.10.2006, 08:12
ja, aber was ich wissen wollt ist, ob man alle räder benutzen kann oder ob die alle noch nen eigenen sechskantaußen durchm. haben?!^^
MfG Philipp
Also das wird so langsam ein ziehmliches Durcheinander....
Bitte schreib doch Fragen bezüglich deines Bots in Zukunft in den Thread
zu deinem Projekt, dann ist das Übersichtilcher und man weiss worum es geht.
Währe auch gut wenn du deine Planung nochmal etwas ausführlicher
auflisten kannst, wenn du was geändert hast,
weiss immer noch nicht ob du Ketten, 3 oder 4 Räder benutzen willst,
mit wievielen Motoren die angetrieben werden sollen,
ob lenkbar oder nicht usw....
Bitte nicht falsch verstehen, das ist alles nur gut gemeint!
Also in dem Rad hast du einen Innensechskannt, davon gibt es verschidene.
Wenn du mal sagst welche Räder du genau nehmen willst, dann kann
ich dir auch genau sagen welche Mitnehmer du brauchst.
z.b. bei 1:8 Offroader Rädern, wie ich sie benutze, werden meist 12mm
Sechskannt verwendet.
Steht aber meist auch bei den Rädern mit bei.
Also der Mitnehmer wird anhand der verwendeten Räder betimmt und
nicht andersrum.
Kann dir Dirtbonce Reifen von HPI nur empfehelen, die wiegen nur die häfte wie vergleichbare.
Neu kosten die zwar ~120€, aber gebraucht bekommst die schon ab 30..
Wenn du solche haben willst, kann ich mich mal in einem anderem Forum
umhören ob jemand welche zu verkaufen hat.
http://www.savage-central.com/pictures/submitted/dirtbones.jpg
Einstein2312
21.10.2006, 15:34
okok...stimmt ich schreib noch mal eine aktualisierung in meinen thread^^
MfG Philipp
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