Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Scheinwerfersteuerung mit Sensoren
Hallo zusammen,
ich bin über "googlen" auf euer Forum gestossen. Hier scheinen eine Menge Cracks versammelt zu sein, die sich intensiv und ausgiebig mit Sensoren jeglicher Art beschäftigt haben.
Vielleicht gleich mal vorab: ich habe keine Ahnung vom Löten und irgendwelchen elektronischen Bauteilen. Auch mit Formeln kann ich relativ wenig anfangen. Aber ich weiss zum guten Glück, was ich als Ergebnis haben möchte 8-[ .
Zur Problembeschreibung:
Ich fahre ein Motorrad, das einen Doppelscheinwerfer besitzt. Bei Kurvenfahrten (Schräglage) ist jetzt der Nachteil, das ein Scheinwerfer in den Himmel zeigt und der andere dafür in den Boden.
Mein Wunsch wäre jetzt eine Möglichkeit zur Steuerung dieser Scheinwerfer mittels Servos, so dass sich diese entsprechenden drehen bzw. senken oder anheben. Die Mechanik an sich wird nicht unbedingt das Problem darstellen. Vielmehr geht es um das Erhalten der Information (Welche Lage hat das Motorrad im Moment) und um die Auswertung und Umsetzung derselbigen.
Konkret bedeutet das:
Beim Motorrad entstehen Schräglagen bis zu 60° pro Seite und es gibt somit extreme Auswirkungen auf das Verhalten der Scheinwerfer. Deshalb muss beim Motorrad zusätzlich eine Schräglagenkompensation stattfinden, welche wichtig ist, um die Hell/Dunkel Grenze der Scheinwerfer waagerecht zu halten.
Es kann beim Motorrad zu folgenden Ereignissen kommen, die auch in beliebigen Kombinationen auftreten können:
Bremsen: Der Nickwinkel verändert sich in Abhängigkeit zur Bremskraft. Das Motorrad taucht vorne ein und federt hinten aus. Bei extremer Verzögerung kann das Hinterrad sogar vom Boden abheben.
Beschleunigen: Der Nickwinkel verändert sich in Abhängigkeit zur Beschleunigung. Das Motorrad federt vorne aus und hinten ein. Bei extremer Beschleunigung kann das Vorderrad weit vom Boden abheben.
Schräglage: Die Schräglage ändert sich ständig bei jeder Kurvenfahrt.
Zuladung: Durch unterschiedliches Gewicht von Fahrer, Gepäck oder Beifahrer ändert sich die Fahrzeuglage in der Neutralposition. Das Motorrad taucht hinten mehr ein, wodurch sich der Nickwinkel in positive Richtung ändert. Hierdurch ändert sich außerdem das gesamte Federungsverhalten des Motorrads erheblich.
So, das ganze Verhalten soll situationsbedingt erfasst, ausgewertet und entsprechend umgesetzt werden. Was ich zwischenzeitlich auch noch weiss: ein Einsatz von Lasersensoren zur Abstandsmessung kommt nicht in Frage, da bei Nebel, Schotter und Regen die Dinger nicht mehr richtig messen können.
Wer kann mir helfen? Wer hat Tipps? Ist das technisch überhaupt lösbar? Danke.
Grüssle
Jürgen
Da sind mehrere Aspekte: Ich fürchte, der TÜV wird mit automatischen Scheinwerfern keine Freude haben.
Die Schräglage ermittelt der harte Biker mit dem Kniescheiben-Sensor (streift/streift nicht) :mrgreen:
Im Ernst: Ich stell mir vor, daß du mit Gyros, die den Schweinwerfer ganz einfach gerade halten erstmal die ganzen Lastwechsel vorne/hinten abdecken kannst.
Dann geht's wirklich "nurmehr" um das Kurvenfahren. Das ist allerdings ganzschön heavy.
Andere Idee (wenn schon überhaupt) : Der Scheinwerfer leuchtet immer dorthin, wo du gerade hinschaust, denn darum geht's ja im Grunde.
Also irgendwie mit dem Helm gekoppelt (uiuiui).
Lassen wir mal den TÜV aussen vor. Um den kümmere ich mich später, wenn die Grundlagen erst mal geschaffen sind. 8-[
Nette Idee mit der Helmkopplung :cheesy: , aber die Lösung schwebt mir eigentlich nicht vor.
Mit den Gyros müsste doch auch aber die Schräglage ermittelt werden können, oder nicht? Das die Aufgabenstellung nicht ganz so einfach ist, hab ich mir schon gedacht, deshalb wende ich mich ja hilfesuchend an euch.
Am Besten die Scheinwerfer gleich aufn Helm schnallen^^
Ansonsten könntest mit nem Neigungssensor die Neigung ermitteln und dann mit nem Mikrocontroller die Servos steuern...
Mfg.Attila Földes
Neigungssensor wird nicht funktionieren, so wie ich das hier im Forum schon gelesen hab. Das geht doch nur bei einem stehenden oder sehr langsamen Objekt, aber nicht, wenn das Objekt ständig seine Geschwindigkeit ändert.
Gut, theoretisch geben Neigung & Geschwindigkeit schon über den Kurvenradius Auskunft. Und soooo genau braucht man es ja auch wieder nicht. Man will ja nur nicht immer in die Finsternis reinbrettern (Ich selbst bin füher auch gechoppert)
HannoHupmann
07.09.2006, 12:25
Nicht so schnell fahren und immer gerade fahren mit dem Motorad, die Scheinwerfer in ruhe mal richtig einstellen.
Kostet fast nix ^^
Nicht so schnell fahren und immer gerade fahren mit dem Motorad, die Scheinwerfer in ruhe mal richtig einstellen.
Du hast dich damit offenbar schon ausführlich auseinandergesetzt
LOL....langsam wird das ja eher ein Spaßthread....
/* Noch eine exotische Möglichkeit: du nimmst dir das neue adaptive Kurvelicht vom Stern und baust es dir aufn Mofa...das würde sogar eventuell mitn TÜV hinkommen (aber nur vielleicht) */
@joggele:
Weißt du manche User hier mögen es nicht wenn jemand etwas illegales bauen will das nicht dem TÜV,etc. entspricht...Das ist auch richtig so...
Mfg.Attila Földes
Nicht falsch verstehen:
Ich möchte kein Kurvenlicht, sondern der Scheinwerfer soll sich um seine Längsachse drehen, damit dieses Abblendblech, welches im Scheinwerfer integriert ist und dort f. asymetrisches Abblendlich sorgt, sich immer in der waagrechten befindet. Dazu kommt noch die Auf- und Abwärtsbewegung, damit das Licht immer einen festen und gleichbleibenden imaginären Punkt auf der Strasse bildet.
Vielleicht wird das mal mit einem Bild deutlicher.
Grüssle
Jürgen
@techboy
wer sagt denn, das es etwas illegales werden soll?
Aber zur Beruhigung eurer strapazierten Nerven:
es haben bereits Gespräche mit dem TÜV stattgefunden. Wenn es denn überhaupt technisch machbar sein sollte, so wird die Konstruktion nur mit Segen des TÜV's auf öffentlichen Strassen bewegt.
Alles andere wäre sträflicher Leichtsinn (Erlöschung der Betriebserlaubnis und somit kein Versicherungsschutz, Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer,...) !!
Sodele, zufrieden jetzt? Kann man nun sowas technisch lösen oder ist es zur Zeit nicht machbar?
Nun, ich selbst würde einfach mit einem Gyro-Sensor eine "künstlichen Horizont" mit Display basteln und erstmal in der Praxis schauen, ob das einen Sinn macht ("Evaluierungsphase"). Dann kannst du immer noch drüber nachdenken, ob und wie man das tatsächlich verwenden kann.
@Alle: Bevor ich nix besseres weiß, nehm ich an, daß er brav entweder zum TÜV marschiert oder Patent anmeldet und dann stinkereich wird.
Und keine Sorge: es gibt nix besser überwachtes als die TÜV-Konformität von Motorrädern. Bei uns nehmen sie dir schon die Ziffern weg, wenn die Reifendimension nicht stimmt.
@PicNick
das hast du jetzt schön gesagt =P~ . Der TÜV und seine Schergen sind hinter uns Zweiradfahrer her wie der Teufel hinter einer armen Seele. Ohne TÜV geht nix, aber wie soll ich dem TÜV was zeigen, was es (noch) gar nicht gibt?
Jetzt ist auch endlich mal ein brauchbarer Hinweis gekommen, mit dem man etwas anfangen könnte:
Was brauche ich für so einen "künstlichen Horizont"? Mit welchen Kosten müsste ich in etwa rechnen? Und die wichtigste Frage: wer könnte mir so etwas basteln?
Grüssle
Jürgen
dennisstrehl
07.09.2006, 13:49
Ein künstlicher Horizont misst die Schräglage des Gefährtes und zeigt dann in einer Anzeige, z.B. auf einem Display oder über einen Schrittmotor, eine künstliche Horizontlinie an.
Dazu brauch man einen Drehratensensor (Vergiss bitte Neigungssensoren, denn die beruhen zu 99,9% mehr oder weniger direkt auf Beschleunigungsmessung, und das bringt dich nicht weiter), der über einen Mikrocontroller ausgelesen wird.
Die Drehrate wird dann integriert (auf Deutsch: Der Wert wird dauernd gemessen und aufsummiert). Als Ergebnis erhält man die aktuelle Neigung. Nun ist es aber so, dass der Sensor oder der ADC vom Mikrocontroller leicht abweichen. Beispielsweise wird der Wert immer um 0,1°/s falsch ausgelesen. Dann driftet der Neigungswert im Mikrocontroller mit der Zeit weg, und der Scheinwerfer hängt dann irgendwann schief. Das muss irgendwie kompensiert werden.
Der Mikrocontroller muss dann irgendwie eine Anzeige steuern. In der fertigen Steuerung steuert er eben den Scheinwerfer so, dass er immer in der waagrechten bleibt - Er bildet dann eine künstliche Horizontlinie.
Falls dir einige der Begriffe nix sagen, schau mal hier im RN-Wissen oder in der Wikipedia nach. Einiges ist da sehr gut erklärt.
Wer könnte dir sowas basteln? Irgendwer der Ahnung von Elektronik hat und dann wahrscheinlich auch Geld dafür haben will, denn das ist ne ganze Menge Arbeit. Für umsonst macht das bestimmt keiner. Wenn du Interesse an sowas hast, dann kannst du dir das nötige Wissen selber aneignen, aber das braucht seine Zeit. Wenn du kein Interesse dran hast, dann vergiss es gleich, denn dann wird dir das ganze deutlich mehr Schwierigkeiten bereiten.
MfG
Variante, nur daß wir sie dann verwerfen können:
Ich meß' mit normalen GPxx Entfernungssensoren z.B. den Abstand der beiden Fußrasten-enden vom Boden. Auch Ultraschall SFxx wäre denkbar.
Hätt' ich doch aus der Differenz (möglicherweise ausreichend) die Schräglage ? (ginge auch für die Längsachse am Rahmen vorn' und hint')
Denn eigentlich wollen wir ja den Schweinewerfer parallel zum Boden halten, die Schräglage selbst wär ja nur ein Mittel dazu
dennisstrehl
07.09.2006, 14:07
Ich glaube, die Idee ist auch nicht schlecht.
Allerdings sollte man dann aufpassen, dass da nix drankommt ;)
Eigentlich würde ein Sensor auf einer Seite reichen, oder nicht? Je nach Schräglage wäre der Abstand zum Boden immer eindeutig. Nur wenn die Schräglage zu groß wird, könnte es Probleme geben, da dann der Boden möglicherweise nicht mehr im Erfassungsbereich liegt.
MfG
..auf einer Seite reichen..
Glaub nicht, denn wenn das Bike durchfedert, tät' er sich täuschen lassen
..wenn die Schräglage zu groß wird, könnte es Probleme geben,
:mrgreen: Ja, da ruft er dann automatisch den Notruf
dennisstrehl
07.09.2006, 14:14
Ok, stimmt auch wieder.
Dann nimmt man für jede Seite einen Sensor, und hat dann die Entfernungswerte zum Boden in Richtung der Hochachse des Motorrads. Die Differenz daraus müsste eigentlich eindeutig zu einer Schräglage zugeordnet sein. Wie genau hängt von den Stellen ab, wo die Sensoren aufgehängt sind. Die Umrechung "Differenzwert -> Wert mit dem der Scheinwerfer angesteuert wird" könnte über eine Tabelle erfolgen. Dann müsste man noch irgendwie die Bewegung des Scheinwerfers realisieren.
MfG
Um nochmal auf die Idee mit dem Ultraschall SFxx zurück zu kommen:
Wenn ich mein Fahrzeug an die Vmax-Grenze bewege, die immerhin bei ca. 260 km/h liegt, bedeutet dies doch, das ich ca. 73 m in der Sekunde zurücklege. Kann da der Ultraschall noch folgen? Oder führt das zum Dopplereffekt? Beim Auto wird die automatische Niveauregulierung bspw. auch über Ultraschall gesteuert. Was ich in diesem Fall leider nicht weiss, ob die auch während der Fahrt ständig reguliert oder nur vor Fahrtbeginn die Parameter ermittelt (Gewicht aller Personen sowie Gepäck usw.).
Und was sind die GPxx Sensoren?
dennisstrehl
07.09.2006, 14:25
Die GPxx sind Infrarot-Entfernungssensoren.
Die Auswertung würde sich nach der Differenz richten, sollte also neutral bleiben. Ausserdem mißt man ja wohl senkrecht zum Boden, d.h. eigentlich bewegt sich der Boden ja garnicht.
Aber natürlich müßte man das Testen
Ebenso die GPxx: das sind Infrarot-Enfernungsmesser
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sensorarten#Sharp_Infrarotsensoren
Auch da müßt man Versuche machen.
Ich seh den Vorteil, daß solche "Prototypes" relativ einfach und recht billig machbar wären UND man muß nicht gleich mit der Trennscheibe an das Bike ran.
Quizfrage:
was tut ein in irgendeinem Gehäuse um alle 3 Achsen drehbar gelagerter Kreisel, wenn man das Gehäuse dreht?
Ich denke eine mechanische Lösung des Problems wäre durchaus denkbar, evtl. unterstützt durch eine Elektronik die bei Geradeausfahrt leichte Korrekturen vornehmen kann, falls der Kreisel nicht mehr 100%ig genau ausgerichtet ist.
Naja, ist nur ein Vorschlag...
vielleicht habe ich ja auch irgendwas wichtiges übersehen das dieser Variante im Weg steht.
@joggele: Sorry, das war nicht persöhnlich gemeint...
Hmm...also Ultraschall ist ja langsamer als Licht...(glaub ich halt)... Wenn du einen Sharp Sensor nimmst sendet er also erstens mal ein Lichtsignal mit Lichtgeschwindigkeit aus..und dann kommt das reflektieren...und dann das ganze mit Lichtgeschwindigkeit zurück...Da die Lichtgeschwindigkeit immer Konstant bleibt(200km/s) sollte es theoretisch fukntionieren...bei Schall kann ich dazu nichts sagen...obwohl schall ja auch nur eine form von Wellen ist...
Mfg.Attila Földes
Quizfrage:
was tut ein in irgendeinem Gehäuse um alle 3 Achsen drehbar gelagerter Kreisel, wenn man das Gehäuse dreht?
Immer solche schweren Fragen
Problem: Bergauf leuchtet er dir dann die Schuhe an.
dennisstrehl
07.09.2006, 14:37
@ Felix: Kommt drauf an ob der Kreisel sich dreht oder nicht, und um welche Achsen er sich dreht.
Möglich wäre es, aber irgendwie muss der Kreisel auch angetrieben werden etc. ... Einfach ist das nicht.
"Da die Lichtgeschwindigkeit immer Konstant bleibt(200km/s)"
Wow, um den Faktor 1500 daneben. Die Lichtgeschwindikeit beträgt 300.000km/s.
Hab ich bei Infrarot nicht ähnliche Probleme wie bei Laser? Zum Beispiel wegen dem Wetter, Fahrbahnmarkierungen, Fahrbahnbeschaffenheit.
Wie würde sich das System verhalten, wenn z.B. rechts eine Bordsteinkante im Messbereich wäre? Was passiert, wenn ich Strassenbahnschienen überquere oder wenn sich Schlaglöcher links oder rechts meiner Spur befinden? Das müsste doch automatisch zu Fehlmessungen führen, sowohl bei Laser wie auch IR und bei Ultraschall.
Grüssle
Jürgen
@dennisstrehl: Lol da hab ich mich ja voll vertan....natürlich sinds 300000km/s das sind 1080000000km/h...^^
Mfg.Attila Földes
das mit der Beschaffenheit ist nicht heikel, soweit kenn' ich beide Sensorarten. Und es geht ja um die Differenz
Und natürlich muß man die Sache dämpfen, damit er nicht auf jeden Schmarrn panikmäßig reagiert. Sonst wirst du ja seekrank.
Randstein: wie gesagt, Fußrastenspitzen senkrecht nach unten. Wenn dort ein Randstein auftaucht, hast du andere Probleme als das Licht :-)
Edit: Insofern hast du recht, man müßte ein wenig forschen, die Aufgabenstellung ist doch eher ungewöhnlich.
Vielleicht braucht man ja doch noch andere Parameter dazu (Geschwindigkeit als Maß für die Systemreaktionszeit)
Problem: Bergauf leuchtet er dir dann die Schuhe an.Das stimmt, die Variante wäre natürlich nur für die Drehung um die Längsachse geeignet.
Die andere geforderte Bewegung halte ich für ziemlich unnsinnig, denn wenn die Straße nicht gekrümmt ist, trifft das Licht relativ zum Motorrad garantiert immer die gleiche Stelle, ganz unabhängig von der Steigung. Für den geforderten Effekt wäre es also nötig die Krümmung der Straße vor dem Motorrad zu ermitteln... viel Spass dabei
@ Felix: Kommt drauf an ob der Kreisel sich dreht oder nicht, und um welche Achsen er sich dreht.
Möglich wäre es, aber irgendwie muss der Kreisel auch angetrieben werden etc. ... Einfach ist das nicht.Ich denke daß sich der Kreisel um seine eigene Achse drehen muss sollte eigentlich klar sein.
Der Antrieb sollte eigentlich unkritisch sein, ein einfacher kleiner Elektromotor, Strom hats da vorne ja genug. (es sei denn vor dem Reflektor sitzt eine Kerze statt einer Glühbirne)
..Bewegung halte ich für ziemlich unnsinnig..
Du mußt Dir einen Abblend-Scheinwerfer mal genau ansehen. Da is ein Reflektor drin, wenn der schief ist, gibt's auch schiefes Licht.
Na ich denke doch mal daß der komplette Scheinwerfer um seine Längsachse gedreht werden soll. Wozu soll man ihn dann noch nach oben oder unten kippen können?
dennisstrehl
07.09.2006, 15:07
>Ich denke daß sich der Kreisel um seine eigene Achse drehen muss sollte eigentlich klar sein.
Ich meinte Hoch-, Längs- und Querachse.
Wenn er sich um die Hochachse dreht, dann wird der Scheinwerfer in längs- und querrichtung in der Waage gehalten. Eine Drehung um die Hochachse (Kurvenfahren) bewirkt nix.
Wenn er sich um die Querachse dreht, dann wird der Scheinwerfer in Querrichtung in Waage gehalten. Blöd wird's nur, wenn man dann lenken will, dann hält der Kreisel nämlich dagegen.
Wenn er sich um die Längsachse dreht, wird der Schwinwerfer in Längsrichtung in der Waage gehalten - Das will man ja gerade nicht. Das Problem beim lenken tritt dann auch auf.
MfG
Wenn er sich um die Hochachse dreht, dann wird der Scheinwerfer in längs- und querrichtung in der Waage gehalten. Eine Drehung um die Hochachse (Kurvenfahren) bewirkt nix. Und wo ist das Problem?
Er will doch kein Kurvenlicht, sondern nur die Neigung des Motorrads ausgleichen.
mal davon abgesehen muss der Kreisel bei dieser Anwendung ja nicht um alle 3 Achsen drehbar gelagert sein, wodurch sich unerwünschte Bewegungen effektiv verhindern lassen.
(klar kann der Kreisel so unter Umständen etwas Energie verlieren, aber dafür hängt ja ein Motor dran)
dennisstrehl
07.09.2006, 15:16
Das Problem ist, dass er eben nicht in Längsrichtung in der Waage gehalten werden soll. Ok, man könnte den Scheinwerfer in dieser Richtung einfach starr befestigen. Das würde das Problem dann beheben.
Ähm, jetzt müssen wir aber doch mal genau festlegen welche Achse nun was ist...
Wenn ich davon ausgehe, daß die Längsachse die ist die in Fahrtrichtung zeigt, dann soll doch primär erstmal genau die Bewegung um diese Achse ausgeglichen werden. (also wenn das Motorrad nach rechts oder links geneigt wird, soll der Scheinwerfer waagerecht stehen bleiben)
dennisstrehl
07.09.2006, 15:22
"In Längsrichtung in Waage halten" bedeutet nicht das gleiche wie "um die Längsachse in Waage halten".
Die Bezeichnung der Achsen an sich ist nicht das Problem.
In Längsrichtung in Waage = um die Querachse in Waage
In Querrichtung in Waage = um die Längsachse in Waage
Um die Hochachse = Um die Hochachse
Jetzt tritt bei mir aber eine leichte Achsverwirrung ein. Ich sag's einfach nochmal mit den einfachen Worten eines Laien:
Fall 1 (Gerade Strasse): Das Motorrad beschleunigt, d.h. vorne kommt es hoch und hinten geht es runter. Die Scheinwerfer müssen also in der Längsachse abgesenkt werden.
Fall 2 (Gerade Strasse): Das Motorrad wird gebremst, d.h. vorne taucht es ein, hinten wird es anghoben. Die Scheinwerfer müssen also in der Längsachse angehoben werden.
Fall 3 (Kurve): Das Motorrad wird in Schräglage gebracht (Radius und Winkel der Kurve spielen keine Rolle, einzig die Gradzahl der Schräglage ist relevant). Die Scheinwerfer (SW) müssen also in der Hochachse gedreht werden.
Diese 3 Fälle können in unterschiedlichen Ausprägungen auftreten.
Es kann auch sein, bzw. es ist eigentlich so, dass aus Kurven herausbeschleunigt wird. Dies bedeutet, das eine Drehung der SW um die Hochachse erfolgen muss (mit zunehmender Beschleunigung richtet sich das Motorrad wieder auf) und in der Längsachse abgesenkt, da sich das Motorrad gleichzeitig vorne hoch kommt und hinten dafür etwas runter geht.
Naja, das kann man ja ganz hervorragend getrennt voneinander betrachten...
Fall3 erledigt ein Kreisel ganz von allein, ohne komplizierte Elektronik
(wenn du, was ich mal annehme, hier von einer Drehung um die Längsachse ausgehst und nicht um die Hochachse)
und für Fall 1/2 brauchts nur einen einfachen Beschleunigungsmesser (prinzipiell könnte man aber auch über die Drehzahl gehen)
dennisstrehl
07.09.2006, 15:57
Fall 1 und 2 könnte man theoretisch auch über eine Feder kombiniert mit einem Gewicht lösen. Das Gewicht wird an die Feder gehängt. Bei Beschleunigung wird es ein Stück nach hinten gezogen. Beim Bremsen wird es nach vorne gedrueckt.
Das Gewicht verbindet man dann mit der Unterseite des Scheinwerfergehäuses, welches widerrum um die Querachse drehbar gelagert ist.
Das wäre alles.
Die Funktion ist letztlich etwa genauso wie mit Beschleunigungsmesser, da beide Lösungen auf Beschleunigungen beruhen.
MfG
Vom Prinzip her hast du bestimmt recht. Aber ne Feder mit Gewichten? Also ich weiss ja nicht so recht ...
FÜr 1 u. 2 könnte man genausogut gleich direkt die Radgabeln nehmen, rein mechanisch
Nur für die Schräglage muß man sich was ausdenken.
Ja Grüßgottle!
Das Nicken (Bewegung um die Querachse) könnte anhand der Eintauchtiefe bzw. der Bewegung der Gabelstand- oder -tauchrohre bzw. der Schwinge ermittelt werden.
Vollständigkeitshalber trotz Abwegigkeit: Das Rollen (Bewegung um die Längsachse) könnte auch durch in die Reifen eingelegte Flexsensoren (Whiskers) erfolgen. Somit hätte man auch gleichzeitig ein Sensor, der den Reifenzustand überprüft, z.B einen geplatzten Reifen meldet :Ostern :^o
barbar
edit: PicNick ist mir um eine Nasenlänge voraus
dennisstrehl
07.09.2006, 16:03
Es muss keine Feder mit Gewichten sein, man kann auch, was viel einfacher ist, das Gehäuse vom Scheinwerfer unten beschweren und dann unten eine Feder dranmontieren. (Oder irgendwo anders, Hauptsache es gibt ne Rückstellkraft)
Edit: Ich glaube, einen Reifenplatzer beim Motorrad muss man dem Fahrer nicht erst melden ;) Das merkt er dann selber schnell genug.
Die Flexsensoren fallen aus praktischen Gründen aus. Ein Hinterradreifen hält ca. 3.000 bis 6.000 km. Und dann jedesmal die Flexsensoren rausmachen oder neue kaufen und beim Reifenhhändler wieder neu anbringen lassen? Zu aufwändig !
Wie gesagt, ich würde da ganz einfach auf Sensoren verzichten und einen Kreisel verwenden. (könnte sogar die Chancen beim TÜV erhöhen, da in diesem Fall keine potentiell fehleranfällige Software mehr für die Ausrichtung des Scheinwerfers verantwortlich ist)
und für die Nickbewegung gefällt mir die Idee mit der Radgabel eigentlich ganz gut.
Das Resultat hätte zwar nicht mehr wirklich viel mit diesem Forum zu tun, da rein mechanisch, aber das macht ja nix ;)
dennisstrehl
07.09.2006, 16:25
Das Problem mit dem Kreisel ist halt, dass er mit der Zeit wegdriftet. Und ewig nachkorrigieren will wohl keiner. Eine mögliche Lösung wäre eine Feder, die eine kleine Rückstellkraft ausübt. Die darf aber halt nicht so stark sein, dass nach 5 Sekunden Kurvenfahrt der Scheinwerfer wieder gerade zum Motorrad ausgerichtet ist.
Es stellt sich halt die Frage wie stark er driftet, das müsste man gegebenenfalls experimentell ermitteln.
Im Zweifelsfall braucht man halt doch noch eine Elektronik die diese Abweichung korrigiert. (von der Sensorik her dürfte das auch leichter sein als die vollelektronische Variante, da man nurnoch erkennen muss ob das Motorrad momentan gerade steht oder nicht, der genaue Winkel ist nicht mehr so wichtig)
dennisstrehl
07.09.2006, 16:37
Hast du meinen Edit mit der Feder gelesen? Das wäre imho einfacher als mit Elektronik aber trotzdem funktionsfähig.
"da man nurnoch erkennen muss ob das Motorrad momentan gerade steht oder nicht, der genaue Winkel ist nicht mehr so wichtig"
Man könnte es beispielsweise mit einem Beschleunigungssensor messen, aber mit Teifpass dahinter um rütteln auszugleichen. Wenn der Wert 1g ist, dann fährt man geradeaus. Ist er höher, dann fährt man ne Kurve.
MfG
Ja, eine einfache Rückstellfeder (bzw. zwei damit der Kreisel ordentlich in die Mitte gestellt wird) wäre vielleicht garnicht so schlecht, sie muss halt so schwach sein daß der Kreisel sich noch recht einfach bewegen kann. (so ein Kreisel driftet ja normalerweise nur sehr langsam weg, es sollten also nur ganz leichte Korrekturen nötig sein)
edit: die elektronische Lösung hätte natürlich den Vorteil, daß sie schon während ein paar Sekunden Geradeausfahrt den Kreisel wieder in die Mitte zerren könnte. (die Feder wäre, wenn sie so schnell korrigieren soll, schon viel zu stark)
Kurz noch'mal etwas abwegiges(?):
Gibt es da nicht speziell für (oder gegen) Motorräder noch eine weitere mechanische Variante? Nach Art eines im Schwerpunkt einachsig gelagerten Hohlkörpers in Form eines Rotationsellipsoids (z.B. ein Ei quer zu Fahrtrichtung) mit einer (schwereren) Kugel im Inneren? Konnte ich mich verständlich machen? 8-[
barbar
Klaus W. H.
07.09.2006, 17:18
Hmm. Ultraschall kann ich mir nicht als Lösung vorstellen. Zunächst einmal ist so ein Hobel nicht wirklich leise. Und Vibrationen in allen denkbaren Frequenzbereichen würden wohl auch noch stören. Dazu noch Fahrtwind und die Tatsache, daß sich Dein Bike recht schnell bewegen kann. Das könnte evtl. sogar dazu führen, daß ein ausgesandtes Signal als Echo garnicht mehr den Empfänger erreicht.
Bei den IR-Sensoren müsste man aber ein anderes Problem beachten. Sie sollten immer senkrecht zur Fahrbahn messen. Tun sie aber nicht. Oder richtiger : Tun sie nur, wenn keine Schräglage vorliegt. Dadurch dürfte sich eine gewisse Verzerrung der Messwerte ergeben, die sich aber m. E. leicht rausrechnen lassen sollten.
Aber jetzt noch ne Frage an das Forum. Ich kenne den internen Aufbau dieser GPxx nicht. Halten die solche Dauervibrationen aus?
Klaus
@Klaus: Du nennst da ein paar Sachen, die man eben mit Prototypes etc. festellen müßte.
Richtigerweise werden an die Robustheit/Störsicherheit ( auch Platine/Stecker/verdrahtung) ganz andere Anforderungen gestellt.
Es wird dzt. einfach keine Meßreihen geben, wo ein SF04 oder GP12 mit einem Bike beim Burn-out konfrontiert wird.
Stinkt alles irgendwie nach Arbeit
jetzetle, so ohgfähr wars gmeint:
Wie wärs mit 4 IR-Entfernungssensoren (Sharp), die vorn, hinten, rechts, links auf die Straße schauen und die Entfernung zu selbiger messen.
Das funzt auch noch bei Schräglage.
Aus den Abständen zur Straße bekommt man schonmal die Schräglage und die Nickbewegung heraus. Selbst wenn man an einem Hang auf der Höhenlinie entlang fahren würde, würde sich der Scheinwerfer an das Terrain anpassen, selbst bei senkrechter Maschine.
Um auch noch die Kurzvenradien zu bekommen, muss man noch die Geschwindigkeit dazu haben. Die kann man vom Tacho abzapfen..
Mit 2 Sensoren je Achse, müsste genügend Sicherheit (Redundanz) vorhanden sein, dass man auch feststellen kann, wenn das System evtl. mal nicht sicher arbeitet (Schotter, Gelände mit Gras etc...) dann schaltet es den Scheinwerfer eben in die "klassische Position".
Aber Straßenmaschinen dürften immer klar kommen. Kritisch für den Sensor könnte evtl. eine Öllache oder Wasserpfütze werden, bei 60° Schräglage. Hihi, aber da wirds erstmal für die Maschine und den Fahrer kritischer ...
Sigo
dennisstrehl
07.09.2006, 21:14
@Barbar: Wenn ich das jetzt richtig sehe, funktioniert es nicht, da es letztlich wieder auf Beschleunigungsmessungen beruht. In einer Kurve wirkt auf den Fahrer und andere Bauteile keine seitliche Beschleunigung.
Wenn nämlich eine Beschleunigung wirken würde, dann bräuchte man eine Gegenkraft, ansonsten würde sie das Motorrad einfach aus der Kurve kippen. Und wo soll diese Gegnkraft herkommen?
Wenn du es mir immernoch nicht glaubst, setz dich aufrecht auf's Fahrrad und fahr eine Kurve mit einer Schräglage um 45°. Du wirst beim besten Willen keine seitliche Beschleunigung bemerken, lediglich die Beschleunigung nach unten wird größer.
(Ich hab alle Richtungsangaben aus Sicht das Fahrers beschrieben.)
@Klaus: Bei den Ultraschallsensoren muss ich dir zustimmen, die sind wohl nicht geeignet.
Das Problem mit den nicht senkrechten Sensoren ist leicht zu lösen. Man berechnet zuerst aus den Ausgabewerten der Sensoren die Abstände, daraus bildet man wiederrum die Differenz. Die Zuordnung Differenz -> Querneigung erfolgt dann über eine Tabelle oder über eine Annäherungsfunktion. Das stellt also kein Problem dar. Die Bedenken bzgl. der Dauervibrationen ist wiederrum gerechtfertigt. Ich weiß leider auch nicht was die aushalten.
MfG
Wenn ich das jetzt richtig sehe, funktioniert es nicht ...
das stimmt leider ... :-({|= *
barbar
(*... auf den ersten Blick und zeichnungsgemäß auf den zweiten auch. Wenn man aber ins Detail geht und sich mit dem Lenkausschlag zwecks einleiten der Kurve befasst und insgesamt etwas exzentrischer denkt, hätten wir sicherlich erfolg bei diesem Konzept ... Ist aber mittlerweile gravierend OT, da es hier wohl hauptsächlich um Sensoren gehen soll. Oder weitermachen?)
dennisstrehl
07.09.2006, 22:20
Na wenn du ne Idee hast, wie man das zum laufen bekommt, bitte!
Wir sind afaik schon auf der ersten Seite in Richtung Mechanik abgekommen.
o.k. ... ist aber schon spät.
Hier ein Anfang:
Rechtskurve wird eingeleitet indem links am Lenker gezupft wird und vice versa (übertrieben formuliert, in Wirklichkeit kaum merkbar).
Damit das bewegliche Gewicht (hier also unsere Kugel) einen Impuls in die "richtige" Richtung bekommt, müßte sie außerhalb der Lenkachse angeordnet sein. Also entweder vor oder hinter der Lenkachse, je nachdem in welche Richtung man das bewegliche Gewicht später bringen möchte. Einig bis hierher? Morgen weitermachen? Oder könnte jemand anders? O:)
barbar
dennisstrehl
07.09.2006, 23:00
Edit: Mir fällt gerade auf, dass du das auch geschrieben hast. Ist halt schon spät ;)
Mit den Lenkausschlägen bin ich mir nicht ganz sicher. Ich hab das mal auf'm Fahrrad ausprobiert. Man kann keine Rechtskurve fahren, indem man einfach den Lenker nach rechts bewegt. Wenn man das versucht, dann kippt das Fahrrad aus der Kurve raus. Man leitet meiner Meinung nach eine Rechtskurve ein, indem man dem Lenker nen Schubser nach links gibt. Dann kippt das Fahrrad nach rechts, und man nimmt den Lenker sofort wieder fast in Neutrallage zurück. In der Kurve ist der Lenker nur geringfügig eingeschlagen. Nebenbei korrigiert man noch ein wenig mit dem Lenker hin und her, man hält damit die Balance. Wenn man versucht, den Lenker stur gerade zu halten, dann kippt man um. :)
Das ganze ist ziemlich komplex, deswegen lernt man das Fahrradfahren auch nicht an einem Tag.
Ich werd morgen auf dem Schulweg noch ein bisschen rumprobieren und meine neuesten Erkenntnisse dann posten ;)
Genau, in diesem Punkt haben wir beide recht O:)
Ich habe, bevor ich ins Bett krieche, noch kurz die Ursprünge unseres joggele in Augenschein genommen (von wegen joggele! Eher ganz schön diabolisch!):
http://www.el-diablo.net/home_deutsch_motorradumbau_technikerprojekt.htm
speziell:
http://www.el-diablo.net/xenonlicht_scheinwerfersteuerung.htm
barbar
Hey Barbar,
du bist gut - du bist sogar sehr gut :mrgreen: !
Stimmt, die Grundlage ist die oben aufgeführte Seite. Ich hab auch schon Kontakt mit Marc (war im Februar diesen Jahres) gehabt und Gespräche diesbezüglich mit ihm geführt. Seinen Versuchsaufbau hab ich leider noch nicht gesehen, obwohl er nicht weit weg von mir wohnt. Von ihm könnte ich die Elektronik und bisher fertiggestellte Software seinerseits erhalten.
Das Problem bei seinem Ansatz ist eben die Laserabtastung der Schräglage. Das funktioniert vielleicht im Labor ganz gut oder auf trockener Strasse, ist aber in der Praxis, meiner Meinung nach, untauglich. Für die Laser-Lösung gibt es einfach zuviel Störfaktoren: Nebel, Regen, Schotter, Staub, Spritzwasser, ...
Zweitens ist das eine unbezahlbare Lösung:
eine Anfrage bei der Fa. micro-epsilon ergab für den
ILD1401-250VT(006) einen Preis von 1.730 Euro
und für den
ILD1700-250VT einen Preis von 3.350 Euro
plus jeweilige Kabel noch dazu.
Somit kann ich mit Marc's Elektronik und Software nix anfangen.
Eine Anfrage (bzgl. Inklinometer) bei Fa. Althen führte zu einem Telefonkontakt mit dem dort tätigen Sachbearbeiter. Der Inklinometer wird nicht funktionieren, da beim Motorrad zusätzlich zur (seitlichen) Neigung auch noch Beschleunigungskräfte auftreten. Seiner Meinung nach lässt sich das Problem nur mit Drehratesensoren lösen.
So, und jetzt bin ich bei euch gelandet, in der Hoffnung, dass ihr mir mit euren Erfahrungen und Ideen vielleicht weiterhelfen könnt.
Grüssle
Jürgen
Klaus W. H.
08.09.2006, 09:29
@joggele : Das mit dem hohen Preis mag stimmen.
Aber Nebel? Regen? Also, bei Nebel oder Regen, der so dicht ist, daß ein Laser schon nach ca. 50 cm halblang macht und nichts vernünftiges mehr messen kann, hat sich das Thema Moppedfahren wohl eh erledigt. Da ist eher Neopren und Schnorchel angesagt, als Leder und Helm. =P~
Auch dem Punkt Scotter kann ich nicht so recht folgen. Es wird kaum sinnvoll sein, aufgrund von nur einem einzigen Messwert gleich die Scheinwerfer zu kippen. Man sollte wohl eher Mittelwerte aus einer Messreihe verwenden und die einem geeignetem Regler zuführen. (PID Regler oder sowas) Wenn zuvor noch offensichtliche Ausreisser aus den Messdaten genommen werden, dürfte das durchaus alltagstauglich werden, zumal man mit ToF-Messung (Time of Flight) erstaunlich schnell genaue Werte erhält.
Die mir bekannten IR-Abstandsmesser brauchen von Messwert zu Messwert so ca. 50 ms. Was wohl deutlich zuviel sein wird.
Wenn ich also mit meinen Vermutungen Recht habe und Laser als zu teuer ausscheiden bleibt wohl nur eine Art stabile Plattform (Gyro) als Bezugsebene.
Klaus
Morgen, Schwabe !
Ich hab' mal bißchen rumgehört und auch deine HP ein wenig studiert. Mein Arbeitskollege werkt nämlich auch schon eine Zeit mit seinem Motorrad rum, um diverse Werte zu erfassen und auszuwerten.
Der findet es (im Bewerb) bei scheinwerfern hauptsächlich störend, daß sie eben je nach Bremsen/Beschleunigen verschieden weit leuchten, das mit dem Abblendlicht stört ihn weniger, sagt er.
Wie auch immer, zum Problem der Seitenneigung hatte er aber auch keine neuen Erkenntnisse.
Ich bin nicht so glücklich, daß wir bei einigen Verfahren sehr auf Mutmaßungen angewiesen sind, ob die funzen oder nicht.
Da die Lageerkennung andererseits aber ein grundsätzliches Problem bei mehr oder weniger autonomen Roboters ist, sollte man doch im Forum ein paar Leute begeistern können, mit den oft ohnehin vorhandenen Mitteln unsere Vermutungen durch Gewißheiten zu ersetzen.
Ich denke, auch das definitive Ausschließen irgendeiner Methode wär schonwas wert.
EDIT: weil ich grad wieder was vom X-Ufo lese: Sollte man sich da nicht dranhalten ? wenn das Zeugs mit einem kleinen Gyro glücklich wird, sollte das doch auch im Motorrad klappen ?
Hi Robert,
um im vornherein Missverständnisse vorzubeugen:
Die el-diabolo Seite gehört nicht mir, sondern Marc. Ich bin auch durch Zufall draufgestossen und war von dieser Idee ab dem ersten Moment fasziniert! Deshalb auch die persönliche Kontaktaufnahme mit ihm. Mir ging es dabei auch vor allem darum, das ich nicht in die Verlegenheit komme seine Idee "geklaut" zu haben.
Und weil ihr, wie du so schön sagst, auch mit der Lageerkennung zu "kämpfen" habt, passt dieses Thema eigentlich ganz gut hier her. Denn vom Grundprinzip ist es etwas ähnliches: Erkenne die Änderungen der Grundeinstellung und reagiere entsprechend darauf.
@Klaus
die Aussage mit dem Regen und so habe ich damals von dem Mitarbeiter der Fa. Althen erhalten. Der Regen an sich ist sicherlich nicht so gravierend. Eher ist es das Spritzwasser, das wie ein dichter Schleier wirken kann (wer kennt es nicht: hinter einem Auto herfahrend ohne Scheibenwischer, die Sicht ist fast null). Und wenn du ein Auto, Motorrad, Fahhrad mal nach einer Regenfahrt anschaust: da klebt ganz schön Dreck dran, der während der Fahrt hochgeschleudert wurde. Besonders an der Windschutzscheibe (der Bereich, der nicht gewischt wird) kann man dies beobachten.
Von daher denke ich, das optische Sensoren, zumindest Laser, ausscheiden. Wie das bei IR ist, weiss ich nicht.
Grüssle
Jürgen
Das mit dem Spritzwasser und IR kann ich vielleicht ausprobieren (einfach Entfernung messen und dabei die Atmospäre mit Sprühflasche oder so versauen).
An der Kreiselmethode gefallen mir zwei Dinge:
Man könnte sich eine bauliche Einheit mit dem SW vorstellen (keine neuen Kabel im Rahmen einfädeln)
Und da der Kreisel (wenn mechanisch) zwar in 3 Achsen beweglich sein müßte, aber da nur max 90 Grad oder weniger, braucht der Aufbau/Antrieb keine besonderen tricks.
Hast du das mitgekriegt mit dem X-Ufo (da ist ja sowas drin) ?
Das mit dem X-Ufo hab ich noch nicht gelesen, werde es mir aber gleich mal reinziehen.
Bei deinem Sprühversuch kannst du ja mal mehere Varianten versuchen:
1. Nur Wassernebel in den Strahl sprühen
2. Wassernebel auf die Linse sprühen (hat der IR sowas wie ne Linse)
3. wie 1., nur mit Staub/feinem Dreck vermischt
4. wie 2., nur mit Staub/feinem Dreck vermischt
Man stelle sich nur mal vor, man hat das zweifelhafte Vergnügen ein kurzes Stück hinter einem Lkw herzufahren, der beladen bei Regen auf dem Weg zur Erddeponie ist. Das gibt eine Schmotze! Abgesehen davon, das man nix mehr durch das Visier sieht (neue Idee: Scheibenwischer f. Motorradhelm entwickeln *grins*), werden die optischen Sensoren sicherlich auch mehr oder weniger eingesaut.
Jetzt, wo du es sagst, scheint mir aber klar: Da Wassertröpfchen in der Luft jede Art von Licht auf jeden fall diffus machen, hätte diese IR-Methode auf jeden Fall unerwünschte Grenzen. Da wär der Ultraschall noch besser dran.
Schau dir das X-UFO wirklich mal an. Den Gyro wird man zwar wahrscheinlich nicht extra kriegen, aber das ganze Werkel kostet 99 € , zum Testen könnt' man das schon riskieren.
Ich hatte mal (weißt eh', Chopper) eine hohe Frontscheibe. War gut gegen den Winddruck, aber in der beschriebenen Situation ein Desaster.
auweia.
EDIT: Auch das ist wahr: die ganzen gängigen Entfernungsmesser brauchen ca 50 mS für eine Messung, also vielleicht 20 in der Sekunde
da ist von gescheiten Mittelwerten in der verfügbaren Zeit keine Rede mehr.
Würde wirklich sagen: Gyro or bust !
dennisstrehl
08.09.2006, 11:13
Ok, für die seitliche Neigung scheint ein Gyro unerläslich zu sein.
Was ist aber mit der Neigung hoch/runter? Da wäre ein Gyro imho nicht geeignet, denn dann würde der Scheinwerfer bei Bergabfahrten weiterhin waagrecht und damit in dem Himmel leuchten.
Da wäre meiner Meinung nach die Idee mit Aufhängung über dem Schwerpunkt und einer Rückholfeder immernoch die einfachste Lösung. Eine Dampfung braucht man natürlich auch, sonst schwingt der Scheinwerfer hin- und her.
MfG
Ein Gyro Beispiel, weil ich's grad gefunden habe
www.Conrad.de Artikel Nr: 229262-62
Neigung: Vielleicht kombinieren. EIn Gyro als referenz, und eine der genannten oder andere Methoden als offset.
Hab mal eben so nebenbei den Beitrag zum X-Ufo (im wahrsten Sinne des Wortes) übeflogen. Die Österreichische Lösung ist ja sowas von GENIAL ! Ein wirklich tolles Spielzeug ! WOW.
Ok, ich wage mal ne Zusammenfassung. Es scheidet aus:
- Flexsensor -> zu aufwändig wegen Reifenabnutzung
- Lasersensor -> zu teuer, um sowas zu realisieren und zu störanfällig wegen den Umwelteinflüsen
- Neigungssensor (Inklinometer) -> zur (seitlichen) Neigung treten auch noch Beschleunigungskräfte auf
- mech. Lösungen -> Gewichte und Federn find ich sehr unschön und sind sicherlich auch nur bedingt alltagstauglich
Was bleibt?
- IR Sensor
- Ultraschall (Einwände wegen störende Lärmquellen sind berechtigt)
- Gyro (im Moment DER Favorit)
Hab ich das als Laie so richtig verstanden?
Edit: Bergauf- bzw. Bergabfahrten sind nicht das Problem, da das Lich ja relativ immer gleich zur Strasse strahlt. Massgeblich wäre hier das Beschleunigen und Abbremsen für die Scheinwerferstellung, weil dann der Winkel des Lichts sich absolut zur Strasse ändert.
dennisstrehl
08.09.2006, 11:29
IR-Sensoren und wahrscheinlich Ultraschallsensoren, die zur Neigungsmessung unter das Motorrad montiert werden, sind auch sehr schmutzempfindlich. Das würde ich nur bedingt empfehlen.
Ich glaube der Ultraschall-Sensor wird da wahrscheinlich noch besser abschneiden.
Gyro scheidet für Neigungsmessung in Längsrichtung aus, weil er auch auf Steigungen reagieren würde.
Was also nehmen, wenn nicht die machanische Lösung? Außerdem ist die imho am leichtesten zu reparieren bzw. zu warten.
MfG
Also meine Favoriten:
Querlage und grundsätzliche Lagekontrolle: Gyro
Bergauf/ab (als Offset): inclinometer, ev. mit Beschleunigungsmesser zur Kompansation (wenn das notwendig ist)
Klaus W. H.
08.09.2006, 11:33
@joggele
Jau. Sehe ich ähnlich. Nur ist ein IR-Sensor genauso von einer gewissen Sauberkeit abhängig, wie ein Laser. Licht ist halt immer Licht.
Also schätze ich, daß es auf einen Gyro hinauslaufen wird.
@Forum
Nun eine Idee zur Nickachse (eintauchen Vorderrad / Hinterrad)
Wären absolut Weggeber parallel zu den Dämpfern eine Möglichkeit?
Die gibt es in allen möglichen Abmessungen und Abstufungen.
Klaus
@Klaus,
finde deine Idee supi! Neigungswinkel: Gyro, Nickachse: Weggeber.
Klaus W. H.
08.09.2006, 11:40
Mal langsam. =;
Ob das mit den Weggebern so klappt, ist mal garnicht sicher.
Ich habe keinen Dunst, was die Teile so aushalten. Und bei den rasend schnellen Minimalbewegungen könnte es auch gut sein, daß Du garkeinen vernünftigen Messwert bekommst.
dennisstrehl
08.09.2006, 11:57
> inclinometer, ev. mit Beschleunigungsmesser
Inklinometer ist doch dasselbe wie ein Beschleunigungssensor, oder nicht? Ok, ein Inklinometer braucht 2 Beschleunigungssensoren. Aber das Prinzip ist dasselbe, das meinte ich.
Ein Inklinometer an sich würde hier glaube ich wieder nicht das messen, was es eigentlich messen soll. Es würde die Beschleunigungen als Steigungen anzeigen und Abbremsen als Gefälle. Das wäre aber genau das, was gesucht ist.
Ein einziger Beschleunigungsmesser in Längsrichtung würde aber genausoviel bringen. Der würde Abbremsen und Beschleunigen eben als positive oder negative Beschleunigung interpretieren und entsprechend ausgeben.
Es würde also beides gehen, aber ein Beschleunigungsmesser ist imho einfacher.
Die Weggeber sind auch ne gute Idee. Falls das zu sehr wackelt, könnte man sie vielleicht auch gedämpft aufhängen?
MfG
MfG
Ich hab gedacht, ein Inklinometer mißt den Neigungswinkel zum Gravitationsvektor (berauf/bergab)
dann würde ich die Beschleunigung (längs) extra brauchen, um die Mißweisung beim Bremsen/Gasgeben auszugleichen.
Aber ich laß mich auch was anderes erzählen
Hui, hier wird ja fleissig gearbeitet ... dann kann ich ja mal spontan ins verlängerte Wochenende gehen ... endlich fantastisches Segelwetter :mrgreen:
Gyro wäre auch der von mir präferierte Weg, um die Rollbewegung zu erfassen (Gewichtsmechanik? Ich kanns halt nicht lassen, immer irgendwelche einsamen Sonderkonzepte zu erwähnen).
Beim Abfangen der Nickbewegung tendiere ich allerdings wirklich zur mechanischen Variante, scheint mir praktisch und "einfach" realisierbar, ist aber evtl nicht so elegant (obwohl eine Trapezgabel z.B. auch ihre Freunde hat).
Grüßle nach Stugitown
barbar
Klaus W. H.
08.09.2006, 12:14
@PicNick Deine Lösung gefällt mir besser als meine mit den Weggebern.
Wenn man die Beschleunigung, ob positiv oder negativ, einfach und kostengünstig ermitteln kann, dann dürfte das Inklinometer zusammen mit einem Beschleunigungsmesser das Mittel der Wahl sein.
Keine Mechanik, kein Verschleiß und Verschmutzungssicher. Das gefällt mir.
dennisstrehl
08.09.2006, 12:20
> Ich hab gedacht, ein Inklinometer mißt den Neigungswinkel zum Gravitationsvektor (berauf/bergab)
Gravitation wirkst wie eine Beschleunigung mit 9,81 m/s². Hat der Herr Einstein zumindest mal behauptet. Diese Beschleunigung addiert sich zu den Beschleunigungen, die bei Geschwindigkeitsänderungen des Motorrads auftreten, und die Richtung dieser Gesamtbeschleunigung wird dann vom Inklinometer erfasst.
Also ich muss jetzt schon mal sagen:
Ihr seid alle OBERKLASSE ! Was da für Überlegungen und Ideen herauskommen ! Ich bin nur noch sprachlos und verfolge eure Diskussion mit offenem Mund ...
Das wird ja immer besser und konkreter !
..und die Richtung dieser Gesamtbeschleunigung wird dann vom Inklinometer erfasst.
gut, ich geb's zu, ich hab Vektor dazu gesagt. schande :oops:
@joggele: Nicht sprachlos sein, du mußt BAUEN ! :mrgreen:
Klaus W. H.
08.09.2006, 12:41
Ooops. Denkfehler!
Uns interessiert die Neigung des Moppeds gegenüber der Lotrechten bzw. gegenüber dem Horizonts nicht. Wir brauchen, wie schon jemand sagte, die Neigung (Nickachse) gegenüber der Straße. Die kann ja nunmal durchaus bergauf und bergab gehen. Also wohl doch Weggeber.
Sonst leuchten wir bei Talfahrt 100 Meter über die Straße und bergan haben wir ein romantisch beleuchtetes Vorderrad.
Klaus
dennisstrehl
08.09.2006, 12:53
Worauf willst du hinaus? Mein Argument war, dass ein Inklinomter nicht nur die Richtung des Gravitationsvektors misst, sondern die Richtung von Gravitationsvektor + Beschleunigungsvektor. Wenn du das meintest, ok.
Das Inklinomter würde dann im Grunde schon das richtige machen.
Ohne Steigung würde es einen Wert ausgeben, der von der Geschwindigkeitsänderung des Motorrads abhängig ist.
Wenn bei einer Steigung die Geschwindigkeit konstant ist, dann wird eine Beschleunigung nach hinten gemessen, das Inklinometer misst eine positive Steigung und der Scheinwerfer wird nachkorrigiert, und zwar nach unten. Das ist auch korrekt, denn bei einer Steigung wird Gewicht auf das Hinterrad verlagert, und das Motorrad somit leicht nach hinten gekippt.
EDIT: Ein Inklinometer misst einerseits das Kippen, andereseits aber auch die Längsbeschleunigung. Es misst also irgendwie doppelt.
Bei einer Steigung wird erstmal die Neigung erkannt. Bei 10° aufwärts wird das Motorrad vielleicht zusätzlich noch um 2° gekippt. Er misst dann 12°.
Irgdnwie verwirrt mich das jetzt alles :[
Das würde also auch ohne Kompensation mit einem zusätzlichen Beschleunigungssensor funktionieren.
Was aber meiner Meinung nach kostengünstiger ist, ist, einfach nur einen Beschleuniungsmesser in Längsrichtung zu verwenden. Die Funktion wäre im großen und ganzen wie oben.
Der Unterschied besteht darin, dass das Inklinometer auch die vertikale Beschleunigung auswertet. Man müsste sich jetzt fragen, ob die Längsneigung des Motorrads nur von der Längsbeschleunigung oder aber von der Richtung der Gesamtbeschleunigung abhängig ist.
Soweit ich das versehe, ist sie von der Längsbeschleunigung abhängig, die eine Gewichtsverlagerung auslöst, welche die Federn dann staucht.
Wenn das so wäre, dann wäre die Lösung nur mit Beschleunigungssensor genauer.
@ Klaus: Das Problem hab ich berücksichtigt, siehe zweiter Absatz. Es tritt bei Beschleunigungsmessung nicht auf, nur bei Gyros.
MfG[/highlight]
mal ne Empfehlung zum testen:
bau janicht gleich am Scheinwerfer rum. Es geht einfacher, einen alten Scheinwerfer mit der hightech wie hier beschrieben auszurüsten und den als Zusatzscheinwerfer rein zum Test mal am Bike anzuschrauben. Mit dem normalen, straßenzugelassenem Headlight fährste dann zum Testgelände. Dort schaltest du den selbstgebauten Scheinwerfer ein und prüfst, ob alles spielt.
Oder noch einfacher, die ganze Mechanik und Sensorik steuern erstmal einen Laserpointer. Ist der Laserpoint immer an der richtigen Stelle auf dem Boden, ist alles ok, ansonsten muß eben solange abgeglichen oder gebaut werden, bis alles stimmt.
Damit kann man ohne Probs mit dem TÜV zu bekommen mal alles testen
Ich hab da mal eine Zeichnung hingefetzt, damit wir vom Gleichen reden
Zur Debatte steht jetzt mal nur bergauf/bergab Gas geben/bremsen.
Das inklinometer wertet die vertikale Beschleunigung aus.
Beim Gasgeben (im Bild) ergibt das ein scheinbares Bergauffahren. (Gesamtvektor)
also brauch ich die Beschleunigung horizontal extra, damit ich das
kompensieren kann.
sind wir da noch d'accord ?
mal ne Empfehlung zum testen:
bau janicht gleich am Scheinwerfer rum. Es geht einfacher, einen alten Scheinwerfer mit der hightech wie hier beschrieben auszurüsten und den als Zusatzscheinwerfer rein zum Test mal am Bike anzuschrauben. Mit dem normalen, straßenzugelassenem Headlight fährste dann zum Testgelände. Dort schaltest du den selbstgebauten Scheinwerfer ein und prüfst, ob alles spielt.
Oder noch einfacher, die ganze Mechanik und Sensorik steuern erstmal einen Laserpointer. Ist der Laserpoint immer an der richtigen Stelle auf dem Boden, ist alles ok, ansonsten muß eben solange abgeglichen oder gebaut werden, bis alles stimmt.
Damit kann man ohne Probs mit dem TÜV zu bekommen mal alles testen
dennisstrehl
08.09.2006, 13:19
Ich verstehe einfach nicht, was du mit dem Beschleunigungsmesser kompensieren willst. :(
MfG
Hallo Thoralf,
bevor ich die Flex am Originalscheinwerfer ansetzen werde:
ich hab einen zweiten Scheinwerfer bereits zu Hause. Diesen hab ich mir für Versuchszwecke ersteigert. An dem kann ich dann basteln und sägen wie ich es brauche. Auch könnte man da einen Versuchsaufbau erstellen, der die Neigungs- und Nickwinkel simuliert.
Meinen Originalscheinwerfer hab ich bereits zu einem anderen Zweck umgebaut: Austausch des Halogen- durch einen Xenonfernscheinwerfer. Bilder gibt es hier:
http://www.groenveld.de/Bilder/thumbnails.php?album=469
Das Ganze ist natürlich vom TÜV geprüft, abgenommen und eingetragen.
Klaus W. H.
08.09.2006, 13:25
Mhh. Nach meinem Kenntnissstand misst das Inklinometer lediglich die Richtung des scheinbaren Gravitationsvektors. Bei konstanter Geschwindigkeit und bekannter Gravitation (9,81 m/s²) gibt es den Neigungswinkel aus. Kommt jetzt eine Beschleunigung hinzu, werde ich falsche Werte bekommen. Um die zu kompensieren müsste ich aber erst mal deren Größe wissen. Wieviel des Neigungswertes resultiert aus tatsächlicher Neigung und wieviel aus scheinbarer, durch Beschleunigung in irgendeine Richtung verursachter scheinbarer Neigung?
Solange das Inklinometer nicht nebenbei noch weitere Beschleunigungsmesser eingebaut hat, habe ich keine Chance an die tatsächliche Neigung zu kommen. Dazu kommt natürlich noch das Problem der Kurvenfahrt. Fliehkräfte in Abhängigkeit von Radius und Geschwindigkeit mit bis dahin auch noch unbekanntem Neigungswinkel um die Rollachse, die uns den eh schon falschen Neigungswert noch weiter versauen. Das ganze in Echtzeit rauszurechnen dürfte lustig werden. Machbar dürfte das sein.
dennisstrehl
08.09.2006, 13:31
Also, man kann diesen Wert niemals so weit kompensieren, dass man die genaue Neigung erhält. Die eigentliche Neigung ist ja auch nicht interessant, sondern die Neigung gegenüber der Straße.
PicNick, erläutere deine Idee mal bitte weiter. Vielleicht versteh ich die Funktionsweise dann.
Ich versuche mal meinen Gedankengang bei der Idee mit dem Beschleunigungssensor zu erläutern. Die Idee war, dass die Neigung des Motorrads gegenüber der Straße von einer Gewichtsverlagerung ausgelöst wird, welche wiederrum durch Beschleunigungen entlang der Längsachse des Motorrads ausgelöst werden. Ob diese nun durch echte Steigungen oder durch Beschleunigungen ausgelöst werden ist egal. Die Gewichtsverlagerung tritt so oder so auf.
Folglich wäre Neigung des Motorrads von der Längsbeschleunigung abhängig, welche man mit einem einzigen Sensor messen kann.
MfG
Klaus W. H.
08.09.2006, 13:40
@dennisstrehl Ich schätze, da übersiehst Du was.
Gewicht des Fahrers, Tankfüllung, Gepäck, Beifahrer, Zustand der Dämpfer usw.
dennisstrehl
08.09.2006, 13:49
Gut, das hab ich mir wohl zu einfach gemacht. Aber auch mit einem Inklinometer kann man solche Einflüsse nicht berücksichtigen. Letztlich bestehen auch die nur aus zwei Beschleunigungssensoren, nämlich einem für die Längsrichtung und einen für die vertikale. Aus den Werten (Edit: Aus dem Quotienten der Werte, um genau zu sein) wird der Arcustangens gebildet, und schon hat man nen Winkel. Auch wenn ich das nicht bis zum Ende duchdacht habe, behaupte ich mal, dass man mit einem dritten Beschleunigunsmesser nichts kompensieren kann.
Wenn man davon ausginge, dass die Beschleunigung nach unten immer 9,81m/s² beträgt, dann könnte man das auf geraden Strecken zum laufen bekommen, aber in Kurven addiert sich die Fliehkraft auf die Erdbeschleunigung, dann passt's nicht mehr.
Man kann aber jetzt aus der Schräglage die Fliekraft berechnen. Dann könnte es gehen.
Dafür ist aber ne Menge Geometrie erforderlich.
@Klaus
schtümmt! Das sind aber schon Feinheiten, die zu einem späteren Zeitpunkt der Entwicklung zu berücksichtigen sind, wenn die grundsätzliche Methode mal steht.
Hier könnte ich mir dann vorstellen, dass es so eine Art "Reset"-Knopf gibt, der gedrückt wird, wenn das Motorrad unterschiedlich Beladen sein sollte.
Vernachlässigen wir im Moment noch diese Geschichte und gehen mal von einem Fahrer aus, der ein gleichbleibendes Gewicht auf das Motorrad bringt. Auch die Tankfüllung dürfte sich nicht so gravierend auswirken, ob da jetzt 21 l drin sind (voll) oder 4 l (Reserve). Es kommt ja auch auf die Lage des Tanks an. Kann ja sein, das sich dadurch das Motorrad gleichmässig absenkt bzw. anhebt (wenn das überhaupt aufgrund der Federvorspannung messbar ist!).
Ich hab mal nachgedacht, schad' manchmal nix.
Das ganze Inklino-beschleunigungszeugs ist in Wirklichkeit kokolores.
du kannst nicht unterscheiden, ob er Gas gibt oder ob es bergauf geht.
(Von dem lebt ja jeder Flugsimulator)
Man müßte die Drehung zur Strassensteigung messen
Also bitt alle meine Statements in der Richtung aus dem Protokoll zustreichen.
ich gehe jetzt in mich, halte den Kopf schief, damit das Hirn wieder in einer Ecke zusammenläuft, vielleicht hilft das
Crazy Harry
08.09.2006, 14:07
Beim Motorrad entstehen Schräglagen bis zu 60° pro Seite
das halte ich für ein gerücht - reifenhersteller geben max. 51° an. rein rechnerisch (haftreibung) sind max. 45° möglich. mehr geht nur über den sog. verzahnungseffekt ;)
aber wenn du das was du da vor hast funktionsfähig laufen hast, dann biete es mal den motorrad-herstellern an: das ist nämlich der grund, warum es keine xenon-scheinwerfer bei motorrädern gibt.
ich glaube mit einer bewegung um 2-achsen ist es nicht getan: der scheinwerfer müßte gedreht werden, so daß er immer parallel zur straße liegt.
[EDIT] ich entwickle sowas (reine messung der schräglage) seit einigen monaten und kann dir sagen, daß es mit inclinos und adxl nicht geht - einziger weg ist ein gyro ;)
..Man müßte die Drehung zur Strassensteigung messen ..
Der nächste Käse. Das ist bei Gas/bremsen ja auch wieder gleich.
@Crazy Harry
da magst du recht haben. Ich habe es nie wirklich probiert/gemessen. Aber wenn man eine Neigung von max. 60 Grad annimmt, dann ist man auf der sicheren Seite mit den Verstellmöglichkeiten der Scheinwerfer.
Was meinst du mit "immer parallel zur Strasse"? Durch die Drehung um die Längsachse des Scheinwerfers würde man doch eine Parallelität errreichen. D.h. dieses Blech im Inneren des Scheinwerfers würde sozusagen "Im Wasser" liegen.
dennisstrehl
08.09.2006, 14:32
..Man müßte die Drehung zur Strassensteigung messen ..
Der nächste Käse. Das ist bei Gas/bremsen ja auch wieder gleich.
Wie meinen?
Im Grunde stimmt das doch. Wenn man dann 10° misst, dann muss der Scheinwerfer auch 10° nach oben oder unten gedreht werden.
Wie auch immer, wir haben noch ein paar Möglichkeiten, die nur kurz angesprochen wurden. Da wäre z.B. noch der Längssensor an den Federn.
@dennis: wenn er z.B. bremst, geht das Bike hinten hoch und vorne runter. Das macht es aber auch, wenn es bergab geht.
dennisstrehl
08.09.2006, 14:40
Soweit versteh ich das. Bei einer Bremsung geht das Bike vorne runter und beim Bergabfahren mit konstanter Geschwindigkeit geht es auch vorne runter.
Aber in beiden Fällen wäre doch auch eine Drehung feststellbar, wenn wirklich die Drehung gegenüber der Straße gemessen wird?
..Drehung gegenüber der Straße ..
Ja. Da waren ja auch die ersten Ansätze mit Entfernungsmessung etc.
IMHO Aus dem System "Motorrad" alleine krieg ich die erforderlichen Werte einfach nicht raus. Erst durch den Bezug zur Straße funzt das.
Sprich: will die "Interaktion" Scheinwerfer/Straße regeln, muß ich auch die Straße einbeziehen
dennisstrehl
08.09.2006, 14:55
[...]
Wie auch immer, wir haben noch ein paar Möglichkeiten, die nur kurz angesprochen wurden. Da wäre z.B. noch der Längssensor an den Federn.
Wie sieht's damit aus?
Nun, wir müssen die Leuchtrichtung des SW parallel zur Verbindungslinie der beiden Rad-Naben halten.
EDIT: parallel bzw. konstant
dennisstrehl
08.09.2006, 15:13
Das wäre mit einem Längensensor doch möglich. Man testet, wie sehr sich 1 cm an der vorderen Feder auf die Längsneigung auswirkt. Das gleiche macht man hinten. Dann linearisiert man sich das und gut. (Edit: Besser gesagt, man macht sich ne lineare Fenktion daraus.)
Wenn man dann zwei Messwerte hat, dann kann man sich dann den Winkel des Scheinwerfers gegenüber dem Winkel vom Motorrad ausrechnen.
Ja, würde ich sagen. Man muß den Winkel Rahmen/Räder rauskriegen und direkt am Scheinwerfer ausgleichen.
Vorteil: Ohne Wenn und Aber und Sofort
EDIT: Wheelies und rennmäßiges Bremsen ist da NICHT berücksichtigt.
Oder müssen wir das ?
dennisstrehl
08.09.2006, 15:24
Was ist rennmäßiges Bremsen?
Und wenn das Vorderrad in der Luft ist, wird die Bewegungsfreiheit des Scheinwerfers vermutlich eh nicht ausreichen.
Lasst mal Wheelies (Anheben des Vorderrades von der Strasse) und Stoppies (Anheben des Hinterrades von der Strasse) ausser Betracht. Das sind Sonderfälle, die nicht berücksichtigt werden sollten, da dies "normale" Motorradfahrer nicht machen. Auch das Wegschmeissen (seitliches Schlittern nach Sturz) wäre so ein Sonderfall der nicht zu berücksichtigen ist *grins*.
Nicht so wichtig:
Wheelie ist abdüsen mit dem Vorderrad in der Luft
beim harten Bremsen hebt sich das Hinterrad ab.
Also auch "Highsider" machen wir ohne Beleuchtung ?
dennisstrehl
08.09.2006, 15:39
Ja, Wheelies kenn ich. Aber wenn sich beim Bremsen das Hinterrad hochhebt, und man, wie afaik beim schnelle Fahren üblich, während des Bremsvorgangs schon in die Kurve einfährt, dann scheppert's. Deswegen hätte ich das nicht als rennmäßig bezeichnet. ;)
Korrigiere:
"Highsider" machen wir ohne Beleuchtungsänderung
Hier nochmal eine Fotomontage zur Darstellung des Nickwinkels. Wird wahrscheinlich nicht ganz realistisch sein (Verhältnis Hinter-/Vorderfederung). Ich hab das mittlere und rechte Bildchen mal um 7 Grad gedreht.
Sieht man ja schön. der SW hält seine Leuchtachse im konstanten Winkel zu den Rädern.
Würde heißen, wir brauchen Sensorik für die Hinterachs- und für die Vorderradgabel.
Hinten könnt' ich mir eine Flex-Sensor beim Lager vorstellen, vorne weiß ich jetzt nicht recht, der Weg ist doch recht lang.
Genügt eigentlich eine spezielle Lösung für DEIN Bike oder soll das Ganze eher allgemein verwendbar sein ?
@Robert,
der Ansatz, alles im Scheinwerfer zu haben, ist natürlich am elegantesten.
Wie oft muss ein Kreisen referenziert werden?
Evtl. könnte man den Abgleich mit einem zusätzlichen Beschleunigungssensor machen? Wie auch im Ufo?
Wenn der 3D Beschleunigungssensor eine bestimmte Zeit (Filter) nur die Erdbeschleunigung zeigt (Richtung und Betrag) dann hat man wieder eine Referenz.
Kann ein Kreisel denn überhaupt Stöße vertragen? Er nickt doch dann, oder?
Sigo
Klaus W. H.
09.09.2006, 18:47
Ich wiederhole gerne meinen immernoch bestehenden Vorschlag.
Gyro für die Rollbewegung (Schräglage in der Kurve) und Absolut-Weggeber für die Nickachse. (Eintauchen Vorder / Hinterrad)
@sigo Das hatten wir alles schon. Wir brauchen die Neigung relativ zur Straße, nicht nur zum Horizont.
@sigo Das hatten wir alles schon. Wir brauchen die Neigung relativ zur Straße, nicht nur zum Horizont.Also bei den meisten Straßen die ich so kenne ist der Unterschied - falls vorhanden - vernachlässigbar klein.
Auch ein Gyro kann die Schräglage relativ zur Straße nicht ermitteln.
Ich denke momentan gibt es zwei realistische Varianten (zur Korrektur der Rollbewegung):
1. Gyro zur Messung der Schräglage + evtl. Beschleunigungssensor zum Abgleich während der Fahrt. Verstellung des Scheinwerfers per Servo
2. mechanischer Kreisel + evtl. schwache Feder oder ebenfalls Beschleunigungssensor
Beide Varianten sind definitiv realisierbar, und sollten eigentlich auch recht gut funktionieren.
Prinzipiell wäre es sinnvoll mal einen mechanischen Kreisel zu bauen, um feststellen zu können ob und wie stark er nach längerer Fahrt abweicht.
(erstmal Trockenübung im Haus, indem man den Kreisel einfach den ganzen Tag lang immer wieder hin und her kippt, dann Praxistest auf dem Motorrad)
Gruß,
Felix
Klaus W. H.
09.09.2006, 21:24
Auch ein Gyro kann die Schräglage relativ zur Straße nicht ermitteln.
Behauptet das jemand? Ich jedenfalls nicht. Daher ja die Absolutweggeber.
Und da ich auch Straßen mit mehr als 10% Steigung kenne, würde ich behaupten, daß da ein Scheinwerfer parallel zum Horizont wohl wenig Sinn hätte. Wohl aber einer, der (fast) parallel zur Straße scheint.
Zusammengefasst :
Man kann die Straßenneigung von links nach rechts als halbwegs horizontal annehmen. Daher wäre da ein Gyro perfekt.
In Längsrichtung sieht die Sache gänzlich anders aus. Nicken des Motorads bei Beschleunigung und Bremsung und sehr unterschiedliche, nicht zu vernachlässigende Steigung der Straße. Dafür Weggeber.
Wo liegt das Problem?
Klaus
Gibt kein Problem, wenn klar ist wer sich worauf bezieht...
Ich z.B. habe angenommen daß es sigo vorrangig um die Rollbewegung geht (und auch mein ganzer post bezieht sich nur darauf). Daß ein Gyro nicht zur Korrektur der Nickbewegung geeignet ist, sollte eigentlich klar sein. (wurde ja auch schon mehrfach in diesem thread erwähnt)
Gruß,
Felix
Guten morgen miteinander,
ihr wart ja zwischenzeitlich oberfleissig mit euren Überlegungen. RESPEKT! Wo habt ihr nur die ganzen Ideen her? Ich kann echt nur Bauklötze staunen, wie ihr das Thema angegangen seid.
Die vorgeschlagenen Lösungen gefallen mir sehr gut!
Neigung: Gyros
Nick: Absolut Weggeber
Von rein mechanischen Lösungen möchte ich weiterhin Abstand nehmen. Hab da irgendwie ein "Aber" davor, dass ich so aber nicht begründen kann. Zwischenzeitlich hab ich auch mal ein paar Daten ausfindig gemacht, die sicherlich zur Berechnung der ganze Sache interessant sind:
Federweg vorne: 127 mm
Federweg hinten: 120 mm
Radstand: 1457 mm
wird sonst noch etwas benötigt?
@PickNick:
ich hätte vorerst gerne mal eine spezielle Lösung für mein Bike. Wenn das alles so funktioniert kann man es mit Sicherheit auch auf andere Bikes portieren (unterschiedl. Federwege, Radstände).
Grüssle
Jürgen
Morgen !
....spezielle Lösung für mein Bike...
Ich frag' wegen der denkbaren Weggeber-Sensoren und wie man die unterbringen kann
Die Frage ist durchaus berechtigt, da diese Dinger (Mopeds) ja mehr oder weniger unterschiedlich aufgebaut sind.
Das Motorrad von mir hat eine Vollverkleidung. Wie es aussieht kannst du ja auf der Fotomontage sehen. Es handelt sich hierbei um eine Triumph Sprint ST 1050 ABS, Bj. 05. Die Radaufnahme vorne ist eine Telegabel (43 mm Rohrdurchmesser). Hinten ist eine Einarmschwinge mit einem Zentralfederbein verbaut. Werden noch irgendwelche Detail-/allgemeine Aufnahmen benötigt? Kann ich gerne machen.
Mir kommt der Federweg hinten mit 120mm eigentlich viel vor ?
Mag sein, aber das ist die Herstellerangabe.
Gut, es ändert für uns ja auch nix.
Hinten kann man ja vieles basteln und auch gut verdecken.
Ich hirne gerad 'rum, wie man das bei der Vorderradgabel machen könnte.
An was für eine Art von Sensor hast du/habt ihr gedacht? Eine Möglichkeit (z.B. für Ultraschall) wäre eventuell den Sensor mittig an der Unterseite der Verkleidung (unterhalb der Scheinwerfer, in Richtung Motor - roter Kreis auf dem Foto) zu befestigen und den Schall auf die Kotflügeloberseite zu schicken. Oder die Befestigung weiter links/rechts setzen und ein Gegenstück/Abnahmepunkt am Tauchrohr eines Gabelholmes anbringen.
Da is halt wieder die Sache mit der Luftverschmutzung, sonst wär's natürlich fein
Welche Weggebersensoren für die Nickbewegung kommen denn überhaupt in Frage?
Tscha, wenn wir max. 15 cm annehmen, ist das für Dreh- oder Linearpotentiometer etwas zu viel. Die mögen aber keine Feuchtigkeit.
Es sollte ja etwas Kalatschnikow-Büffelmäßiges sein, daß bei jeder Witterung und im größten Dreck zuverlässig funzt.
Die Distanz zum Kotflügel kann man doch mit einem Sharp - Sensor messen: http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/42836/SHARP/GP2D02.html
sigo
Hallo sigo,
könnte man schon, aber ist da nicht das Problem der Verschmutzung wieder vorprogrammiert? Ist ja eigentlich ein IR-Sensor.
Auf der Seite von Hella werden diese Produkte angeboten:
http://www.hella.com/produktion/HellaDE/WebSite/MiscContent/Download/AutoIndustrie/Licht/TILicht_ElektronikDTTkor_16.pdf
Wie findet ihr das? Ist sowas im Selbstbau zu lösen? Oder macht es mehr Sinn für die Erfassung der Nickbewegung auf diese Produkte zurück zugreifen?
Grüssle
Jürgen
Wenn ich das richtig verstehe, ist da der Sensor wie ein Potentiometer für einen Drehwinkel, nur daß es wie ein Maschinentelegraph von der Schifffahrt augebaut ist.
Beim Hinterrad wär sowas denkbar. Vorne müßte man die Längenänderung der Gabel auf eine Drehbewegung umsetzen (Hebel).
Das könnte man bei Dir mit der Vollverkleidung schon machen, für mehr oder weniger "naked" Bikes ist das aber weniger ansprechend.
Im Kern is eben die Frage, setzt man auf Drehbewegung um oder will man direkt eine Längenänderung ohne Hebel messen. (Was mir schon besser gefallen würde)
WENN wir das aber mal hätten, würd ich vorne/hinten das gleiche System nehmen.
Hab' mich erkundigt. Genau sowas würd' ich mir vorstellen:
http://www.waycon.de/fileadmin/pdf/Induktiver_Sensor_SM.pdf
EDIT: Shit, das Zeugs kostet 355 Piaster für 200 mm. au weia
Hallo, ich hab mir mal die Seite angesehen. Der Induktive Sensor misst ja nur die Drehbewegung des Hebelarms. An diesem muss dann ja eine Schubstange o.ä. angebracht werden, oder man braut es halt an einem Achslager an, das schon diese Drehbewegung macht.
Sowas ginge evtl. an der Hinterachsaufhängung / Schwinge?!
Die Wege beim Motorrad sind vorn linear und natürlich um einiges größer.
Evtl. kann man ja mit einer Schubstange, gefedertem Zugseil o.ä. was machen. Womit es dann wieder eine mechanische Lösung wäre...
Besorg dir doch einfach mal so einen Sensor und experimentiere damit.
IR:
Ich denke, dass man für die Messung des Abstands zum Kotflügel durchaus auch mit dem Sharp-IR-Sensor arbeiten kann.
Er ist ja unter dem Cockpit einigermaßen geschützt anzubringen.
Bei normalen Straßenmaschinen sollte das schon passen.
Wenn dann doch mal ne Salzkruste drauf ist (wer tut sowas seinem Motorrad an!) gibts ne Fehlermedung und man muss putzen -muss man ja dann sowieso.
Es gibt natürlich auch induktive lineare Weggeber, die einen solchen Weg messen können. Da sie aber für feinere Messaufgaben gebaut sind, sind sie wohl zu teuer und zu empfindlich. Mann kann sowas aber natürlich auch in rustikal und billig konstruieren, nach dem Prinzip, das auch Hella benutzt.
Sigo
sigo
Rustikal und billig (ind diesem Fall: günstig) klingt auf jeden Fall sehr gut. Die Sache mit der Fehlermeldung bei verschmutzter Optik wäre eine sehr elegante Lösung. Allerdings besteht auch die Gefahr, das die Verschmutzung während der Fahrt auftreten kann (Spritzwasser, Strassendreck/-verunreinigung). Es muss ja nicht unbedingt eine Salzkruste sein *grins*.
@PicNick
eine direkte Messung der Längenänderung ohne Hebel wäre die bessere Lösung. Da stimme ich dir 100% zu.
Grüssle
Jürgen
Gedanke: Das ist eine halbe Vorderrad-Gabel
Unten wär das Rad, oben der Lenker
Die untere Gabel bewegt eine Stift/Stange
der tauch oben in so eine Art Rohr ein.
In diesem Rohr ist eine Spule mit Primär- und Sekundärwicklung.
Primär liegt ein Wechselstrom ~ kHz an.
der erzeugt sekundär auch einen Strom, logo
Und zwar abhängig, wie tief der "Kern" drinnen steckt.
Der sekundärstrom wird nun ev. verstärkt, auf jeden Fall aber gleich-gerichtet und da sollte dann eine proportionale Spannung rauskommen.
Mußt man halt prototypen, uiuiui
Robert,
die Lösung hätte 2 Nachteile:
1. sie ist "halbmechanisch"
2. man müsste ein Rohr am Tauchrohr der Gabel montieren, dass min. 15 cm lang ist. Wirkt nicht stilvoll.
@sigo
das Problem hatte ich schon eingangs erwähnt: wenn ich mir so einen Sensor besorge - was mach ich dann damit? Ich bin nicht begabt im Löten und in der Microprozessorprogrammierung hab ich auch keinen blauen Dunst.
Ich kann mich zwar artikulieren, was ich erreichen möchte und wie ich es mir ungefähr vorstellen könnte, und die mechanische Umsetzung später ist dann auch nicht das Problem, aber alles was mit Elekronik zu tun hat, ist eine BlackBox für mich :-b .
Grüssle
Jürgen
..was mit Elekronik zu tun hat, ist eine BlackBox für mich ..
So oder so kommen wir zu der Gretchenfrage, was wir (ausser Reden zu schwingen) für dich tun können, wenn es an die Bulletten geht
(Hackbällchen ? Frikadellen ? Faschierte Laberl ?)
Crazy Harry
13.09.2006, 09:36
also jetzt muß ich mal dumm fragen: für was ist der federweg bzw. die eintauchtiefe interessant ? das passiert nur beim (!!!) beschleunigen bzw. bremsen. wenn beschleunigungskräfte weg sind, sind die federn wieder in normallage. einziger grund wäre eine sich ständig ändernde beladung.
wie machen das die autohersteller ? wie erkennt ein solches system, ob man schief liegt durch beladung oder nen berg hoch fährt ?
dann noch folgendes: ein auto kippt seine scheinwerfer in einer achse. ein motorrad müßte seinen scheinwerfer heben/senken UND um die längsachse drehen können, da bei kurvenfahrt ja das (wie soll ich es nennen ?) lichtbild/der lichtkegel genau so auf der staße sein sollte wie beim gerade fahren.
übrigens die regelung bei auto-xenon-scheinwerfern ist nicht so schnell wie manche glauben ;)
Ihr habt ein paar echt tolle Lösungsansätze hier erarbeitet. Find ich echt supi ! Auch die Vorgehensweise ist Klasse: alle Ideen, und scheinen sie noch so abwegig, zu erläutern, abzuschätzen und zu bewerten.
Zusammengefasst kommt, ganz grob, ein Lösungsansatz heraus, der die Neigung mittels Gyros und den Nickwinkel mittels Weggebesensor erfassen, auswerten und umsetzen soll.
Ich finde, das wäre eine echt saubere Sache. Respekt euch allen, die bis jetzt so rege hier teilgenommen haben!
So, die mechanische Umsetzung der Idee könnte ich, wie bereits erwähnt, umsetzen. Das ist nicht mein Problem. Ich würde mit Sicherheit an der elektronischen Sache scheitern. Was ich bräuchte, wäre eine "BlackBox", in der sich die Steuerungselektronik befindet, welche die Daten der Sensoren auswertet und entsprechend reagiert. Dies wird ja sehr wahrscheinlich mit einem Mikroprozessor und einer dazugehörigen Software geschehen. Und da sind ganz klar meine Grenzen gezogen.
Zu deiner "Bulettenfrage" *grins*:
Hätte jemand von euch Zeit, Interesse und Lust an so einem Projekt mitzuarbeiten? Es besteht kein Zeitdruck, d.h. das es kein Termin X gibt, an dem die Sache abgeschlossen sein muss. Derjenige sollte nur Freude und Neugierde an der Umsetzung mitbringen.
Ich bin zwar ein "Schwabe" =P~ , aber mir ist auch klar, das so etwas nicht für lau geht.
Bevor ich mich aber in dieses Abenteuer stürze, werde ich noch ein paar Gespräche mit den Herren vom TÜV führen. Die Gespräche machen aber keinen Sinn, wenn es keinen gibt, der sich um die Elektronik kümmern könnte. Wichtig war bzw. ist aber auch schon, dass man denen erklären kann, was man vorhat und wie das Ganze technisch gelöst werden könnte. Sonst können die ja auch keine Aussage treffen.
Grüssle
Jürgen
Was die TÜV-ler brennend interessieren wird, ist die Betriebssicherheit. Das Zeugs wär ja potentiell in der Lage, den Gegenverkehr blind zu machen.
d.h, man muß sich etliche "worst case" Szenarien ausdenken, mit denen man fertig werden müßte.
Hi Robert,
naja, also einfach wird die Sache bestimmt nicht. Im Moment (also ohne Steuerung) wird der Gegenverkehr ja eher blind gemacht als mit. Die "worst case" Szenarien sind wahrscheinlich eher im Bereich unebene Strasse, Schlaglöcher und dergleichen zu suchen, so dass das System nicht gleich bei jedem Muckensch... anfängt wie wild zu korrigieren. Das wäre sicher verheerender.
..Im Moment (also ohne Steuerung) wird der Gegenverkehr ja eher blind ..
Das ist die normale menschliche Logik :-)
Derzeit: Wenn jetzt einer geblendet wird, dann ist das eben so.
Danach könnt' irgendeiner auf die Idee kommen, daß das vielleicht aber doch durch das neue System so war, denn vielleicht hat ja das System doch 30 mS lang unzulässig geschienen. Und beweise dann mal, daß das nicht so war (bei einem dynamischen Vorgang).
Wollte sagen, den TÜV interessiert möglicherweise nicht wirklich, ob DU unter einer Leitplanke verschwindest, sondern ob du andere gefährden könntest.
Da gebe ich dir recht. Aber genau diese Fragen und weitere gilt es vorab mit dem TÜV zu klären.
Die Sache mit der Fehlermeldung bei verschmutzter Optik wäre eine sehr elegante Lösung.
Grüssle
Jürgen
Wenn man den Fehler erkennt, kann man den Scheinwerfer in die Default Position bringen, wie wenn man keine Regelung hat. Immerhin fahren die Motorräder so schon seit über 100 Jahren...
Wichig ist also vor allem die Erkennung.
Frage an alle:
Kann der Sharp-Sensor prinzipbedingt denn überhaupt (wesentlich) falsch messen? Bei meinen Versuchen hat er jedenfalls immer ganz oder garnicht gemessen.
Eigentlich gibt er ja nur ein Signal, wenn er einen Winkel ermitteln kann. Könnte er denn aufgrund einer Verschmutzung falsch messen, ohne dass es gleich ein Fehler ist?
Sigo
Robert,
die Lösung hätte 2 Nachteile:
1. sie ist "halbmechanisch"
2. man müsste ein Rohr am Tauchrohr der Gabel montieren, dass min. 15 cm lang ist. Wirkt nicht stilvoll.
@sigo
das Problem hatte ich schon eingangs erwähnt: wenn ich mir so einen Sensor besorge - was mach ich dann damit? Ich bin nicht begabt im Löten und in der Microprozessorprogrammierung hab ich auch keinen blauen Dunst.
Ich kann mich zwar artikulieren, was ich erreichen möchte und wie ich es mir ungefähr vorstellen könnte, und die mechanische Umsetzung später ist dann auch nicht das Problem, aber alles was mit Elekronik zu tun hat, ist eine BlackBox für mich :-b .
Grüssle
Jürgen
Halbmechanisch:
Die Lösung wäre so halbmechanisch wie die Drehgeberlösung von Hella, wobei die Hella Lösung wohl zumindest im Auto oder am Hinterrad gut passt. Jede induktive Lösung wäre so wie die Weggeber, die Robert rausgesucht hat, ob selbst konstruiert oder fertig. Vom Prinzip her "halbmechanisch".
IR-Sensor:
Die Sensoren kannst du bei div. Lieferanten bekommen, z.B. auch hier:
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=75
Für 13,20 EUR kann man ja mal experimentieren, gelle!
Der Sensor gibt eine Spannung aus, welche vom Weg abhängt. Er wird mit einem kurzen Kabel geliefert, welches 3 Anschlüsse hat, +5V, Masse und den Analogausgang. Wichtig ist, dass mit 5V auch 5V gemeinst sind, also 5V +/-<5%. Die Kurve ist nicht linear, aber das ist ja kein Problem für einen Mikrocontroller...
Der Analogausgang wird gegen Masse gemessen, auf der o.g. Seite findest du aoch einen Link zum kompletten Datenblatt.
Von vorn ist der Sensor wasserdicht (glaub ich) oder man kann ihn jedenfalls dicht bekommen, von hinten muss er geschützt werden...
Sigo
[quote]
... vielleicht hat ja das System doch 30 mS lang unzulässig geschienen. .
Der Sharp-Sensor braucht schon länger für eine Messung...
Sigo
Das würde mich doch überraschen wenn die Scheinwerfer so schnell geregelt werden sollen, dass die Geschwindigkeit des Sharp Sensors nicht ausreicht.
Beim Einsatz mit Spritzwasser sollte man mal sehen wie Tropfen auf der Linse die Messungen beeinflussen können. Auf der Rückseite müßte man ihn sicher schützen.
Manfred
@sigo
Wäre der nicht etwas zu ungenau? Wenn das Motorrad keine Last auf dem Vorderrad hat, wäre der Wegbeginn "0". Das ist aber in der Praxis unrealistisch. Beim Absenken vom Ständer und anschliessenden Draufsitzen federt die Gabel und das Federbein hinten ein. Das wäre dann die "0" Stellung. Der Federweg ist insgesamt 12 cm. Wenn ich bremse senkt sich das Motorrad max. bis zum Anschlag der Dämpfer der Vordergabel. D.h. der Sensor muss von 0 in den Minusbereich messen. Jetzt weiss ich natürlich nicht, wie weit die Gabel anfangs eintaucht, das kann ich aber morgen mal messen. Jedenfalls werden es keine 8 cm sein.
Beim Beschleunigen misst er dann in den Plusbereich, da das Motorrad vorne anhebt. Egal wie rum, ausgehend von der 0-Stellung muss der Sensor entweder in den Plus- oder Minusberich rechnen. Geht das mit so einem Sensor?
Wenn der Sensor einen Messbereich von 8 cm bis x cm hat, bedeutet dies doch, das alles zwischen 0 und 8 cm nicht gemessen wird. Oder wird das bei Sensoren anders gehandhabt?
Grüssle
Jürgen
marvin42x
13.09.2006, 22:54
Wäre das Scheinwerferproblem zu meiner aktiven Rennfahrerzeit aufgetaucht. Z.B beim 24 Stunden-Rennen von Berlin(Gibt es nicht, darum habe ich so was nie gebaut ;-) ) und es wären nur noch 2 Wochen Zeit. Dann würde ich in den nächsten Mountenbike -Laden steppen, mir 3m Schalt-Bowdenzug Hülle und Seil kaufen, 6 Endkappen. 6 Schraubklemmnippel.
Dann zu OBI ein Stück Aluwinkel und ein paar Schlauchschellen zur Sicherheit.
Dann 2 Currywürste und dann ab in die Werkstatt.
Dort würde ich like PicNick einen Seilzug verschämt hinterm Gabelrohr verlegen. Hülle endet an der Gabelbrücke, Seil reicht bis zum Tauchrohr. Federt das Tauchrohr aus zieht es am Seil federt es ein kann die noch nicht erwähnte Rückzugfeder das Seil zurückziehen.
Hinterradschwinge ein Äquivalent.
Die beiden anderen noch nicht besprochenen Bowdenzug-Enden landen oberhalb des Scheiwerfers welcher unten kippbar gelagert ist.
Dort oben werden die Hüllen fixiert und die Seile an einem gemeinsamen Teil befestigt was nun je nach Nickbewegung vor und zurückgezogen wird. Das Verstellteil hat vorne und hinten einen dehnbaren Bereich um gemeinsames Ein und Ausfedern zu kompensieren.
Jetzt haben wir bereits einen Nickkompensator der auch bei Steigungen und Gefällen immer relativ zur Straßenfläche arbeitet.
So, da ich jetzt wieder Hunger hätte würde ich mal bei meiner Mutter vorbeischauen, was Sie so im Kühlschrank hat und dann weiter zum Autozubehör 2 Ultraschall Einparkhilfen kaufen und zwei Fensterhebermotoren.
Und zurück in die Werkstatt, die Zeit drängt.
Die Ultraschallsensoren kommen jeweils seitlich in den Verkleidungskiel und werden so positioniert, dass sie ab einer bestimmten Schräglage ansprechen. Die Ausgänge der Einparkhilfen steuern zwei Kfz-Relais(Mist, noch mal los die Relais besorgen) an, die wiederum die Fensterhebermotoren ansteuern und den Scheinwerfer seitlich schwenken.
Da ich noch an den Überströmkanälen de Suzuki Fräsen müsste würde ich das erstmal so lassen und mir im Winter in Ruhe was Fetziges überlegen.
Für Joggele sieht das natürlich anders aus, da er hier im Forum soviel nette Leute getroffen hat und Ihn die Roboterbauerei immer mehr fasziniert wird er sowieso bald keine Zeit mehr für sein Motorrad haben und wird ein glückliches und erfülltes Leben als Roboterbauer führen.
Womit das Scheinwerfer Projekt erstmal auf Eis ist.
Netter Gruß
Ps. Zwingt mich bitte nicht eine Zeichnung nachzureichen, da müsste ich erst lernen wie das geht.
..24 Stunden-Rennen von Berlin..
Du meinst die Stoßzeit am Abend ?
:? \:D/
Absolut netter Beitrag ! Die Lösung wäre für die Rennstrecke sicherlich nicht so abwegig, da dort vieles rumfährt, was der Rennleitung und dem TÜV sicherlich graue Haare bereiten würde. Oftmals wird auch dort mal kurzerhand etwas improvisiert, wenn's mal wieder klemmt ...
Grüssle
Jürgen
(www.derkeinerennenfaehrt.de)
Du hattest die Genauigkeit angesprochen...
dabei stellt sich mir die Frage wie genau das überhaupt sein muss. Ich meine, wenn die Eintauchtiefe der Gabel auf 1/10 mm gemessen wird, und der Scheinwerfer innerhalb weniger Millisekunden auf 0,5° genau eingestellt werden kann, dann ist das zwar ganz nett, aber eigentlich unnötig. Ich stelle mal die Behauptung auf daß es für diese Bewegung völlig ausreichen würde wenn der Scheinwerfer in 5 Stufen verstellt werden könnte.
Die Rollbewegung hingegen sollte stufenlos eingestellt werden können, und das möglichst mit einer etwas höheren Genauigkeit. (vor allem aber langsam und gleichmäßig)
Hi Felix,
mit Genauigkeit meinte ich (noch) nicht das was du gerade ansprichst. Wenn ich auf die Website/Datenblatt des Sensors gehe, sehe ich folgende Angabe:
Messbereich: 8 cm bis 80 cm
Was passiert in dem Bereich von 0 bis 8 cm? Findet da auch ne auswertbare Messung statt?
Manchmal steht man sich selber im Weg ... Tststs
Jetzt hab ich den "Messbereich" verstanden: Das zu messende Objekt muss min. 8 cm und kann max. 80 cm entfernt sein. D.h. wenn ich den Sensor an die Unterseite der Verkleidung montiere und damit den Abstand von Verkleidung zum Schutzblech messe, habe ich wahrscheinlich mehr als 8 cm. Hmm, da muss ich doch glatt mal am Motorrad direkt messen ...
Hab mal grob nachgemessen. Der Platz zwischen Unterkante Verkleidung und Schutzblech beträgt 125 mm. Bei einer angenommenen Vollbremsung und Ausnutzung des vollen Federweges bleiben dann am Schluss noch 5 mm übrig. Vielleicht sollte man nicht das Schutzblech als Referenzpunkt nehmen ... naja, soweit sind wir ja noch nicht.
5 mm ? is aber nicht viel, da knirscht es ja schon.
Der GP2D120 mißt von 4 - 30 cm. So einen Platz und einen passenden Bezugspunkt sollten wir doch finden können
Hallo Robert,
5 mm sind doch ausreichend - vorausgesetzt man bringt nicht die Finger dazwischen *grins*.
Der Bezugspunkt könnte ja auch der Bremssattel sein, der mit den Tauchrohren der Gabel fest verbunden ist. Damit hätte man ja auch einen festen Punkt. Die Oberfläche ist ja wahrscheinlich egal, ob sie schwarz, grün, Kunstoff, Metall oder sonstwas ist, oder?
Auch auf die Gefahr hin das ich nerve: unterliegt ein IR-Sensor nicht auch der Verschmutzungsgefahr?
Welche Arten von Weggebersensoren gibt es denn überhaupt?
- Laser
- IR
- Ultraschall
- Induktiv
- ...
(erstaunlich, was ich hier schon alles bei euch gelernt habe :-b )
Grüssle
Jürgen
Das mit dem Schmutz ist bei praktisch allen Meß-Sensoren ein Thema.
Bei induktiven Sensoren nicht, aber da braucht man eben einen mechanischen Fühler.
Es besteht halt die Hoffnung, daß an dieser Stelle das nicht so schlimm ist.
marvin42x
14.09.2006, 16:04
Bei Luft-Unterstützten Gabeln hat man noch den Differenzdruck im Gabelrohr, je nach dem ob eingefedert oder ausgefedert..
Netter Gruss
marvin42x
14.09.2006, 16:11
Auch ein billiger Dehnmessstreifen auf dem Teil des Bremsschlauches der zusammengebogen wird gibt Auskunft über das Geschehen.
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=63&source=2
Netter Gruss
..Differenzdruck im Gabelrohr..
Was ältere Herren heutzutage so alles wissen ! :mrgreen:
Daran hatte ich auch schon gedacht, beim Ventil oben so einen Adapter mit Drucksensor dazwischenschrauben. Aber ich bin mir nicht sicher, ob das so funzt. ?
Habe keine luftunterstütze Gabel oder Federung. Kannst schon mal zu den Akten legen.
http://www.welotec.de/index.php?mnnext=17_&lang=de
Unter dieser Adresse findet man sog. Industriesensoren. Eignet sich ein Induktiver Sensor auch für Wegmessung?
Edit: ich seh grad, das man dazu wieder a bisserl Mechanik braucht.
marvin42x
14.09.2006, 16:36
@PicNick
Ich habe immer noch meine Suzuki RG500 in der Garage, Die hat mit mir zusammen das letzte Berliner Avus Rennnen bestritten.
Sie darf jetzt aber nicht mehr so oft raus,weil, sie Trinkt und macht immer Benzin unter sich.
Im Rennbetrieb genehmigt sie sich nicht unter 20 l/100km.
Egal, Ich habe schon mehr über Motorräder und Motoren vergessen als viele andere je wissen werden ;-)
Das mit dem Differenzdruck müsste sich so bei 0, eher 0,5 bis 2, vielleicht bis 4 bar abspielen. Bei Conad gibt es da was. Aber Du hast Recht, es bedeutet unerprobtes Terrain und Druckschläuche und Verschraubungen usw.
Netter Gruss
@marvin42x
ich denke, das es sich bei der Wegmessung an der Vorderradgabel eines Motorrads sowieso um unerprobtes Terrain handelt. Von daher ist dein Ansatz auf jeden Fall nicht verkehrt gewesen.
Wenn ich es richtig verstanden habe, setzt Hella bei der autom. Leuchtweitenregulierung auf Ultraschallsensoren, bei der dynamischen auf Drehratensensoren. Stimmt das so?
marvin42x
14.09.2006, 17:24
Also erstmal was Allgemeines: Wenn einer den Mund so voll genommen hat wie ich bezüglich meines Wissens. Dann ist es unhöflich ihm gleich eine schwierige Frage zu stellen :-).
Und nun zur Frage:
Ich habe nirgends gelesen dass Hella Ultraschall-Sensoren verwenden, was aber nichts heißen soll.
Ultraschallsensoren verwendet Marvin42x bei seiner dynamischen Schräglagenbestimmung die keiner will.
Wobei die Ultraschallsensoren in den Stoßstangen der Autos einiges an Dreck und Witterung aushalten müssen.
Das ein Einsatz zur Abstandmessung irgendwie nicht ganz unattraktiv erscheinen lassen könnte.
Netter Gruss
@Marvin42xxx: Schau, schau, Respekt.
Nur kurz zusammengefaßt:
Optische Sensoren : mögliches Problem mit Sprühwasser
Ultraschall: Bei Meßungen gegen die Straße mögliche Probleme durch DopplerEffekt (bei etwas mehr Gas) und rauhe Straßenoberfläche mit diffusem Echo. Für Schräglagemessung ist auch das Problem des Öffnungwinkels, d.h Bankett bzw. Leitplanken werden vielleicht ? mitgemessen. Ebenfalls Sprühwasserempfindlich.
Nur ~16 Messungen in der Sekunde. Für gescheite Mittelwerte etwas wenig (imho)
Wie gesagt, "möglicherweise" heißt, man ist sich nicht sicher.
Der Ansatz mit Messen Vorderrad-Schutzblech (s.o) vermeidet eben einiges und sollte mit IR eigentlich gut gehen (und billig & einfach)
diesselbe Messung ginge auch mit US, imho aber nicht besser.
Induktiv wär im Prinzip super und unempfindlich, aber gekauft schweineteuer und auch eine Frage der Optik. (Das betrifft auch andere mechanische Lösungen)
Ich mein schon, daß man die Schräglage recht sicher und störungsfrei mit Gyro messen könnte. (und gut kompakt verbaubar in der Verschalung)
HELLA mach das dynamische Zeugs mit (eigenen?) Induktiven Messgebern über die Radaufhängung.
EDIT: Beim US bin ich von den Laufzeitmessern (SF04-SF10) ausgegangen. Die Einparkhilfen messen nur den Echo-Pegel. Das hielte ich für zu störanfällig (IMHO)
Optische Sensoren : mögliches Problem mit Sprühwasser
Ultraschall: Ebenfalls Sprühwasserempfindlich.
Induktiv wär im Prinzip super und unempfindlich, aber gekauft schweineteuer.
Die die induktive Lösung ist allgemein robust und billig, erkannbar am Preiswergleich bei der gleichen Firma.
Schweineteuer sind Sensorsysteme von einer Meßtechnikfirma die man mit Hobbymodulen vergleicht.
Man könnte ja einen induktiven Sensor selbst bauen der sprühwasserempfindlich ist, O:) dann stimmt der Vergleich besser.
Manfred
Noch'n Biker ?
..induktiven Sensor selbst bauen ..
Würde ich beipflichten, weil ich es für sehr störsicher hielte. aber man fürchtet, daß das halt nicht so gut aussieht
Vorschläge, wie man sowas applizieren könnte ?
EDIT: weil Du grad da bist: Ich würde den präsumptiven Gyro eher wie eine "Kurskreisel" ausführen, da ich nicht abschätzen kann, ob und wie ein "normaler" Kreisel herumtaumeln würde.
Was hältst du davon ?
Noch'n Biker ? Ich war froh, als ich mit 18 den Autofürhrerschein machen konnte und habe das Kleinkraftrad (mein erstes und letztes motorisiertes Zweirad) gegen einen Gebrauchtwagen getauscht, (das war dann erst ein Gerät).
Zur Sache: Ich verfolge die Diskussion mit Interesse, aber mir ist noch nicht ganz klar wo die Stärken und Schwächen bei der Umsetzung liegen. (Es wurde auch von zum Teil rein mechanischen Lösungen gesprochen.)
Ist es richtig, dass der Scheinwerfer in einer Achse gesteuert werden soll? Vieviele Eingangsgrößen sind dafür zu auszuwerten (3?) und mit welcher Geschwindigkeit (5Hz)?
Zur Aufnahme eines Weges kommt als robuste Lösung beispielsweise auch ein induktiver Wegaufnehmer oder noch einfacher auch ein spritzwassergeschütztes Poti in Frage.
Grundsätzlich: Was ist der nächste Schritt, wenn der Fahrer erkennt, dass die Steuerung Unsinn macht?
Bis zum Kreisel bin ich noch nicht richtig vorgedrungen. Kommt aber noch, ich wollte nicht unterbrechen.
Manfred
Hi Manf,
mein Kenntisstand scheint nicht mehr mit dem neuesten Stand der Technik von Hella übereinzustimmen. Asche auf mein Haupt. Aber vielleicht find ich das, was ich zum Thema "Ultraschallsensoren" meinte, morgen noch im Internet.
Hier mal ein Link zu Hella und deren Angaben zu den verschiedenen Sensoren:
http://www.hella.com/produktion/HellaDE/WebSite/MiscContent/Download/AutoIndustrie/Elektronik/TIPositionser_D_TT_09.pdf
Ich würde vorschlagen, das die Überlegungen zum Kreisel (respektive Schräglage) mal auf Sparflamme behandelt werden. Sonst verrennt man sich noch im Nirwana, oder? Es sei denn, ihr seit Multitaskingfähig. Dann will ich mich nicht dagegen sperren =P~
Zitat: "Grundsätzlich: Was ist der nächste Schritt, wenn der Fahrer erkennt, dass die Steuerung Unsinn macht?"
Der Fahrer sollte nix machen müssen, sondern die Steuerung sollte sich selbt korrigieren - notfalls auf Grundeinstellung gehen. Gedanke: Um ganz sicher zu gehen, könnte auch eine zweite Steuerung parallel mitlaufen, die sich mit der ersten abgleicht. Könnte aber auch etwas "Oversize" sein ...
Wenn es eine "schöne" Lösung gibt wäre ich inzwischen auch nicht gegen ein induktiven Wegaufnehmer oder Poti abgeneigt. Mal schauen, wie sich sowas an der Gabel umsetzen lässt. Ich müsste so ein Teil mal in der Hand haben und etwas damit rum probieren. Oder gibt es ein vernüftiges Foto von so einem Teil?
Grüssle
Jürgen
Oder gibt es ein vernüftiges Foto von so einem Teil?
Hier gibt es auch ein Foto.
Die Firma ist schon deshalb so gut weil sie komplette Informationen mit Preisen für ihre Produkte da hat.
Das sind natürlich wieder fertige Teilsysteme, die anspruchsvolle Anforderungen erfüllen.
http://www.waycon.de/fileadmin/pdf/Linearpotentiometer_LZW1.pdf
Interessant ist die Angabe zur Lebensdauer: 25.000km Verstellweg, jetzt kann man mal abschätzen wie das Verhältnis von Fahrtstrecke zu Vertikalbewegung ist, so 4-5 würde beim Motorrad vielleicht schon reichen aber da kenne ich mich nicht so aus. O:)
Manfred
Joggele hat gemessen, wir müßten mit ~120mm rechnen, also wohl 150mm dimensionieren.
Trotz der >100 Piaster hielte ich es (imho) für eine gute Lösung. (auch optisch)
Und spezielle Elektronic würde es auch nicht brauchen, das ist schon was.
Guten morgen miteinander,
hab noch in meinem "Datenarchiv" gewühlt und tatsächlich gefunden, was ich gestern zum Thema Ultraschallsensor geäussert habe. Ist tatsächlich schon veraltet 8-[ . Die PDF Datei war vom August 2003. Eine Onlinesuche im Katalog von Hella blieb erfolglos, so dass ich davon ausgehe, das dieses Teil nicht mehr angeboten wird. Trotzdem stell ich es mal zur Info rein.
@Manf
die Teile sehen sehr professionell aus. Nicht schlecht. Das würde der Idee von Robert entsprechen. Das wäre dann ein Linearpotentiometer, oder? Hierzu hat Robert mal folgenden Satz geäussert:
"Tscha, wenn wir max. 15 cm annehmen, ist das für Dreh- oder Linearpotentiometer etwas zu viel. Die mögen aber keine Feuchtigkeit.
Es sollte ja etwas Kalatschnikow-Büffelmäßiges sein, daß bei jeder Witterung und im größten Dreck zuverlässig funzt."
Mir scheint er robust und recht unempfindlich gegen Feuchtigkeit und Dreck zu sein.
Grüssle
Jürgen
Ja, ich war unpräzise. Ich hab damit die üblichen Schleifer-Potentiometer gemeint. die halte ich wirklich für suboptimal.
EDIT:
@Manf: ich muß mich korrigieren: Ich meinte nicht den Kurskreisel, sondern das, was man bei (z.B) Segelflugzeugen als "Pinsel" bezeichnet. Ich muß mal googeln und komm' darauf zurück
Interessant ist die Angabe zur Lebensdauer: 25.000km Verstellweg,
"Tscha, wenn wir max. 15 cm annehmen, ist das für Dreh- oder Linearpotentiometer etwas zu viel. Die mögen aber keine Feuchtigkeit.
Es sollte ja etwas Kalatschnikow-Büffelmäßiges sein, daß bei jeder Witterung und im größten Dreck zuverlässig funzt."
Richtig, es geht etwas hin und her zwischen dem Hobby-Selbstbau Ansatz und professionellen Teilsystemen.
Das Poti ist einfach und in entsprechender Ausführung offensichtlich sogar zuverlässig hinzubekommen, dafür kostet es dann etwas mehr als ein Lautstärkeregler.
Die Idee mit der Kalaschnikow ist auch nicht schlecht, die käme dann anstelle des Scheinwerfers zu Einsatz? O:)
Manfred
Idee mit der Kalaschnikow ..... anstelle des Scheinwerfers
:mrgreen: logo. Dann ist die straße zwar weniger ausgeleuchtet, aber frei von Gegenverkehr :mrgreen:
dennisstrehl
15.09.2006, 11:06
@ PicNick: Dieser Pinsel misst seitliche Beschleunigungen, die bei unsauberem Kurvenflug auftreten. Das Flugzeug schiebt dann seitlich (um genau zu sein: Die Nase zeigt nicht in die Richtung, aus der die Luft kommt), dadurch entsteht eine Kraft in Querrichtung und dadurch entsteht eben die Beschleunigung, die dem Piloten über diesen "Pinsel" gemeldet wird.
Das gibt es auch als "Libelle". Das ist dann im Grunde nur das Anzeigeteil aus einer Wasserwaage, darüber können halt auch seitliche Beschleunigungen gemessen werden.
MfG
@dennis: ja genau. Unsauber isses aber nur, wenn sich der Pinsel und die Libelle nicht einig sind.
Ich würde das Gerät aber natürlich 90 Grad drehen und auf die Schräglage anwenden.
Nebenfrage: wie heißt der "Pinsel" offiziell ? Ich find nix unter "Pinsel" oder "Turn-rate indicator"
dennisstrehl
15.09.2006, 11:27
Soweit ich das jetzt sehe, hab ich mich gerade vertan. Dieser Pinsel wird in Wendezeigern als Anzeige verwendet, er misst also doch keine Beschleunigungen sondern Drehraten.
Siehe auch: Wikipedia zum Wendezeiger (http://de.wikipedia.org/wiki/Wendezeiger)
Ein Turn-rate-indicator (deutsch: Wendezeiger) ist ein Kreiselinstrument, das anzeigt, wie schnell sich das Flugzeug um die Hochachse dreht.
> Unsauber isses aber nur, wenn sich der Pinsel und die Libelle nicht einig sind.
Soweit ich weiß fliegt man unsauber, wenn die Libelle (oder besser: Die Luftblase da drin) nicht in der Mitte hängt. Das ist nämlich ein Anzeichen dafür, dass die Beschleunigung nicht senkrecht zum Flugzeug (nicht zum Boden) ist. Das bedeutet wiederrum, dass auf das Flugzeug eine seitliche Kraft ausgeübt wird, die in aller Regel von einer seitlichen Anströmung und damit verbunden von einem "schiefen", schiebenden oder seitlichen (je nachdem wie man das am liebsten formuliert...) Flug kommt. Und das ist unsauber, denn dann wird das Flugzeug nicht optimal angeströmt.
MfG
Ja, langsam setzt die Erinnerung ein ("Wendezeiger" ! ogottogott). Da sind ja auch die Marker dran für 1-Minuten Turns.
Das wäre doch auch eine schöne Lösung, oder?
http://www.waycon.de/seilzugsensor.html
Sieht klein und kompakt aus, lässt sich dadurch gut "verstecken" und montieren. Und müsste doch auch zum Ziel führen - dem Messen der Federwege vorne.
Ich weiss ja nicht, wie aufwändig es programmiertechnisch wäre:
Angenommen, ich nehme für den Anfang mal so einen Sharp GP2D120 Sensor. Mit dem alleine kann man ja noch nix anfangen. Dazu käme dann so ein Microprozessor und diverse Bauteile.
Jetzt wäre meine Idee, diesen Sensor mit dem passend angefertigten "Bordcomputer" zu montieren und dann einfach mal damit ein bisschen rumfahren und die Bewegungen der Federung aufzeichnen. Anschliessend die so gewonnenen Daten auf einen PC übertragen (oder vielleicht sogar gleich ein Laptop anschliessen und mit auf die Fahrt nehmen) und mal schauen, was für Art von Aktivitäten dabei stattfinden. Wenn das soweit bekannt ist: endgültige Festlegung für einen Sensor, der dann genau den gewünschten Zweck erfüllt (kann dann ja auch ein Industrieteil sein).
Müsste man dann viel an der Software umprogrammieren (z.B. von IR- Sensor auf Linearpotentiometer umstellen)?
Jeder Sensor, der seinen Wert als Spannung liefert, ist für den Controller einer wie der andere, der Unterschied liegt nur in der Software (umrechnung). Das wär:
IR (GP2D120)
Jede Art von Potentiometer
Bei den Induktiven Sensoren ist das etwas anders, auch beim US gibt's Unterschiede.
Im ersteren Fall kann man im Prinzip erstmal jedes gängige u. fertige Kontrollerboard nehmen und das so machen wir du es vorschlägst, wobei man sich das mit dem Protokoll durchdenken müßte.
Wenn du ein Laptop mitnehmen könntest, wär das natürlich ideal für sowas-
marvin42x
15.09.2006, 12:26
Zwischenruf aus der Ultraschallecke:
Siehste, Hella hat Marvin42x seine Lösung nachgebaut :-)
Die Linearpotis sehen übrigens toll aus.
Die Einfederbeschleunigungen an der Gabel sind nicht ohne, Er wird es nicht leicht haben.
Netter Gruß
http://www.waycon.de/seilzugsensor.html
Toll, mit Messbereich bis 50m, da ist ja die Fahrt bis zum nächsten Briefkasten voll programmierbar. Die Auflösung über 5cm geht da schon ein bisschen zurück. Auf die Grenzfrequenz sollte man auch achten. Grundsätzlich sollte es aber gehen.
Manfred
@Robert,
kannst du mir mal Tipps geben, was für spezielle Teile ich für so einen Versuchsaufbau noch benötigen würde?
Sensor:
2x GP2D120 (1x vorne u. 1x hinten) oder eventl. US von z.B. Manf?
Kontrollerboard:
?
...
Grüssle
Jürgen
Sensor ja
Servos (2, falls doch Gyro etc.)
Kontrollerboard: Es sollte wohl was Fertiges sein
da wir auch noch nicht ganz sicher sind, was für Features wir brauchen werden sollt' es auch nicht zu klein sein.
Ich hielte die RN-Control 1.4 für recht ansprechend
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=10
Da ist eigentlich alles drauf, was man so absehen kann.
Dazu einen ISP-Adapter (zum Programme draufspielen)
Der geht aber nur, wenn du am PC ein LPT1 anschluß hast ??
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=73&products_id=41
Jetzt weiß ich nicht: Bis du beim Programmieren vollkommen blind oder hast du doch schon was gehört davon in irgendeiner Sprache ??
Ich bin aber nicht sicher, ob das auch schon eine Endlösung sein kann, denn wenn ein paar Spezialität für den echten Einbau gebraucht werden, muß man vielleicht doch dann was bauen
@Alle Anwesenden: Gegenvorschläge ??
@Alle Anwesenden: Gegenvorschläge ??
Ja ich =P~
Brauch ich die 2 Servos sofort, wenn ich, wie überlegt, die Federwege vorne und hinten mal während der Fahrt aufzeichnen möchte? 2 Servos werden im "Ernstfall" wahrscheinlich eh nicht ausreichen, da ich 2 Abblendscheinwerfer drin hab.
Der Laptop hat einen LPT1 Anschluss und USB (falls dies praktischer wäre). Betriebssystem: Windows XP
Es muss sich ja jetzt nicht gleich um die Endlösung handeln. Ich denke, das es interessant wäre, wenn man mal in Erfahrung bringt, was da während der Fahrt für "Wege" von der Federung zurückgelegt werden. Und wie die so zusammenspielen. Dann kann man ja mal erste Erfahrungen dabei sammeln, ob IR überhaupt das Richtige hierfür ist oder eventuell doch etwas anderes sinnvoller.
Zu meinen Programmierkenntnissen:
Ich habe Datenbankanwendungen (MS Access) in VB3 bis VB5 geschrieben.
Danach bin ich auf DB-Anwendungen (MySQL) mit PHP4 umgestiegen, weil mir das DLL-Kompatibilitäts Gedöns von MS auf den Keks gegangen ist.
Achja, auch DB-Anwendungen (Oracle) in Java, i.V mit JSP, sind mir nicht fremd.
Bloss wird mir das nicht arg viel weiterhelfen, da ich ausschl. DB-Anwendungen programmiert habe und noch nix mit irgendwelchen Sensoren, Steuerungen oder ähnlichen Dingen.
marvin42x
15.09.2006, 16:10
Schöne Lösung.
Fertig, ein Mega32 drauf.
War früher mein Traum, ein Controller, der dann nebenbei auch noch Zündimpulse Gasgriffstellung und Raddrehzahl einliest, den momentanen Verbrauch abschätzt. Die momentan abgerufene Leistung nebst Durchschnittsverbrauch ermittelt. Weis in welchem Gang man gerade ist, die Geschwindigkeit ohne Tachomissweisung anzeigen kann. Plus gefahrener Kilometer usw. Der anhand einer Probebeschleunigung eine aktuelle Leistungskurve erstell.
Na ich hör jetzt mal auf.
Ich meine, mit der Scheinwerferei langweilt er sich doch sonst zu Tode
Netter Gruß
@marvin42x
ähhm, das Moped hat schon so ne Spielerei serienmässig drin. Es werden zwar nicht alle von dir aufgezählten Wünsche erfüllt, aber immerhin Durchschnittsgeschwindigkeit, gefahrene Höchstgeschwindigkeit, Verbrauch momentan, Verbrauch durchschnittlich, geschätzte Reichweite, gefahrene Zeit, Tageskilometer, Gesamtkilometer.
...Brauch ich die 2 Servos sofort..
Da hör' ich den Schwaben :-)
Nein, man könnte "visualisieren", wo er hinleuchten täte (würde) muß nicht sein,
LPT is gut und einfach (USB hab' ich keine pers. Erfahrungen)
..Programmierkenntnissen: ..
Ist auch fein, bei dem µC programmieren kann man dir ja auch sehr gut aus der Ferne helfen, nur bei dem ganzen Handling etc. sollte man sich nicht die Hände brechen.
DB etc. Ist sogar sehr fein, denn wenn wir die Meßwerte als einfach als CSV zum PC pusten, kannst du daraus 4-färbige Diagramme und real-time Tortengraphik machen
O:)
Es geht nicht um das "schwäbische", sondern wo soll ich die 2 (respektuve 4) Servos den während der Fahrt hintun? Da ich die Teile ja noch nicht im Scheinwerfer verbauen will, würden sie entweder irgendwo rumbaumeln oder mit Isolierband/Kabelbinder sinnlos am Moped hängen.
CSV-Daten klingt gut. Kann man recht easy in eine DB schaufeln.
marvin42x
15.09.2006, 16:37
Ich hatte hier mehrheitlich erstmal nur so Allerweltslösungen genannt, die jeder bessere Fahrradcomputer kann um zu sagen: hier ist noch was zu holen.
Der Mega32 kann auch kleine Datenloggersachen machen. Wie Federwege und so.
Was ich persönlich genau im Auge hatte ist die Erstellung einer Leistungskurve ohne Leistungsprüfstand durch Beschleunigung in einem Gang. Da ich früher Motoren schneller gemacht habe war das immer ein elendes Problem kleinere Änderungen der Leistung zu verifizieren. Dazu noch ein paar Eckdaten wie Auslasstemperatur, Luftdruck und Luftfeuchte usw. mitzuschreiben.
Genau genommen fällt es mir gerade wie Schuppen aus den Haaren, ich kann das ja jetzt, es ist alles da was ich brauche. Toll, wenn ich mit meinem jetzigen Projekt fertig bin habe ich schon ein Neues.
Netter Gruß
Wow, das klingt ja echt interessant ! Leistung messen ohne Prüfstand - das wärs doch. Es gibt ja schon Helferlein wie z.B. den "Power Comander" oder TuneBoy, aber da werden die Datenänderungen (wie CO-Werte, Drosselklappenstellung, ...) immer per PC auf dem Prüfstand eingespielt. Das wäre eine echt ultimative Lösung!! Würde mich auf jeden Fall auch interessieren!
Aber, ich merke schon, ich schweife vom Thema ab =P~
@PicNick
wäre ein USB Anschluss nicht sinnvoller? Dann könnte man die gewonnenen "Rohdaten" auch auf so ein USB Memorystick schreiben. Es sei denn, man braucht ein Programm zum Schreiben der Dateien. Könnte sowas der Mega32 leisten?
Es gibt und gab einige Projekte, wo auf Speicherkarten aller Art und auch auf Hard-Disks geschrieben wird. Perönlich hab' ich damit noch nix gemacht :oops:
USB wird aber hauptsächlich als Device und nicht als Host abgewandt, ich glaub' das wird schwieriger. (wenn man an USB-Sticks denkt)
In dieser ausgebauten Art sollte man an solche "embedded" single-Board PC's denken, die da schon einige Vorraussetzungen mehr erfüllen. Soooo teuer sind die auch nicht.
Bis eben auf die Sensor und ev. Servo Fummlerei, das können µC besser.
Ein Kollege von mir macht mit sowas Telemetrie an seinem Bike (auf Sparflamme)
Steady-Cam System für den Hobby-Bereich:
http://www.marcotec-germany.de/shop/produkt_169_de.htm
Sigo
Hier ist ein interessanter Artikel zu Gyro und Accellerometer.
http://www-personal.engin.umich.edu/~johannb/Papers/paper120.pdf
hier ist auch noch ein Video dazu:
http://www.engin.umich.edu/research/mrl/PE_PersOdometry.html
Auch wenn die Anwendung nicht übertragbar ist.
Lohnt es sich meiner Meinung nach dennoch das mal zu lesen.
Ich frage mich immer noch, ob man nicht nur mit Gyro und 3D-Beschleunigungssensoren auskommt. Immer, wenn der Betrag der Beschleunigung mal ne Zeit lang der Erdbeschleunigung entspricht, kann man ja das System referenzieren..in Kurven und beim Beschleunigen ist der Betrag des resultierenden Vektors ja immer größer als die Erdbeschleunigung, kruze Fahrten über einen Buckel mal ausgenommen. Aber das sind ja Veränderungen, die immer nur kurz sind. Bei konstanter Geradeausfahrt über eine bestimmte Zeit (ein paar Sekunden) eicht sich das System selbst, dito, wenn die Maschine steht..egal ob gerade oder auf dem Seitenständer, Berg oder eben.
Das ließe sich dann auch im Scheinwerfer integrieren.
Sigo
Hallo zusammen,
bin mal wieder etwas verwirrt (ist nich das Erste und bestimmt auch nicht das Letzte mal =P~ ).
Was soll ich mir jetzt besorgen?
1x RN-Control 1.4
2x GP2D120
Laptop ist vorhanden (USB Stick wird wohl doch nicht geeignet sein)
2 Servos hätte ich auch noch rumliegen (aus meiner Modellbauphase)
Was brauche ich noch?
Oder soll ich noch ein bisschen warten? Wäre der Lösungsansatz von Sigo (Gyro und 3D-Beschleunigungssensor) auch ein gangbarer Weg? Klingt auf jeden Fall auch nicht schlecht.
Oder macht es Sinn, erstmal mit den IR-Sensoren die Bewegungsabläufe zu erfassen (Federwege, Häufigkeit, ...)?
Oder ...
Grüssle
Jürgen
Hallochen !
Ich würde mal mit den IR anfangen.
Weil es am einfachsten u. billigsten ist und damit die ganze Projekt-Infrastruktur aufgebaut werden kann. (Umgang mit µC, Programme draufspielen, ggf. auch erstellen, Kommunikation mit dem PC, wie kann man den µC auf dem Bike befestigen und betreiben, was weiß ich)
Sensoren zu wechseln /erweitern auf sonstwas (Gyro, Feuchtigkeit, xyz hat all das als Vorraussetzung.
Ich persönlich liebe Step-by-step mit einer chance auf zwischenzeitliche Erfolge.
Nochmal, hast du auf dem Laptop
LPT1 parallel Port ?
COM1 seriell Port ?
Ich les nochmal im Thread , ich sollte das doch schon gefragt haben.
Hi Robert,
am Laptop hab ich einen parallelen Port (LPT1). Über eine serielle Schnittstelle verfügt das Teil nicht. Dafür gibt es noch 2 USB Schnittstellen. Es ist ein IBM Thinkpad R52.
Grüssle
Jürgen
Ich frag grad im Forum wegen USB<>Seriell adapter, ob es Empfehlungen gibt.
Kost' normalerweise nur ein paar € und macht einiges doch einfacher.
Warten wir ein wenig
USB2 SERIELL vom www.Reichelt.de kost' 11.90
Ein User sagt, das, was wir brauchen, tut er tadellos.
Ich glaub, es gibt da keine großartigen Unterschiede.
Hätten wir dann als Basis-system (z.B)
RN-CONTROL
NETZTEIL
ISP-Adapter
RS232-Kabel dazu
USB<>Konverter
GP2D120 IR Sensoren
Die dzt. notwendig Software is eh' bei der RNControl dabei.
So, die aufgelisteten Teile von PicNick sind jetzt bestellt. Werde nach dem Eintreffen der Ware sicherlich wieder eine Menge Fragen stellen ("wie geht das? was muss ich tun? ...") O:) .
@sigo
deine Idee klingt aber auch nicht schlecht. Vor allem, das sich eventl. alles im Scheinwerfer unterbringen lässt.
Grüssle
Jürgen
Ein paar Tage wird's ja dauern.
Ich hab überlegt, wie wir sinnvoll auf längergezogene Bodenwellen reagieren können. Eigentlich geht's ja da bergauf-bergab.
Müssen wir wohl ziemlich träge reagieren, sonst wirst du schwindlig.
ICH?!? Ist es nicht eher so, das dem Prozessor schwindlig werden sollte? =P~
Ich verspreche mir von diesem Versuchsaufbau auf jeden Fall mal eine Menge Daten, die einem vielleicht sagen können, wann man wie reagieren sollte. Vielleicht wäre es auch sinnvoll, das die gefahrene Geschwindigkeit mit einberechnet wird. Denn je schneller das Moped unterwegs ist, umso mehr Unebenheiten werden kompensiert (kommt mir jedenfalls subjektiv so vor).
Naja, da werden wir ja noch testen.
Aber die Sache mit der Geschwindigkeit ist jetzt schon öfter aufgetaucht.
Wir müssen vielleicht überlegen, wie wir das Speedometer sinnvoll anzapfen.
Da das Motorrad über ABS verfügt, wird das Tachosignal vom ABS Sensor abgenommen und elektronisch übermittelt. Es ist also keine mech. Tachowelle mehr verbaut. Es müsste also ohne grösseren Aufwand möglich sein, das Signal abzunehmen. Man könnte auch statt dessen zusätzlich die Teile eines Fahrradtachos (Dauermagnet und diesen Abnehmer) verbauen. Die gehen teilweise auch bis 300 km/h.
Dann bräuchte ich vorläufig noch keine Eingriffe am Original machen (falls der TÜV von der Idee nicht so begeistert sein sollte wie ich).
Was meint ihr dazu? Könnte man die 2 Käbelchen dann einfach auf den Controller anklemmen und die Information mit auswerten?
Denke, da sollte man sich schon (bei aller Vorsicht) dazuhängen können oder eben einen eigenen Sensor am Vorder/Hinterrad machen. Es sollen halt nicht zu viel Drähte werden.
Wieviel Zoll haben deine Räder ?
@PicNick: Es sind 17 Zoll Räder.
Bin gestern noch mal in mich gekehrt und hab mir Gedanken über die Messungen gemacht. Und siehe da: es geht nicht so, wie ich es die ganze Zeit gedacht hab! MIST! Ich versuch das mal zu erklären (anhand der Vorderachse):
Der ursprüngliche Gedanke war, das ein Sensor den Weg von Scheinwerfermitte (bzw. Unterseite der Scheinwerferverkleidung) zum z.B. Schutzblech ermittelt und diese Ergebnisse durch anheben oder absenken der Scheinwerfer umsetzt.
Beispiel: ich fahre über einen erhöhten Gullideckel. Die Gabel federt dabei um 30 mm ein (würde analog einem Anbremsen entsprechen). Das würde im eigentlichen Sinne bedeuten, dass sich das Motorrad vorne um 30 mm absenkt. Der Microprozessor setzt den gewonnenen Wert entsprechend um und hebt den Scheinwerfer (dreht ihn in der Horizontalen nach oben) um, sagen wir mal, 1.5 Grad nach oben. Soweit wäre das fein. Der Scheinwerfer hätte theoretisch wieder seine gewünschte Lage. Leider nur theoretisch - denn:
das Motorrad senkt sich in dem beschriebenen Fall nicht ab (obwohl es einfedert!) sondern würde sich aufgrund der Trägheit der Masse um einen Weg X, der von der Federung nicht kompensiert wird, eventl. sogar nach "oben" bewegen.
Mit anderen Worten: die Entscheidung des Microprozessor wäre hier falsch. Er müsste eigentlich dafür sorgen, dass der Scheinwerfer horizontal nach unten gedreht wird.
Könnt ihr mir soweit folgen?
Es bringt also eigentlich nix, wenn ich den Federweg ermittle und daraus eine entsprechende Aktion ableite.
Muss ich eventuell doch mit so einer Art "künstlicher Horizont" arbeiten, der sich aus der Abstandsmessung der Vorder- und Hinterachse direkt zur Strasse ergeben könnte? Dann wäre es ja egal, was die Federung so unterhalb des Scheinwerfers macht.
Hab, glaub ich, grad einen Knoten in meinen Gednakengängen. Muss nochmal intensiver darüber nachdenken ... Über Hilfestellungen eurerseits wäre ich dankbar =P~
Grüssle
Jürgen
Keep cool ! Don't panic !
Logo, nur mit Vorderrad ist nix.
Wenn sich einer auf's Bike setzt, geht's ja vorn und hinten runter--> bike ist nach wie vor gerade->no reaction
Schwerer Beifahrer --> hinten mehr runter ---> schief --> korrektur
Bremsen: vorne runter, hinten hoch --> korrektur nach oben
Gas: vorne hoch, hinten runter --> korrektur nach unten
Bergauf: vorn und hinten gleich--> nix
Bergab: vorn und hinten gleich--> nix
"Gleich" heißt, in einem Gerätetypischen Verhältnis
Gullideckel, Bodenwelle, Fußgänger etc.
Das sind kurze Bewegungen, auf die man wenig reagieren wird.
eines der Ergebnisse beim Testen wird ja sein, die günstigste Reaktionsgeschwindigkeit herauszukriegen.
Gullideckel, Bodenwelle, Fußgänger etc. .
:cheesy:
Okay, hast ja recht: step-by-step ...
Grüssle
Jürgen
marvin42x
21.09.2006, 11:10
Da Ihr am Anfang einfach beginnen wollt, was sicherlich vorteilhaft ist, könnte man auch fragen:
Warum das Vorderrad?
Hier sehe ich das wie PicNick: Die Achslastverteilung kenne ich so bei 40% vorne und 60% hinten bis zu 50-50.
Also eine recht ausgewogene Geschichte.
Jede Beschleunigung, negativ wie positiv hat an BEIDEN Achsen Auswirkungen die in sehr engem regelmäßigen Zusammenhang stehen.
Wenn dem so ist.
Hindert wenig daran erstmal das Hinterrad zur Ermittlung der dynamischen Achslastverteilung heran zu ziehen.
Was ja einfachere Wegaufnehmung verheißt, dezente Kabelverlegung und den Bordcomputer gleich im Heck(das vibriert es schön).
Klar werden Bodenwellen dabei, wie bei "nur Vorderrad" nicht als solche erkannt.
Da Bodenwellenereignisse eine geschätzte Ereignislänge von 0,2 – 0,5Sekunden wenig überschreiten werden. Kann man die ja wie vorher schon gesagt Programmseitig rausdämpfen.
Die statische Achslastverteilung ist ja nicht das Hauptthema, die kompensiert man ja heute schon über einen einfachen Versteller.
Als Yamaha mit der Cantilever –Federung am Hinterrad bei Rennmaschinen begann hat man vor jeder Ecke beim Anbremsen einen halben Kopfstand der Motorräder sehen können weil die Hinterachse mit einem mal so schön weit ausfedern konnte.
Kurz-Fassung für den eiligen Leser:
Jungs, beißt nicht so ins Vorderrad ;-)
Netter Gruß
..beißt nicht so ins Vorderrad ..
Solange wir nicht ins Gras beißen :mrgreen:
Wenn am Hinterrad ein Schutzblech ist, isses auch ok, hinten zu messen.
Ich würde sagen, wo es sich leichter einbauen läßt.
Die erste Grundsatzfrage ist es, ob man durch diese Art Messung Gas/Bremsen überhaupt ausreichend und befriedigend erfassen kann.
Für eine langgezogen-wellige Autobahn brauchen wir natürlich vorne UND hinten, aber das ist eh' klar.
Ich stell mal ein Bild von dem Maschinchen rein. Die Aufnahme ist von der linken Seite. Links deshalb, weil das Motorrad über eine Einarmschwinge verfügt und deshalb hinten auf der rechten Seite wahrscheinlich keinen geeigneten Referenzpunkt hat. Und nein, hinten ist kein Schutzblech. Entweder dann die Schwinge oder eventl. das Kettenschutzblech.
marvin42x
21.09.2006, 12:59
Ein wiklich schönes Teil.
Da sollte keiner drann rummfummeln :-)
Auf die Gefahr hin als Außenseiter zu enden:
Mein müdes Auge sieht da aber ein Schutzblech.
Netter Gruß
marvin42x
21.09.2006, 13:35
In der Zwischenzeit guckst Du hier:
http://www.youtube.com/watch?v=UQWYienwhkk
Netter Gruß
Hinten? Schtümmt! Das ist aber nicht serienmässig dran. Gibt es im Zubehörhandel. Es soll das hintere Federbein etwas gegen Spritzwasser schützen. Bei der ABS Variante befindet sich bereits eine Plastikabdeckung direkt vor dem Federbein. Damit passt das Zubehörteil schon mal aus Platzgründen nicht dran und macht auch keinen Sinn. Gegen den "normalen" Dreck (Aufwirbelung durch Hinterradreifen) hilft es eh nix.
@marvin42x:
ein wahrlich schöner Slider mit dem Hinterrad! Der beherrscht sein Teil virituos =D>
Bist du früher auch so gefahren?
@PicNick: Es sind 17 Zoll Räder.
Es bringt also eigentlich nix, wenn ich den Federweg ermittle und daraus eine entsprechende Aktion ableite.
Muss ich eventuell doch mit so einer Art "künstlicher Horizont" arbeiten, der sich aus der Abstandsmessung der Vorder- und Hinterachse direkt zur Strasse ergeben könnte? Dann wäre es ja egal, was die Federung so unterhalb des Scheinwerfers macht.
Grüssle
Jürgen
Hi Joggele, wenn du beide Federwege hast, dann bringts schon was, denn solange beide Räder Straßenkontakt haben (Reifendeformation mal ausgeschlossen), wirst du ja die Schräglage der Maschine errechnen können.
Es gibt zwischen Boden - Rädern - Scheinwerfer ja keine weiteren beweglichen Stellen. Natürlich müssen Winkel etc. beachtet werden und resultierende Vektoren berechnet. Aber das ja nur 1x pro Modelltyp.
Ein Federbein wird nicht reichen, da hast du recht.
Sigo
marvin42x
21.09.2006, 14:03
fast :-)
Die Reifen waren immer so teuer.
Ich hatte zwar immer einen der schnellsten Motoren aber das Gesamtergebniss litt doch arg unter dem Fahrer.
Netter Gruß
"... es nützt das beste Pferd nichts, wenn der Reiter nichts taugt ..." (altes Sprichwort :-b )
Falls es dir ein Trost sein sollte: ich nütze auch nicht die technischen und physikalischen Grenzen meines Mopeds aus!
Is eh' besser, Burschen, diese Grenzen definieren meist auch gleich die Altersgrenze.
Nen Pendel mit Magnetsensoren könnte die Schräglage bestimmen (auser man fährt aufm kopf ;) ) Problem werden nur Steigungen sein, der Sensor wird feststellen das das fahrzeug (nach vorne oben) sich bewegt, die Straße ist aber ja auch so geneigt...
Schön, dass nun die direkte Messung mit IR auch nochmal nach oben gekommen ist.
Das wäre am einfachsten und am billigsten. Desweiteren auch schnell realisierbar und kompakt.
ich habe mir nochmal das Foto angesehen. Und ich denke, dass man evtl. mit 3 Sensoren arbeiten könnte, Je einer schaut aus der unteren Aussparung der Verkleidung raus. Und zwar evtl. etwas schräg nach außen, z.B. ca. 15-20°. Falls es da nicht zu heiß wird, wegen der Kühlerabluft..könnte man die 2 Sensoren auch an der vorderen Radnabe anbringen und schräg nach außen messen lassen.
Im normalen Fahrbereich würden beide Sensoren arbeiten und bei stärkeren Schräglagen verabschiedet sich dann der äußere Sensor, was aber nichts macht.
Solange beide Sensoren aktiv sind, kann man dann mit Hilfe des 3. Sensors am hinteren Ende der Verkleidung, senkrecht nach unten, die Nickbewegung ermitteln. Bei 60° Schräglage sollte die Maschine nicht auch noch nicken......besser issas..
SigoC:\Eigene Dateien\Eigene Bilder
Guten morgen zusammen,
die bestellten Teile sind am Samstag eingetroffen. Ging ganz schön flugs. D.h. ich hab ich hab jetzt alles zu Hause, um anzufangen. Wie gehe ich jetzt am geschicktesten vor?
@sigo
die Idee mit den 3 Sensoren ist auch nicht ohne, allerdings würde ich wahrscheinlich wieder in Schwierigkeiten mit irgendwelchen Strassenbeschaffenheiten kommen. Hatten wir, glaub ich, eingangs schon mal "beleuchtet". Ich fahre zum Beispiel an eine Ampel. Rechts von mir befindet sich ein Bürgersteig. Das würde ja bedeuten, dass der rechte Sensor eine Schräglage nach rechts meldet, da sich sein Messweg verkürzt. Anderseits könnte man aber vielleicht davon ausgehen, da sich der Weg des linken Sensors nicht ändert, dass das System eben sagt: "Nö, es ändern sich nicht beide Wege, also mach ich mal nix."
Dumm ist es nur, wenn sich dann noch links von mir ein Schlagloch befindet (trifft man ja immer häufiger an!). Dann würde sich gleichzeitig der Weg des linken Sensors verlängern und dem System würde eine Schräglage vorgetäuscht.
Oder es befindet sich links von mir ein erhöhter Gullideckel. Das würde den Messweg verkürzen. Links verkürzt, rechts verkürzt - das Motorrad federt "angeblich" ein, Scheinwerfer sind nach oben zu drehen.
Besser wäre eine Lösung, die unabhängig von der Strasse arbeitet. Es sind da meiner Meinung nach viel zuviel Unbekannte drin, die man nicht alle berücksichtigen kann (da fällt mir z.B. auch noch Kopfsteinpflaster ein).
Grüssle
Jürgen
Morjen ! ja, das war flott.
Vorschlag Vorgangsweise:
1 Trockentest:
Ziel: irgendein "Hello-World" simpel-Programm von der CD auf die RN-Control, anschluß PC (über USB adapter), Terminal-programm (Hyperterm)
Muß funzen.
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Bascom_-_Erstes_Programm_in_den_AVR_Controller_%C3%BCbertr agen
Wenn das geht:
2. Anschluß 1. GP2D120, periodische Meßwerte an den PC
3. Anschluß 2. GP2D120, beide Meßwerte an den PC
dann sehen wir weiter. Gut ? Bei 1) solltest du versuchen, dich durchzukämpfen. Wenn du meinst, Du stehst dicht am Abgrund, vergiß nicht, wir stehen alle dicht hinter dir, um Dich voranzutreiben :mrgreen:
Jürgen,
man sollte evtl. nach wissen, wie schnell die MAschine ist.
Wenn sie steht oder sehr langsam ist (Schritttempo), geht die Lampe halt grundsätzlich in AUsgangsstellung.
Danach kann man geschwindigkeitsabhängig oder auch einfach Zeitabhängig (Tiefpass) filtern. Wenn also kurze Störungen, wie Schlaglöcher, Gullis, etc. kommen, sollte man sie ignorieren bzw. nur dem running average der Neigung folgen, nie sehr kurzen Sprüngen.
Ein Schalter an der Kupplung oder Wegmesser am Gas, würde auch das Nicken beim Schalten erkennen. Wird dann aber wohl was viel Verkabelung..
Frage and Beschleunigungssensorexperten (was für ein Wort):
Zeigen die Sensoren auch statische Beschleunigung (Erdbeschleunigung an?) Dann kann man doch wirklich nach Betrag und Richtung der Beschleunigung gehen. Wie genau wird die Beschleunigung gemessen?
Denn alle Beschleunigungen die mit Betrag g senkrecht zeigen, sind bei Geradeausfahrt oder auch im Stand. In Kurven zeigt g zwar auch möglicherweise scheinbar senkrecht zu Boden, aber mit einem größeren Betrag. Wenn man die Maschine schräg stellt, "Kurventechnik", dann zeigt der Vektor nicht senkrecht zur MAschine, den Rest bekommt man dann nach o.g. Muster "raus".
Comments?
Sigo
marvin42x
25.09.2006, 11:48
Eine Ergänzung zum Thema Neigung und Beschleunigung:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=741
falls es noch nicht bekannt sein sollte.
Netter Gruß
@marvin42x
WOW, das ist mal ein geniales Teil! Soweit meine Englischkenntnisse reichen (... und die reichen nicht besonders weit =P~ ) hat dieses Platinchen ja alles drauf, was man zur Neigungsmessung braucht. Kann man das Teil auch programmieren? Ob ich das was für meine Zwecke wohl auch benutzen könnte?
@PicNick
werde mal deinen Ratschlag befolgen und das PDF File zum Board durcharbeiten. Da steht ja auch was drin zum Thema "Trockentest". Und deine Worte "'Wenn du meinst, Du stehst dicht am Abgrund, vergiß nicht, wir stehen alle dicht hinter dir, um Dich voranzutreiben" sind seeeeehr beruhigend für mich O:)
@sigo
Geschwindigkeitsermittlung wäre kein grösseres Problem, wenn der Bedarf hierzu da wäre. Hab ja eh das Gefühl, das die Maschine "ruhiger" wird, je schneller man fährt.
Grüssle
Jürgen
PS: die Einstellungen (im Roboternetz/wissen) der BASCOM-AVR Options unter dem Reiter "Programmer": gelten die auch bei Verwendung eines ISP-Programmierkabels in Verbindung mit USB Adapter? Oder gibt es da noch Besonderheiten zu beachten?
Wenn es so ist, wie vorgeschlagen, ist der ISP-Adapter für den LPT1:
Da läuft es genau wie in der Doku, keine Extrawürste.
Der USB adapter ist "nur" für die Datenübermittlung µC <> PC
(also z.B. für "Hello, world"
EDIT: Alle Varianten von Gyro sind eher was für Step II, wenn wir also mit dem Nicken schon gute Freunde sind.
marvin42x
25.09.2006, 13:12
Genau, keine Extrawürste, hier wird jeder (über die Klippe) geholfen
Aber im ernst, den angesprochen Sensor sollte man sich erst in Stufe drei antun. Der muss von einem Controller ausgelesen und ausgewertet werden. Allein macht der nix. So habe ich es jedenfalls verstanden.
Ich hab den nur mal so ins Spielfeld gerollt, kann ja sein das der Mal funktionstüchtig realisiert wird *scheinheilig guck*.
Das könnte ich in meinem Projekt auch gut gebrauchen.
Netter Gruß
Und haltet den PicNick nicht von der Arbeit ab, der hat zu tun :-)
... haltet den PicNick nicht von der Arbeit ab,..
*grmpff*
marvin42x
25.09.2006, 13:33
Nicht ärgern lassen :-)
Ignorieren.
Hab selber bis über beide Ohren zu Tun.
Netter Gruß
... muss nochmal "blöd" nachfragen, ob ich das richtig verstanden habe:
Um den µC zu versorgen (Code aufspielen) schliesse ich das ISP Kabel an den LPT1 an.
Um das Programm laufen zu lassen, schliesse ich das ISP Kabel an den USB an.
Ist das richtig so?
Grüssle
Jürgen
..Um den µC zu versorgen (Code aufspielen) schliesse ich das ISP Kabel an den LPT1 an.
richtig
Aber dann isses falsch.
Wenn das Programm draufgespielt ist , läuft es sofort los, da ist nix mit umstecken.
Auf den USB-Adapter gehört das RS232 Kabel (Zubehör).
ein kleiner 3-er Stecker auf's Board, sub D 9-Polig in den USB-Adapter
Hi Jürgen,
ich habe eben in der c´t 2006, Heft 19, S.22 gelesen
Es geht dort um den FIRA RoboWorld Cup 2006.
Dort wird u.a. über den Roboter Manus berichtet, einen humanoiden Roboter..
Da steht u.a.:
"...Der Roboter gleiche Unebenheiten durch Reaktion auf einen Beschleunigungssensor in Hüfthöhe aus, ....zeigte ein Video, in dem Manus auf einem Hocker stand, der langsam gekippt wurde. Dabei glich der Roboter die Schräglage sowohl zur Seite als auch noch hinten und vorn sicher aus..."
Ein Beschleunigungssensor hätte den ungemeinen Vorteil, dass er in den Scheinwerfer passen würde. Evtl. wäre eine Kombination mit dem Tacho sinnvoll, dann hätte man die Beschleunigung/Verzögerung der Maschine, man kennt die Erdbeschleunigung, und könnte evtl. dann die restlichen Komponenten als Nicken und/oder Schräglage interpretieren.
Mit geeignetet Filterung könnte ich mir vorstellen.
Ob man noch ein Gyro braucht, ist dann die Frage. Das würde natürlich die Schräglage direkter messen..und man würde es mit o.g. Sensoren regelmäßig abgleichen.
Alles würde jedenfalls vollelektronisch sein und in die Lampe passen..
Sigo
Sodele, kam heute mal dazu, ein bisschen zu testen. Und siehe da: kaum fängt man an, treten schon die ersten Probleme auf.
Ich bin mal so vorgegangen, wie es unter robotikhardware beschrieben ist:
- UMOT, UREF, UMESS geprüft, ob Jumper gesteckt sind
- Netzteil mit 9 Volt angeschlossen
- ISP Programmieradapter an LPT1 angeschlossen
Configuration von Bascom AVR
- Programmer STK200/STK300 gewählt
- Chip M16 gewählt (ist doch aber eigentlich ein M32 oder?)
- rncontroltest.bas kompiliert
- run programmer - Program
und hier taucht jetzt die Fehlermeldung auf:
"Selected chip and target chip do not match M32 <> M16"
Ich habe dann zwischen M16 und M32 in der Konfiguration gewechselt, nochmals kompiliert, run programmer - immer die gleiche Fehlermeldung.
Was soll ich tun? Achja: LED7 und LED8 brennen und das Teil hupt 2x.
Grüssle
Jürgen
marvin42x
26.09.2006, 20:08
Die Fehlermeldung gibt der Bascom Programmer typischerweise aus wenn er den Mega auf der anderen Seite nicht sieht.
Normalerweise erscheint der Controllertyp im Programmerfenster wenn er ihn sieht.
Den Controllertyp kannst Du schon im Programmtext angeben:
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 8000000
schreibst Du ganz oben hin
crystal sollte aber bei Dir auf 16000000 stehen.
Ich meine das RN-Kontroll hat einen Mega32 mit 16000000 Hz
Steht auf dem Quarz gleich neben dem Mega32.
Ich weis jetzt nicht, was als Anfangsprogramm auf dem RN-Kontroll drauf ist.
Wenn das so richtig ist mit den Led und dem Hupen kann man glauben der Mega arbeitet.
Kleine Ursache, grosse Wirkung!
Der Tipp mit dem $regfile = "m32def.dat" war goldrichtig! Irgendwie ist da auf der robotikharware Seite der M16 inkl. Testprogramm beschrieben. Jetzt hat es mal so weit geklappt.
Danke dir marvin42x
Grüssle
Jürgen
Der Trockentest hat soweit (fast) gklappt. Das einzigste, was ich nicht bekommen habe, war die Ausgabe nach Drücken der Taste 1. Da wurde nichts im Terminalprogramm angezeigt (aktuelle Spannung).
Wie schliess ich denn jetzt die Sensoren an? Im Beispiel wird nur ein Sensor angeschlossen und zwar an diesem JP8 Pin, der sich in Nähe der Taste 1 befindet. Jetzt werden wahrscheinlich kaum beide Sensoren an einem und deselben Anschluss drankommen. Kommen die jetzt an PA0 bis PA7 irgendwo dran oder an den Motorenanschlüsse? Wo schliesse ich die 2 Servos an?
Fragen über Fragen ....
Grüssle
Jürgen
Halt durch, Schwabe ! Ich druck' mir jetzt die Doku von der RN-Control aus, damit ich standfest bin, bevor ich was sag'
Hallo Robert,
das nenn ich mal ne schnelle Antwort !! Ich seh schon, ich steh hier wirklich nicht alleine mit diesem komplexen Thema =D> . Ist schon genial, die Unterstützung von euch.
Hab nämlich gestern abend noch die Suchfunktion im Forum ein wenig genutzt und nach Beiträgen zum Sensor gesucht. Ich hab da nur noch mit den Ohren geschlackert, was hier für ein geballtes Wissen vorhanden ist. Verstanden hab ich allerdings nicht viel ... Ich hoffe, das bei mir auch irgendwann im LAufe der Zeit der Cent (Groschen) fallen wird =P~
marvin42x
27.09.2006, 11:51
Son Drucker hatte ich auch mal..... :mrgreen:
Hi Robert,
... und, bist du schon standfest?
Ist so ruhig hier ....
Weiss sonst vielleicht noch jemand von euch, wie ich die Sensoren und Servos anzuschliessen habe?
Grüssle
Jürgen
Hallo !
Also, da gibt's eine Klemmleiste "PORTA". Rechts daneben ist UREF, dann kommt aber JP1, da wäre GND und +5V für die Sensoren zu haben.
Beim Sensor gibt's, glaub ich 3 Farben: rot, schwarz und Gelb
Schwarz wäre dann GND, rot für +5V
der gelbe käme dann in die Klemmleiste PA0
das sollte alles beschriftet sein.
Ist das so ?
marvin42x
28.09.2006, 14:06
Dem PicNick sein Drucker arbeitet vermutlich im Österreichschichen Kartoffeldruckverfahren.
Das kann sich ziehen………..
Ich sag mal vorab ein paar Sachen die ich weis damit Du Dich nicht so alleine fühlst.
PicNick weis da aber ungleich mehr als ich.
1. Du kannst jeden AD -Wandler -Port nehmen. Du hast 8 Stück.
Standardmäßig ist Port 6 oder 7 glaube ich zur Betriebsspannungsmessung gejumpert.
das bedeutet, dass du den am besten nicht nimmst.
Steht in der Board Beschreibung die PicNick gerade ausdruckt.
Die findest Du auch auf der CD die Du mit der Lieferung mitbekommen hast.
Dort ist auch ein Beispielprogramm um einen AD -Port auszulesen, den mit der Betriebsspannung, zu finden.
Die AD -Ports können entweder 0-5 Volt oder 0-2,5 Volt messen. Je nach Konfiguration.
Überspannung kann sie beschädigen.
So, ich mach mich noch weiter schlau und melde mich noch mal, außer PicNick ist mit Ausdrucken fertig und sagt noch genaueres :-) .
Netter Gruß
..Österreichschichen Kartoffeldruckverfahren..
Ja, und die meiste Arbeit ist es, die Serifen zu schnitzen. Beim "H" bin ich schon.
:lol:
Ob das so wie ihr das beschrieben ist, kann ich erst heute abend sagen, da mir die Teile hier nicht vorliegen ... Ich frag lieber, bevor ich irgendwas anschliesse und das ganze Geraffel dann abraucht.
Gibt es eigentlich auch irgendwo ein passendes Testprogramm für die Sensoren? Auf das man auch eventuell aufbauen kann?
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