Uni-Projekt Servierroboterbau

[buttah]

Guten Tag,

http://beckstowncrew.de/UPLOADS/robot.jpg

das Bild zeigt unseren Entwurf für einen Servierrobotor. Er soll per Fernsteuerung das Bier zu den Tischen bringen. Bedingung war es, dass der Roboter nur an zwei Punkten den Boden berührt, daher der Aufbau durch ein Fass. Das hintere Rad soll lenken. In dem Fass sitzen die Antriebsräder an einer Art Pendel. Auf beiden Achsen liegen in etwa je 30kg.

http://beckstowncrew.de/UPLOADS/robot2.jpg

Habe erstmal zwei Fragen, bei denen wir nciht wirklich weiterkommen.

Wie stark sollte der Antriebsmotor sein?

Wie stark sollte der Lenkservo sein?

Bin über jeden Tipp oder Kaufempfehlung sehr dankbar[/img]

[NRicola]

Hallo,

entschuldige bitte die Verspätung - leider bin ich nicht mehr so oft hier.
Aber ich denke mal, dir/euch einen Lösungsansatz bieten zu können.
Zum Servo:

***http://www.navierstokes.de/RN/Servicebot_1.jpg

Dreht der Servo in die rot eingezeichnete Richtung (er ist am vorderen Teil befestigt), wird er selbst in Richtung des grünen Pfeils bewegt. Quasi wird die Tonne um den Punkt P gedreht. Allerdings wirken die Kräfte an den äußeren Kanten der Drehung dagegen. Dabei ist F/2 die halbe Gewichtskraft, die die Tonne zu tragen hat.
µ ist der Reibungsbeiwert (Haftreibung) zwischen Tonne und Boden.
So ergibt sich das erforderliche Drehmoment so:

***http://www.navierstokes.de/RN/Servicebot_Formel1.jpg

Da aber nicht berücksichtigt wird, dass die Räder zusammengezogen (zueinander) werden, würde ich mindestens das 1,5-fache, besser das doppelte Drehmoment nehmen.
Naja, und nach der Formel

P=2πnM

lässt sich, je nachdem, wie schnell der sich bewegen soll die Leistung berechnen. Sowas wie nen Wirkungsgrad noch berücksichtigen und fertig isses.


Hab ich das richtig verstanden, dass der Motor in der Tonne die Rollen an der Innenwand nach oben fährt, die durch die Schwerkraft wieder nach unten gezogen werden und dadurch die Tonne rollt (wie bei den Laufrädern für Mäuse und Hamster)?

***http://www.navierstokes.de/RN/Servicebot_2.jpg

Da lässt sich das Drehmoment an den Rädern so berechnen (in waagerechter Stellung, weil da Kraft am größten; S=Schwerpunkt):

***http://www.navierstokes.de/RN/Servicebot_Formel2.jpg

Die Leistung dann entsprechend. Das Drehmoment wirkt aber nur an den Rädern. Bei Untersetzung oä muss man dann freilich noch etwas umrechnen.
Wenn noch Fragen sind: immer her damit!
Grüß
NRicola