Großer Roboter

[NumberFive]

Hallo Leute

ich möchte ein realtiv großen robi bauen mit ketten.

habe auch ein an gebot was sehr interesant ist leider ziemlich teuer
nun wollte ich mal fragen ob es hier vielleicht noch mehr gibt dann könnten
wir zusammen bestellen und noch was raus schlagen.

Gruß

[Johannes]

Moin Numberfive,
wie ich dir ja schonmal geschrieben hatte, wird mein nächster Roboter auch etwas größer, aber kein Kettenfahrzeug. Ich wollte mal fragen, was für Motoren du vorhast zu verwenden. Ich bin nämlich noch auf der Suche.

Gruß
Johannes

[NumberFive]

Hallo Johannes,

habe die schweibenwicher motoren von Pollin werde auch hier im forum bei den motoren beschrieben.

Gruß

[Johannes]

Moin,
welchen denn genau? Den hier? http://www.pollin.de/catalog/detail.asp?ID=228806

Gruß
Johannes

[NumberFive]

hallo,

johannes leider tut der link nicht. unter Motoren dann DC Getriebe motoren

http://www.pollin.de/productgfx/11/02/K310233.jpg

[Johannes]

Moin,
mist, die leiten automatisch auf die Hauptseite um. Aber genau den Motor meinte ich. Was für ein Drehmoment hat der denn? Davon steht da glaube ich gar nichts.

Gruß
Johannes

[NumberFive]

Hallo johannes

das weiß ich auch nicht bin aber am testen.
weißt du zufällig wie ich den puls von den sharps in den grif bekomme ?

Problem sharp auf den schritt motor der dreh sich imm 180° das heist wie lange muß der motor sthen dami die nächste messundes sharps stimmt ?

Gruß

[Johannes]

Moin,
du meinst dicherlich die Sharp-IR-Sensoren?
Beschreibe dein Problem bitte nochmal etwas genauer. Bei meinem Jufo-Roboter habe ich die verwendet.

Gruß
Johannes

[matren]

Hast Du die da auch auf einen Schrittmotor gesetzt und damit eine Art Radar konstruiert ?
(tschuldige die frage, habe deine Unterlagen noch nicht gelesen :))

[NumberFive]

Hallo

ja die meine ich. Wie lange muß der stepper stehen damit die Messung stimmt. Aufbau siehe Anhang ich hoffe jetzt ist deutllicher

[Manf]

Die Sensoren haben eine Periodendauer von 40ms pro Messung.
Manfred

[Manf]

Das mit den 40ms war meine eigene Messung, bevor sich jemand darauf verläßt, hier die Angabe aus dem Datenblatt:

38,3ms +- 9,6 ms + max. 5ms Verzögerung.
Manfred

[NumberFive]

das heist der motor muß 60 ms stehen damit ich sicher bin oder ?
weil meines wiisens kann ich ja die messungt nicht ein leiten oder doch ?

[Manf]

Das Datenblatt vermittelt den Eindruck, dass mit Anlegen der Spannung die Messung startet, das scheint auch plausibel.
Bevor man den Sensor laufend ein- und ausschaltet könnte man für 2 Messungen stehenbleiben und die zweite nehmen.

(Für die einige praktische Fälle kann man ggf. die Drehung und den Abstand auch als kontinuierlich ansehen und mit konstanter Rate drehen und messen.)

Mehr Anschlüsse zur Synchronisation hat man dann auch schon nicht mehr. Nur Vcc, Gnd und Out.

Zur Zeit untersuche ich gerade die Synchronisation des Sensors und hole auch interne Signale heraus, aber das wird wohl für den allgemeinen Fall zu kompliziert. (Bei Bedarf kann man aber auch ein Synchronisationssignal generieren.)
Manfred

[NumberFive]

dann werde ich wohl bei der einfachen lösung bleiben un eifach den stepper an der stelle anhalten und warten muß ja zu proggen sein auf dem avr

[Johannes]

Moin,
wir haben die Sensoren auf Servos montiert. Jetzt verstehe ich auch das Problem. Also, wie ihr wahrscheinlich wisst, misst der Sensor ständig, wenn die Spannung angelegt ist. Ich würde immer etwas warten und überprüfen, wann sich der Sensorwert stabilisiert hat. Auf die Messdauer würde ich mich da nicht verlassen.

Gruß
Johannes

[NumberFive]

Hallo,

wenn sich was vor dem robi bewegt wird das aber nix zu warten bist der Messwert sich beruhig oder verstehe ich da was falsch ?

Gruß

[Manf]

Speziell die Messung des Abstands bis zu einem Ventilator ist etwas schwierig aber das ist einfach immer so. Das muß man im ersten Schritt ignorieren.
Manfred

[Johannes]

Ok, man muss natürlich wissen, was man will. ;-) Wenn man einen Ventilator vor den Roboter stellt, funktioniert das mi dem Warten auf Stabilisierung natürlich nicht. Aber in diesem Fall ist auch sonst die Abstandsmessung hinfällig.

Außerdem wird eine Bewegung kaum so schnell sein, dass sie bei sagen wir einer Messung von 100ms (also ca. 3 Perioden) mit etwas Tolleranz nicht in den Griff zu bekommen wäre. Um genaue Ergebnisse zu bekommen würde ich eigentlich immer mehrere Messungen berücksichtigen.

Gruß
Johannes

[recycle]

wenn sich was vor dem robi bewegt wird das aber nix zu warten bist der Messwert sich beruhig oder verstehe ich da was falsch ?


Bei beweglichen Hindernissen, würde ich mich erst mal fragen, inwiefern der Versuch die Entfernung zu ermitteln überhaupt sinnvoll ist.

- wenn es ein Mensch ist könnte man einfach hoffen, dass der schlau genug ist deinen Robby nicht über den Haufen zu laufen (der wird ja gross genug dass man ihn nicht übersieht)
- wenn Nachbars Dobermann Lust auf deinen Robby bekommt, wird Robby seinem Schicksal vermutlich eh nicht entgehen können
- wenns die Autobahn-Polizei ist, lag vermutlich schon vorher ein Systemfehler vor und Robby ist etwas vom Kurs abgekommen
- der besagte Ventilator bewegt sich zwar, kommt dabei aber normalerweise nicht wirklich weit voran.

D.h. selbst wenn du erkennen könntest wie weit ein bewegliches Hinderniss zum Zeitpunkt der Messung entfernt ist, fällt mir dafür momentan kein besonderer Nutzwert ein.
Ab einer bestimmten Entfernung ist es ja eigentlich egal, ob das Hindernis sich bewegt oder nicht, da muss der Robby dann sowieso reagieren. Wenn Robby nicht vor das Hindernis fährt, kann nur noch das Hindernis Robby umlaufen und dagegen ist er sowieso machtlos.

Wenn der Robby z.b. eine Karte der Umgebung erstellen soll, wäre es natürlich schon sinnvoll, wenn er bewegliche Hindernisse nicht kartographiert. Aber im Endausbau hast du ja sowieso eine Kamera mit Objekterkennung eingeplant.
Sobald die ein bewegliches Hinderniss erkennt, kann Robby ja einfach mit der Entfernungsmessung warten bis es aus dem Weg ist.

[NumberFive]

Hallo,

mir ist schon klar das ich den Ventilartor nicht messen kann. Aber was
ich meinte ist:
Wenn ich sage Messe bis zweimal der gleich wert kommt
komme ich mit unter nicht aus der schleife raus im Programme.
Währe ja nicht so klasse also muß doch was über den Faktor Zeit machen.
Oder wie habt ihr das Programmiert ?

@recycle:

Das Controller Prg weiß aber nix vom Bild.

Gruß

[Johannes]

Moin,
ein Timeout muss eigentlich immer drin sein, damit das Programm sich nicht aufhängen kann. Aber wenn sich der Wert nicht stabilisiert, kannst du ja zum Beispiel die Steigung berechnung und schon hast du die Geschwindigkeit.

Aber wenn du das alles nicht machen willst ;-) reichen natürlich auch einfache 80ms Wartezeit.

Gruß
Johannes