Frank
28.05.2004, 14:44
Programme zu RN-Control
http://www.robotikhardware.de/bilder/rncontrolmini.jpg
Hier möchte ich wieder ein Testprogramm zum Board RN-Control posten. Damit haben es Einsteiger die das Board gerade zusammengebaut oder fertig gekauft haben etwas einfacher die ersten Funktionen zu testen.
Im Gegensatz zum RNBFRA Board habe ich die Test´s nicht in kleine Teilprogramme aufgeteilt sondern in ein Gesamtprogramm. Das das Board ja über mehrere Taster verfügt, können die einzelnen Test´s (Funktionen) einfach per Taste auf dem Board angewählt werden.
Das ganze hat auch den Vorteil das man gleich sieht wie man die Tasten am einfachsten abfragen kann. Zudem habe ich absichtlich Unterfunktionen und Subroutinen verwendet. Dadurch wird das ganze etwas übersichtlicher und man kann einzelne Funktionen Schrittweise durch andere ersetzen.
Wenn jemand weiter Ideen für Beispiele hat, kann er diese gerne posten. Andere Einsteiger werden das sicher begrüßen. Auch eine C- oder ASM-Variante wäre nicht schlecht. Die C-Fan´s im Forum sind leider noch nicht so aktiv beim posten von Beispielen. Schade!
So, nun zum Beispielprogramm. Das Programm ist für Mega 16 konzipiert aber läuft natürlich auch auf Mega 32. Die Funktion des Programmes ist im Quelltext sicher ausreichend erläutert. Wie man Bascom installiert und Programm compiliert steht ja in der RN-Control Anleitung.
'################################################# ##
'rncontroltest.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Dieses testprogramm testet gleich mehrere Eigenschaften auf dem Board
' Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
' Taste 1: Zeigt Batteriespannung über RS232 an
' Taste 2: Angeschlossene Motoren beschleunigen und abbremsen
' Taste 3: Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Bus
' darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
' Taste 4: Zeigt analoge Messwerte an allen Port A PIN´s über RS232 an
''Taste 5: Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an
' Ser gut kann man aus dem Demo auch entnehmen wie Sound ausgegeben wird,
' wie Tasten abgefragt werden und wie Subroutinen und Funktionen angelegt werden
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'################################################# ######
Declare Sub Batteriespannung()
Declare Sub Motortest()
Declare Sub Lauflicht()
Declare Sub Showporta()
Declare Sub Showdigitalporta()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte
$regfile = "m16def.dat"
Dim I As Integer
Dim N As Integer
dim Ton As Integer
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein
Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung
Dim Taste As Byte
Dim Volt As Single
' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8
I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Print
Print "**** RN-CONTROL 1.1 *****"
Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard"
Print
Do
Taste = Tastenabfrage()
If Taste <> 0 Then
Select Case Taste
Case 1
Call Batteriespannung 'Taste 1 Zeigt Bateriespannung über RS232 an
Case 2
Call Motortest 'Taste 2 Motoren beschleunigen und abbremsen
Case 3
Call Lauflicht 'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Case 4
Call Showporta 'Zeigt Messwerte an allen Port A PIN´s
Case 5
Call Showdigitalporta 'Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an
End Select
Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP
End If
Waitms 100
Loop
End
'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word
Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
If Ws < 1010 Then
Select Case Ws
Case 410 To 450
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Case 340 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Case 265 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 100 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
End If
End Function
'Diese Unterfunktion zeigt Bateriespannung an
Sub Batteriespannung()
Local W As Word
Start Adc
W = Getadc(6)
Volt = W * Ref
Volt = Volt * 5.2941
Print "Die aktuelle Spannung beträgt: " ; Volt ; " Volt"
End Sub
'Testet Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motortest()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN
'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN
I = 0
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 40
I = I + 5
Loop Until I > 1023
Wait 1
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 40
I = I - 5
Loop Until I < 1
Pwm1a = 0 'Linker Motor aus
Pwm1b = 0 'rechter Motor aus
End Sub
'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Sub Lauflicht()
Config Portc = Output
Portd = 0
For N = 1 To 10
For I = 0 To 7
Portc.i = 0
Waitms 100
Portc.i = 1
Next I
Next N
Config Portc = Input
End Sub
'Zeigt Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showporta()
Local Ws As Word
Config Porta = Input
For I = 0 To 5 ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
Porta.i = 1
Next I
Print
Print "Ermittelte Messwerte an Port A:"
For I = 0 To 7 ' Alle Eingäne inkl.messen
Start Adc
Ws = Getadc(i)
Volt = Ws * Ref
Print "Pin " ; I ; " ADC-Wert= " ; Ws ; " bei 5V REF waeren das " ; Volt ; " Volt"
Next I
End Sub
'Zeigt den Zustand einiger freier I/OI/O von Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showdigitalporta()
Local Zustand As String
Config Porta = Input
For I = 0 To 5 ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
Porta.i = 1
Next I
Print
Print "Ermittelter I/O Zustand Port A:"
For I = 0 To 5 ' Alle Eingäne inkl.messen
If Pina.i = 1 Then
Zustand = "High"
Else
Zustand = "Low"
End If
Print "Pin " ; I ; " I/O Zustand= " ; Pina.i ; " " ; Zustand
Next I
End Sub
Wer dan RNBFRA Board kennt, wird viele ähnlichkeiten erkennen. Das liegt daran das wichtige Ports wie die für die Motorsteuerung, ganz genauso wie beim RNBFRA Board belegt sind. Dadurch können Programme sehr schnell auch etwas verändert und dann auf beiden Boards benutzt werden.
Übrigens der Piepser (Minilautsprecher) ist ne feine Sache, ich kann jedem nur empfehlen sowas bei seinen Experimentierschaltungen zu berücksichtigen. Es ist kaum zu glauben, aber so ein paar Piepstöne machen das Experimentieren viel angenehmer. Zudem können über die Tonhöhe wichtige Debug-Signale ausgegeben werden wenn man mal einen Fehler in einem Programm sucht.
Gruß Frank
Ein weiteres Programm, falls man einen LM75 Temperatursensor anschließen möchte:
'################################################# ##
' rncontrol_lm75.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL ab Version 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Temperatur messen mit IC LM75 über den I2C Bus
' Das Beispiel zeigt wie einfach es ist in Basic
' mit rn-control die Temperatur zu messen
' Benötigt wird nur das IC LM75
' Das IC wird am I2C-Bus angeschlossen und belegt keinen Port
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'Eigene Programmbeispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
'################################################# #############
Declare Sub Showtemperatur()
$regfile = "m16def.dat"
Const Lm75slavewrite = &H90
Const Lm75slaveread = &H91
Dim Lm75high As Byte
Dim Lm75low As Byte
Dim Temperatur As Integer
Dim Nachkommastelle As String * 2
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
I2cinit
Start:
Showtemperatur
Wait 2
Goto Start
Sub Showtemperatur()
I2cstart
I2cwbyte Lm75slaveread
I2crbyte Lm75high , Ack
I2crbyte Lm75low , Nack
I2cstop
If Lm75high > 127 Then
Temperatur = Lm75high And 127
Temperatur = Not Temperatur
Incr Temperatur
Else
Temperatur = Lm75high
End If
Lm75low = Lm75low And 128
If Lm75low > 0 Then
Nachkommastelle = ",5"
Else
Nachkommastelle = ""
End If
Print "Die Temperatur beträgt: " ; Temperatur ; Nachkommastelle ; " Grad"
End Sub
http://www.robotikhardware.de/bilder/rncontrolmini.jpg
Hier möchte ich wieder ein Testprogramm zum Board RN-Control posten. Damit haben es Einsteiger die das Board gerade zusammengebaut oder fertig gekauft haben etwas einfacher die ersten Funktionen zu testen.
Im Gegensatz zum RNBFRA Board habe ich die Test´s nicht in kleine Teilprogramme aufgeteilt sondern in ein Gesamtprogramm. Das das Board ja über mehrere Taster verfügt, können die einzelnen Test´s (Funktionen) einfach per Taste auf dem Board angewählt werden.
Das ganze hat auch den Vorteil das man gleich sieht wie man die Tasten am einfachsten abfragen kann. Zudem habe ich absichtlich Unterfunktionen und Subroutinen verwendet. Dadurch wird das ganze etwas übersichtlicher und man kann einzelne Funktionen Schrittweise durch andere ersetzen.
Wenn jemand weiter Ideen für Beispiele hat, kann er diese gerne posten. Andere Einsteiger werden das sicher begrüßen. Auch eine C- oder ASM-Variante wäre nicht schlecht. Die C-Fan´s im Forum sind leider noch nicht so aktiv beim posten von Beispielen. Schade!
So, nun zum Beispielprogramm. Das Programm ist für Mega 16 konzipiert aber läuft natürlich auch auf Mega 32. Die Funktion des Programmes ist im Quelltext sicher ausreichend erläutert. Wie man Bascom installiert und Programm compiliert steht ja in der RN-Control Anleitung.
'################################################# ##
'rncontroltest.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Dieses testprogramm testet gleich mehrere Eigenschaften auf dem Board
' Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
' Taste 1: Zeigt Batteriespannung über RS232 an
' Taste 2: Angeschlossene Motoren beschleunigen und abbremsen
' Taste 3: Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Bus
' darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
' Taste 4: Zeigt analoge Messwerte an allen Port A PIN´s über RS232 an
''Taste 5: Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an
' Ser gut kann man aus dem Demo auch entnehmen wie Sound ausgegeben wird,
' wie Tasten abgefragt werden und wie Subroutinen und Funktionen angelegt werden
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'################################################# ######
Declare Sub Batteriespannung()
Declare Sub Motortest()
Declare Sub Lauflicht()
Declare Sub Showporta()
Declare Sub Showdigitalporta()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte
$regfile = "m16def.dat"
Dim I As Integer
Dim N As Integer
dim Ton As Integer
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein
Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung
Dim Taste As Byte
Dim Volt As Single
' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8
I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Print "**** RN-CONTROL 1.1 *****"
Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard"
Do
Taste = Tastenabfrage()
If Taste <> 0 Then
Select Case Taste
Case 1
Call Batteriespannung 'Taste 1 Zeigt Bateriespannung über RS232 an
Case 2
Call Motortest 'Taste 2 Motoren beschleunigen und abbremsen
Case 3
Call Lauflicht 'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Case 4
Call Showporta 'Zeigt Messwerte an allen Port A PIN´s
Case 5
Call Showdigitalporta 'Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an
End Select
Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP
End If
Waitms 100
Loop
End
'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word
Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
If Ws < 1010 Then
Select Case Ws
Case 410 To 450
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Case 340 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Case 265 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 100 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
End If
End Function
'Diese Unterfunktion zeigt Bateriespannung an
Sub Batteriespannung()
Local W As Word
Start Adc
W = Getadc(6)
Volt = W * Ref
Volt = Volt * 5.2941
Print "Die aktuelle Spannung beträgt: " ; Volt ; " Volt"
End Sub
'Testet Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motortest()
'Linker Motor ein
Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0 'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1 'Linker Motor EIN
'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1 'rechter Motor EIN
I = 0
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 40
I = I + 5
Loop Until I > 1023
Wait 1
Do
Pwm1a = I
Pwm1b = I
Waitms 40
I = I - 5
Loop Until I < 1
Pwm1a = 0 'Linker Motor aus
Pwm1b = 0 'rechter Motor aus
End Sub
'Einige male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Port darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Sub Lauflicht()
Config Portc = Output
Portd = 0
For N = 1 To 10
For I = 0 To 7
Portc.i = 0
Waitms 100
Portc.i = 1
Next I
Next N
Config Portc = Input
End Sub
'Zeigt Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showporta()
Local Ws As Word
Config Porta = Input
For I = 0 To 5 ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
Porta.i = 1
Next I
Print "Ermittelte Messwerte an Port A:"
For I = 0 To 7 ' Alle Eingäne inkl.messen
Start Adc
Ws = Getadc(i)
Volt = Ws * Ref
Print "Pin " ; I ; " ADC-Wert= " ; Ws ; " bei 5V REF waeren das " ; Volt ; " Volt"
Next I
End Sub
'Zeigt den Zustand einiger freier I/OI/O von Die Analogen Messwerte An Port A An
Sub Showdigitalporta()
Local Zustand As String
Config Porta = Input
For I = 0 To 5 ' Alle internen Pullup Widerständ ein,bis auf Batteriespannungsmessungsport
Porta.i = 1
Next I
Print "Ermittelter I/O Zustand Port A:"
For I = 0 To 5 ' Alle Eingäne inkl.messen
If Pina.i = 1 Then
Zustand = "High"
Else
Zustand = "Low"
End If
Print "Pin " ; I ; " I/O Zustand= " ; Pina.i ; " " ; Zustand
Next I
End Sub
Wer dan RNBFRA Board kennt, wird viele ähnlichkeiten erkennen. Das liegt daran das wichtige Ports wie die für die Motorsteuerung, ganz genauso wie beim RNBFRA Board belegt sind. Dadurch können Programme sehr schnell auch etwas verändert und dann auf beiden Boards benutzt werden.
Übrigens der Piepser (Minilautsprecher) ist ne feine Sache, ich kann jedem nur empfehlen sowas bei seinen Experimentierschaltungen zu berücksichtigen. Es ist kaum zu glauben, aber so ein paar Piepstöne machen das Experimentieren viel angenehmer. Zudem können über die Tonhöhe wichtige Debug-Signale ausgegeben werden wenn man mal einen Fehler in einem Programm sucht.
Gruß Frank
Ein weiteres Programm, falls man einen LM75 Temperatursensor anschließen möchte:
'################################################# ##
' rncontrol_lm75.BAS
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL ab Version 1.1
'Das neue preiswerte Controllerboard zum experimentieren
'
'Aufgabe:
' Temperatur messen mit IC LM75 über den I2C Bus
' Das Beispiel zeigt wie einfach es ist in Basic
' mit rn-control die Temperatur zu messen
' Benötigt wird nur das IC LM75
' Das IC wird am I2C-Bus angeschlossen und belegt keinen Port
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'Eigene Programmbeispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
'################################################# #############
Declare Sub Showtemperatur()
$regfile = "m16def.dat"
Const Lm75slavewrite = &H90
Const Lm75slaveread = &H91
Dim Lm75high As Byte
Dim Lm75low As Byte
Dim Temperatur As Integer
Dim Nachkommastelle As String * 2
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
I2cinit
Start:
Showtemperatur
Wait 2
Goto Start
Sub Showtemperatur()
I2cstart
I2cwbyte Lm75slaveread
I2crbyte Lm75high , Ack
I2crbyte Lm75low , Nack
I2cstop
If Lm75high > 127 Then
Temperatur = Lm75high And 127
Temperatur = Not Temperatur
Incr Temperatur
Else
Temperatur = Lm75high
End If
Lm75low = Lm75low And 128
If Lm75low > 0 Then
Nachkommastelle = ",5"
Else
Nachkommastelle = ""
End If
Print "Die Temperatur beträgt: " ; Temperatur ; Nachkommastelle ; " Grad"
End Sub