Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Bausatz BIOLOID von ROBOTIS
Hallo Roboternetzler!
Ich bin hier seit heute Frischling! Und seit 2 Wochen bin ich auch Bioloid-Frischling. Mein Bioloid-Roboter (Bausatz) ist vor 2 Wochen aus Korea bei mir eingetroffen. Nach dem Zusammenbau eines Humanoiden (3 Tage) quäle ich mich jetzt durch die ersten Programmierschritte.
Gibt es hier andere Bioloid-User oder bin ich der einzige in Deutschland? Schön wäre, wenn sich jemand meldet, der auch Koreanisch lesen und übersetzen kann =P~.
bis bald
barbar
Hallo,
kannst Du mal nähere Informatizia zu deinem Roboter posten?
Link oder Bild
BIOLOID ist verbreiteter Name (etwas allgemein) Ich habe bei Google auf anhieb zwei verschiedene BIOLOIDs gefunden.
Hallo,
nähere Informatizia
http://www.robotis.com
http://robosavvy.com/modules.php?name=Forums&file=viewforum&f=5
O.K?
bis bald
barbar
m.a.r.v.i.n
22.05.2006, 10:28
Hallo barbar,
die Humboldt Uni (http://www.humanoidteamhumboldt.de/de/Default.aspx) in Berlin verwendet den Bioloid für ihre Roboter-Fußball-Damenmannschaft. Damit treten sie auch bei der RoboCup WM (http://www.humanoidsoccer.org/teams.html) in Bremen an.
Vielleicht haben die Infos für dich. Einfach mal kontaktieren.
Gruß m.a.r.v.i.n
Hallo m.a.r.v.i.n,
vielen Dank für die Info und den Hinweis! Ich werde dort mal leise anklopfen.
Gruß und
bis bald
barbar
Hallo nochmals,
Hallo, kannst Du mal ... Bild
Hier ein Bild von meinem Humanoiden
http://robosavvy.com/Builders/barbar/pic2_50.jpg
und noch eins
http://robosavvy.com/Builders/barbar/pic3_50.jpg
Betrifft Koreanisch-Unterstützung: Keine Sorge - bei meiner Frage ging es mir nicht um das rund 100-seitige Bioloid Handbuch :-) (das ist übrigens in Englisch). Es ging mir um die Seiten 15 bis 18 der Beschreibung des Sensormoduls AX-S1, welche man als PDF-Datei 114359179868.pdf auf der Robotis-Website http:// www.robotis.com in folgendem Zweig findet: DATA / Product Manual / AX-S1 manual(korean) findet . Sorry, die Website läßt einen direkten Link dorthin nicht zu.
Ich weiß, daß die Beantwortung der Frage mit Arbeits- und Zeiteinsatz verbunden ist. Vielleicht kann ich mich irgendwie revanchieren?
Bis bald
barbar
Super Bilder!
Du hast also einen kleinen Kelner rangezogen ;-)
...ohne Spaß echt Toll.
Ähm Zeit was ist daß... ich Antworte eigentlich immer wenn ich eine frei Minute finde. (Aus reiner Neugier)
Aber sonst ziemlich mager hier 'stimmt' Andere üben sich wohl gerade in Zurückhaltung, weil dein Gerät wohl nicht so den Verbreitungsgrad hat wie andere Roboter obwohl es anscheinend mehr auf die Reihe bekommt als einer Linie nachzutrellern.
Aber nix für ungut, wenn Du Probleme hast, die sich auf Zeilen im Quellcode oder auf Elektronik zurükführen lassen kann man dir hier (auch ohne deinen Roboter zu kennen) sicherlich weiterhelfen.
Freundlicher Gruß,
Chris
Seite 15 könnte man automatisch so übersetzen:
Man muss sicher noch einmal drüber gehen und die Schlüsselwörter in den richtigen Kontext bringen, aber eine Ahnung vom Inhalt bekommt man vielleicht schon.
Manfred
DYNAMIXEL AX-S1
의 밝기가 일정 밝기 이상 밝은 것이므로 조명감지 유무(Light Detected)의 그 센서에 해당하는 비트가 ‘1’로 셋팅되며, 기준값보다 작으면 조명이 기준보다 어두운 것이므로‘0’으로 셋팅된다. 빛감지 기준값(Light Detect Compare Value)은 ROM(Address 0x15)과 RAM(Address 0x35) 두 곳에 할당이 되어 있는데, 전원이 On될 때 EEPROM의 값이 RAM으로 복사된다. 이어질 Address 0x18부터는 RAM 영역이다.
DYNAMIXEL AX-S1
The lucidity is and above the schedule lucidity dawning illumination perception presence (Light Detected) the bit which corresponds to that sensor when baseline value than at `1' three [thing] to become it is smaller and the illumination standard step the all dark thing is three [thing] becomes at `0'. Light perception baseline value (Light Detect Compare Value) ROM (Address 0x15) with RAM (Address 0x35) the place where becomes the allocation in two places, when all the member becomes On, the price of EEPROM was copied with RAM all. From Address 0x18 where it will be joined together they are RAM territories.
Address 0x1A~0x1C 적외선 거리센서 값 (Left/Center/Right). Dynamixel Sensor Module의 거리측정용 적외선 센서값이다. AX-S1에 있는 적외선 발광부에서 강하게 적외선을 쏘면, 벽이나 물체에 적외선이 반사되어 되돌아오게 되는데, AX-S1에 있는 적외선 수광부 센서에서 이 반사되는 적외선의 양을 측정한 것으로, 벽이나 물체가 가까이 있을수록 높은 값으로 측정된다. 측정된 값은 0~255의 범위를 가지며, 일정거리 안에 들어오면 255만 나올 수 있다. 적외선 측정 방식이기 때문에 벽이나 물체의 색상이나 표면 질감에 따라 적외선 반사율이 차이가 있으므로 측정값에 차이가 생길 수 있다.
Address 0x1A~0x1C infrared ray distance sensor price (Left/Center/Right). Dynamixel it is Sensor Module judging distance infrared ray sensor price. Shooting the infrared ray strongly from the infrared ray radiation department which is to AX-S1, the wall or the infrared ray being reflected in the object, it came back and the place, at the price where the wall or the object nearly recording which will be is high from the infrared ray possibility miner sensor which is to AX-S1 this with the fact that it measures the sheep of the infrared ray which is reflected, it was measured all. The price which is measured has 0~255 scope and it comes in 255 bays there is the inside schedule distance and a possibility of coming out. Because is an infrared ray measurement method it follows at or ostensible material feeling color of the wall or the object and the infrared ray reflexibility difference is a possibility the difference getting in measurement price.
Address 0x1D~0x1F 조명밝기 센서값 (Left/Center/Right). Dynamixel Sensor Module의 조명감지 센서값이다. 적외선 센서값과 동일한 개념이나, 적외선 발광부를 켜주지 않고 측정한 것으로, 조명에서 나오는 적외선만을 측정할 수 있다. 따라서 백열전구 같은 적외선이 많이 나오는 조명에서 조명감지 센서값이 측정될 수 있으며, 라이터나 촛불과 같은 불도 근거리에서 측정이 가능하다. 측정된 값은 0~255의 범위를 가진다.
Address 0x1D~0x1F illumination lucidity sensor price (Left/Center/Right). Dynamixel it is Sensor Module illumination tilt sensor price. The conceptual or infrared ray radiation which is identical with an infrared ray sensor price it will call and to light it is not widely known and with the fact that it measures, it will be able to measure only the infrared ray which comes out from an illumination. The illumination tilt sensor price could be measured from the illumination where the consequently the glow lamp same infrared ray comes out plentifully, with the lighter or the candlelight the measurement is possible from same Buddhist short distance. The price which is measured has 0~255 scope.
Address 0x20 물체감지 유무. AX-S1의 적외선 거리센서 값이 거리감지 기준값보다 크면 물체가 감지되었다고 판단하여 물체감지 유무값의 특정 Bit을 1로 셋팅해 준다. 각 센서가 나타내는 Bit은 아래 표를 참고한다. Bit내 용Bit 2 우측 센서 물체감지/조명감지 됨Bit 1 중앙 센서 물체감지/조명감지 됨Bit 0 좌측 센서 물체감지/조명감지 됨
Address 0x20 object perception presence. When AX-S1 infrared ray distance sensor price grew distance perception baseline value compared to and the object was perceived, about under judging Bit at 1 three [thing] to be specific an object perception presence price. Bit where each sensor shows refers to the lower part ticket. Bit Bit 2 right side sensor object perception the inside/illumination Bit 1 center sensor object perception/the illumination which is perceived Bit 0 left sensor object perception/the illumination which is perceived it is perceived
Address 0x20 물체감지 유무. AX-S1의 적외선 거리센서 값이 거리감지 기준값보다 크면 물체가 감지되었다고 판단하여 물체감지 유무값의 특정 Bit을 1로 셋팅해 준다. 각 센서가 나타내는 Bit은 아래 표를 참고한다.
Bit내 용
Bit 2 우측 센서 물체감지/조명감지 됨
Bit 1 중앙 센서 물체감지/조명감지 됨
Bit 0 좌측 센서 물체감지/조명감지 됨
Address 0x20 object perception presence. When AX-S1 infrared ray distance sensor price grew distance perception baseline value compared to and the object was perceived, about under judging Bit at 1 three [thing] to be specific an object perception presence price. Bit where each sensor shows refers to the lower part ticket.
Bit inside
Bit 2 right side sensor object perception the inside/illumination
Bit 1 center sensor object perception/the illumination which is perceived
Bit 0 left sensor object perception/the illumination which is perceived it is perceived
Manfred, danke! (Ich werde mir endlich einmal einen g'scheiten PDF-Converter besorgen)
Bis bald
barbar
möchte nicht stören ...
aber für diejenigen, die es eventuell interessiert zeige ich euch mal zwei weitere/unterschiedliche Anwendungsvarianten von anderen Mitgliedern aus diesem englishen Forum (http://robosavvy.com/modules.php?name=Forums&file=viewforum&f=5).
http://robosavvy.com/Builders/VanHelsing/ax12%20plotter%20640x480.jpg
http://robosavvy.com/Builders/Pev/CIMG0006%20(Small).JPG
Bis bald
barbar
Mein Bioloid-Roboter (Bausatz) ist vor 2 Wochen aus Korea bei mir eingetroffen. Nach dem Zusammenbau eines Humanoiden (3 Tage) quäle ich mich jetzt durch die ersten Programmierschritte.
Hallo, die Frage die iuch mir eher stelle ist: Wo kann man so nen Ding käuflich erwerben ?!
darwin.nuernberg
03.06.2006, 13:10
Und vor allem as soll das Teil denn kosten?
Wie stabil ist das Teil, scheint viel Themoplast zu sein...
Enpfehlenswert in Punkto Verarbeitung?
m.a.r.v.i.n
03.06.2006, 13:21
Hi,
Die Firma noDNA vertreibt den Bioloid in Deutschland.
http://www.nodna.com/Roboter.364.0.html
Preis auf Anfrage.
Gruß m.a.r.v.i.n
Hmm, Kostenpunkt in Südkorea (jedenfalls nehm ich mal an, das das Teil von dort kommt) ca 650 €
Die Frage ist nur, was würde der bei uns kosten ... 2000€ ?
Gewissen "Geschäftemachern" trau ich jedenfalls so ziemlich alles zu.
Schön das es Interessierte gibt O:)
@ Hanni
Hier meine Bezugsquellenliste nach Recherche im März 2006 (vielleicht gibt's mittlerweile auch andere):
- Korea (man muss sich leider durch die Site durchwurschteln) (http://www.robotis.com) EDIT 05.06.06 wegen eigener Schlamperei: Hier kein durchwurschteln (http://www.robotis.com/shop/goods/goods_net_detail.php?cmc=16&listflag=&classcode=&keyword=&lowprice=&highprice=&order_key=sortno&asc_desc=desc&pclasscode=&flag=&menu=&gcode=74&classcode=&rowcnt=24).
- Japan (http://www.besttechnology.co.jp/goods/goodlist/bth040.htm)
- Australien (http://www.tribotix.com/Products/Robotis/Bioloid/Bioloid.htm)
- England (http://robosavvy.com/store/index.php?osCsid=ac0317b9b04fd839ecc4c4a46b9bd3b4¤ cy=EUR&manufacturers_id=15&sort=3a&osCsid=ac0317b9b04fd839ecc4c4a46b9bd3b4)
Ich habe meinen in England gekauft (war mir geografisch und sprachlich am nächsten, außerdem haben die das besagte Forum für Support/Ideenaustausch/Blubbern). Der Kauf hat reibunglos funktioniert.
Bezahlt habe ich den Ladenpreis. Lieferung war kostenlos (wahrscheinlich da ich einer der ersten Bioloid-Besteller war? Weiß ich nicht mehr)
@ darwin.nuernberg
Deine Preisfrage beantwortet die obenstehende Linkliste. Verarbeitungsqualität empfinde ich als hervorragend. Stabilität/Festigkeit/Biegesteifigkeit der Kunststoffklammern ist m.E. deutlich besser als die der Lynxmotion-Alu-Klammern (Festigkeit war auch meine anfängliche Sorge - war aber unbegründet).
Würde mich jedenfalls freuen wenn ich hier nicht mehr so alleine herumturne.
Bis bald
barbar
hmm, da lag ich mit meiner Preiseinschätzung von ca 650 € wohl etwas zu tief :/
minimal 750€ werden es mit Versand wohl werden ... und ob ich das Geld wirklich ausgeben will ist mir noch nicht ganz klar ...
Grüße,
da Hanni.
sodele jetzetle,
ein englisches AX-S1 Handbuch wurde vor wenigen Tagen hier in Australien veröffentlicht (http://forums.tribotix.info/forum1/19.html).
achso ... @Hanni
hast recht ... es ist viel Geld, aber verglichen mit anderen ist Bioloid aus meiner Sicht noch eine verhältnismäßig preiswerte Angelegenheit. Bedenke die Anzahl der Servos, ihr Drehmoment, die Variabilität des Systems ...
Bis bald
barbar
brainbrawler
05.07.2006, 23:25
hallo barbar,
ich glaube mit dem Bioloid wirst du hier nicht lange allein bleiben. Der ist wirklich vielseitig und hat meiner Meinung nach das best Preis-Leistung-Verhältniss.
Nur aus Neugierde würde ich gerne wissen ob der Bioloid auch hüpfen kann wie der SILF-H2:
http://www004.upp.so-net.ne.jp/silf/H2_mv7.MPG
wenn ja, dann könnte man dem bioloid vielleicht das rennen beibringen, was ich bisher noch bei keinem Bausatzroboter gesehen habe.
Wie sieht es mit der Strombegrenzung aus. Marvin hat im C'tBot-Forum 4A angegeben für alle Servos zusammen.
http://www.ctbot.de/index.php?page=5&smartor_mode=album_showpage&pic_id=353
Das würde aber eine starke Begrenzung bedeuten, wenn man alle Motoren nutzen will. (19Servos*900mA=17,1A )
Gruß
brainbrawler
m.a.r.v.i.n
06.07.2006, 08:58
Hi,
Marvin hat im C'tBot-Forum 4A angegeben für alle Servos zusammen.
Die Angaben mit der Stromaufnahme beziehen sich auf Anfragen bei der Vorführung des Roboters, bei der "Langen Nacht der Wissenschaften" an der Humboldt Uni. Ich selbst besitze das Teil leider (noch) nicht und kann diese Angaben deshalb auch nicht bestätigen.
Interessant finde ich den Bioloid auf alle Fälle. Leider fehlen dem Bausatz die Beschleunigungs- und Neigungssensoren, sehe ich das richtig?
Ohne solche Sensoren wird das Laufen und erst recht das Rennen sehr schwierig. Wenn er mal umfällt merkt der Roboter das nicht und kann demnach auch nicht wieder aufstehen.
Gruß m.a.r.v.i.n
Nur aus Neugierde würde ich gerne wissen ob der Bioloid auch hüpfen kann wie der SILF-H2 .... Wie sieht es mit der Strombegrenzung aus ...
Das Hüpfen werde ich heute abend mal ausprobieren (nettes Video vom SILF übrigens). Meiner ist noch beim Gehenlernen ... besser gesagt beim Gehenoptimieren, denn gehen kann er schon ganz passabel.
Von 4A-Strombegrenzung steht nix in der Standardliteratur und gemerkt habe ich auch nichts, obwohl schon schwere Lasten gehoben wurden (1 kg = 1 Liter Wasserflasche). Wenn man mir sagt, wie/wo/wann/womit ich zu messen habe, mache ich das gerne (bin leider eine e-technische Niete).
Leider fehlen dem Bausatz die Beschleunigungs- und Neigungssensoren, sehe ich das richtig?
Korrekt! Keine Beschleunigungs- und Neigungssensoren. Noch keine, denn ein Beschleunigungssensormodul für den Bioloid wird gerade entwickelt/getestet, heißt es aus Korea. (Zigbee-Funkmodul und Kameramodul übrigens ebenfalls).
Das Gehen klappt trotz fehlender Beschleunigungssensoren ganz gut. Aber es wäre besser welche zu haben. Übrigens hat das Humanoidenteam der Humboldt Uni wirklich fantastische Beschleunigungssensorboards entwickelt, die als Module im TTL-Strang hängen ... aber eben leider nicht für Ottonormalroboter.
Cheers!
barbar
Er hüpft (materialschonend isses aba nich)
brainbrawler
06.07.2006, 21:59
Hallo,
Leider fehlen dem Bausatz die Beschleunigungs- und Neigungssensoren, sehe ich das richtig?
Ich habe gelesen, dass es man bei den AX-12 einen load-Wert auslesen kann. Leider steht in der Beschreibung nicht wie und mit welcher Genauigkeit der Wert bestimmt wird. Falls damit wirklich das Drehmoment gemessen werden kann, dann sollte es leicht sein auch ohne Beschleunigungs- oder Neigungssensor extreme Lagen des Roboters zu bestimmen.
Übrigens hat das Humanoidenteam der Humboldt Uni wirklich fantastische Beschleunigungssensorboards entwickelt, die als Module im TTL-Strang hängen ...
Gibt es zu dem Modul irgendwo mehr Infos. Ich kann mir bei dem BUS-Speed von 1M BPS nicht vorstellen, das man aktiv das Gleichgewicht regeln kann. Aus der Beschreibung für den AX-12 beträgt die Zeit von einem Steuerbefehl plus der passenden Statusantwort geschätzt etwa 0,1s. Meiner Meinung zu lang um ein Fallen aufzufangen. :-k
BeitragVerfasst am: 06.07.2006, 20:14 Titel:
Er hüpft (materialschonend isses aba nich)
Super :) Beschreib mal wie hoch er hüpfen kann.
Von 4A-Strombegrenzung steht nix in der Standardliteratur und gemerkt habe ich auch nichts, obwohl schon schwere Lasten gehoben wurden (1 kg = 1 Liter Wasserflasche). Wenn man mir sagt, wie/wo/wann/womit ich zu messen habe, mache ich das gerne...
Wenn du ein Multimeter hast und an die Kontakte vom Akku rankommst kann du den Strom direkt messen. Dazu einfach das Multimeter zwischen ein Stromkabel in Reihe schalten. (! Nicht parallel an beide Kontakte gleichzeitig anschließen)
WICHTIG:
1. wenn du das Multimeter zum Strommessen benutzt, dann arbeitet es intern mit einem kleinen Innenwiederstand. Also niemals die Plus/Minus Kontakte vom Akku damit messen, da das wie ein Kurzschluss ist und wahrscheinlich die Sicherung vom Multimeter durchbrennen lässt. [-X
2. Auf dem Multimeter steht i.d.R. die maximale Amperzahl drauf. Ich habe ein 5Euro Teil mit 10A und ein besseres für 50Euro mit 20A rumliegen. Da die Motoren maximal 900mA ziehen, müsste man also die Anzahl gleichzeitig arbeitener Motoren auf die maximale Amperzahl vom Multimeter beschränken.
Viel Spass noch beim hüpfen
Gruß
brainbrawler
Hallöle zusammen,
Leider fehlen dem Bausatz die Beschleunigungs- und Neigungssensoren, sehe ich das richtig?
Ich habe gelesen, dass es man bei den AX-12 einen load-Wert auslesen kann. Leider steht in der Beschreibung nicht wie und mit welcher Genauigkeit der Wert bestimmt wird. Falls damit wirklich das Drehmoment gemessen werden kann, dann sollte es leicht sein auch ohne Beschleunigungs- oder Neigungssensor extreme Lagen des Roboters zu bestimmen.
Du hast latürnich recht brainbrawler (... und ich war gestern zu faul es zu beschreiben). Extremlagen, wie z.B. Rücken- oder Bauchlage, lassen sich relativ leicht durch "present load value" erkennen.
Beispiel: Ein sanftes Nachvorneziehen eines Armes liefert ein "load value" von ca. 50 bis 200 (dez) am Schulterservo. Werte zwischen 0 und 50 habe ich als "zufällig" bzw. "zu undeutlich" identifiziert. Wenn er sich also fragen soll, ob ihn jemand am Arm gezupft hat, sollte er den Wertebereich zwischen 50 und 200 ernst nehmen. (Bei Werten über 200 bis max 1023 sollte er zurückschlagen :-) ).
Ich habe aber noch nicht richtig angefangen, den "present load value" systematisch zu ergründen. Das AX-12 Handbuch verhält sich hierzu tatsächlich nicht sonderlich ausführlich.
Übrigens hat das Humanoidenteam der Humboldt Uni wirklich fantastische Beschleunigungssensorboards entwickelt, die als Module im TTL-Strang hängen ...
Gibt es zu dem Modul irgendwo mehr Infos. Ich kann mir bei dem BUS-Speed von 1M BPS nicht vorstellen, das man aktiv das Gleichgewicht regeln kann. Aus der Beschreibung für den AX-12 beträgt die Zeit von einem Steuerbefehl plus der passenden Statusantwort geschätzt etwa 0,1s. Meiner Meinung zu lang um ein Fallen aufzufangen. :-k
In Bremen (Robocup 2006) hatte ich die Freude, eine ausführliche Erläuterung zu den Sensormodulen zu erhalten (leider habe ich nur 10% davon verstanden :oops: ). Eine Kleinigkeit steht hier: http://www.humanoidsoccer.org/qualification/Humboldt_TDP.pdf
Jedenfalls verhält es sich so, dass die Sensormodule mit eigener Intelligenz direkt (also unter Umgehung der CPU) mit ihrem zugehörigen AX-12-Cluster kommunizieren.
Aber vielleicht möchte sich das Team hier selbst dazu verhalten? Bittebittebitte!
Beschreib mal wie hoch er hüpfen kann.
Im Prinzip wie bei Silf, jedoch habe ich die Füße parallel gelassen: Also leicht in die Knie gehen und mit V(max) und F(max) Beine wieder durchstrecken. Insgesamt werden 6 Bein-Servos bewegt, also keine Arme zur Hilfe genommen. Geschätze max Hüpfhöhe ca. 5 mm, eher 2-3 mm. Fürs höher Hüpfen gibt es noch Potential: Knie stärker beugen und Arme zur Hilfe nehmen ... Ich möchte aber die AX-12-Getriebe schonen.
Multimeter: Ich werde mal zum Baumarkt dackeln und eins kaufen.
Cheers!
barbar
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