Das Projekt II [Archiv]

PhilippW

22.04.2006, 21:14

Moin, moin!

Nachdem ich einige von euch mit Fragen gequält habe, möchte ich euch heute das Ergebnis tagelanger Garagenarbeit vorstellen. \:D/
Es ist der Prototyp für das Fahrwerk meines derzeitigen Roboterprojektes, basierend auf zwei Scheibenwischermotoren, Luftbereifung und Allradantrieb.
Auch wenn ich mich damit abgefunden habe, dass mein Roboter wohl nie fertig werden wird, poste ich es in diese Kategorie, da ich immer wieder ein paar Bilder hochladen möchte.

Vorgänger des Projektes war ein Roboter auf Basis eines Heng Long Panzers... da das Gerät sich jedoch nur für den Indoor-Bereich (weil zu schwer) eignete, hab ich mich entschlossen, einen neuen Versuch zu starten.
Das Gerüst des Fahrwerkes ist momentan noch aus Holz, zwecks besserer Stabilität soll aber schon bald eine Stahlkonstruktion her...
Ich habe vor in „Modulbauweise“ zu arbeiten, also Fahrwerk, Akkubefestigung und Elektronik in separaten Einheiten, um schnell Veränderungen durchführen zu können.

Technisches:
- Stromversorgung: Blei-Gel Akku von mindestens 20 Ah Kapazität für Motoren, 7 Ah für Elektronik
- Sensoren: Ultraschall-Abstandssensoren (SRF10), Kompassmodul, Spannungsmessgerät etc. (hab ich alles von meinem ersten Projekt vor mir liegen)
- Kommunikation: 433 MHz Funkmodul von Aurel
- Für alles weitere gilt: Lasst euch überraschen :lol:

Bei den Motoren handelt es sich wie gesagt um Scheibenwischermotoren, welche die Kraft über Ketten aus dem Conrad-Sortiment auf 21 cm Reifen übertragen.

Ich habe Lagerblöcke aus MDF gebastelt (sollen später durch Alublöcke ersetzt werden), die nur noch auf Kugellager warten... ;-)

So... nun möchte ich noch allen danken, die mir hier im Board bei Fragen geholfen haben!

Über Feedback und Fragen zum „Projekt II“ würde ich mich freuen.

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

carn

22.04.2006, 22:45

Hi :)

Sieht ja schonmal sehr vielversprechend aus.
Habe da aber ein par Fragen:

1. Wo hast du diese Scheibenwischermotoren samt Zahnräder her? Sehen die "serienmäßig" schon so wie auf den Fotos aus? (also mit montierten Zahnrädern zur Seite)

2. Wieviel Reibung macht der Kettenantrieb? Würdest du im Nachinein lieber 4 unabhängige Motoren ohne Kette verbauen?

3. Falls du schonmal Strom angelegt hast: Wie schnell fährt der ungefähr?

Danke schonmal, mfg :)

PhilippW

22.04.2006, 22:59

Hallo!

1. Wo hast du diese Scheibenwischermotoren samt Zahnräder her? Sehen die "serienmäßig" schon so wie auf den Fotos aus? (also mit montierten Zahnrädern zur Seite)

Die Motoren gibt es bei http://www.pollin.de.
Momentan scheinen sie aber ausverkauft zu sein, kommen aber sicher wieder rein...
Wellen und Kettenräder bekommst du bei Conrad...
Ich habe in die Kettenräder zwei Gewinde gedreht um diese an die Silberstahlwelle zu montieren.
Motor und Welle habe ich mit einem Stück Rundmessing verbunden.

2. Wieviel Reibung macht der Kettenantrieb? Würdest du im Nachinein lieber 4 unabhängige Motoren ohne Kette verbauen?

Die Reibung ist noch relativ hoch, da noch keine Kugellager eingebaut sind.
Ich bin bislang über den Antrieb mit zwei Motoren äußerst positiv erstaunt, da ich noch nicht eine Situation hatte, wo die Motoren nicht ausgereicht haben, auch unter hoher Belastung.
Auch der Stromverbrauch ist sehr gering... beide Motoren verbrauchen bei der Fahrt zusammen keine 6 A.
Ein Gartentest auf Rasen steht noch aus.
Wenn ich diesen abgeschlossen habe, kann ich näheres sagen.

3. Falls du schonmal Strom angelegt hast: Wie schnell fährt der ungefähr?

Laut Berechnung etwa 1,5 km/h.

NumberFive

23.04.2006, 08:31

hallo PhilippW,

bist du dir mit den 6 A sicher also mein Plolins brauchen deutlich mehr.
Besondes wenn sie mit 24 Volt laufen. Wie hast du oder wie willst du das Problem mit der spannung auf der Aussen haut de Motoren lösen wenn
du alles aus metal machst. du hast leider das gewicht nicht dabei geschrieben ich würde mich für dich freuen wenn er wirklich so schnell währe aber ich kann es mir nicht vorstellen.

Ordenliche Aufgabe bei dem Speed autonom zu naviegieren.

Ansonsten sehr ordenlich verarbeiten und schaut sehr gut aus viel erfolg beim weiter bauen.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 09:36

Hallo!

bist du dir mit den 6 A sicher also mein Plolins brauchen deutlich mehr.
Besondes wenn sie mit 24 Volt laufen.

Ich bin selbst erstaunt, da ich mit mindestens 5 A pro Motor gerechnet habe und mein Messgerät nur 3 A anzeigt, wenn sich beide Motoren im Leerlauf befinden.
Auch die 6,3 A Sicherung, die ich zwischengeschaltet habe, fliegt nicht raus.
Die Motoren laufen jedoch nur bei 12 Volt.

Wie hast du oder wie willst du das Problem mit der spannung auf der Aussen haut de Motoren lösen wenn
du alles aus metal machst.

Ja... stimmt... das Masseproblem muss ich noch lösen, aber dafür gibt es ja im RN-Wissen schon einen Artikel:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Trico_Scheibenwischermotor

du hast leider das gewicht nicht dabei geschrieben

Ups... ganz vergessen... also so wie er auf den Bildern zu sehen ist, wiegt er rund 7 Kilo, natürlich ohne Akku...
Beim weiteren bauen versuche ich unter 30 Kilo zu bleiben...
Ich hoffe, die Motoren schaffen das, wenn nicht, wird abgespeckt...

ich würde mich für dich freuen wenn er wirklich so schnell währe aber ich kann es mir nicht vorstellen.

Ich habe die Drehmoment-Berechnungsseite (https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php) benutzt...
Bei einem Raddurchmesser von 21 cm, einer Motordrehzahl von 4000 rpm bei einer Untersetzung von 100:1 ergiebt sich eine Geschwindigkeit von 1,58 km/h.
Da ich aber noch eine kleine Untersetzung an den Kettenrädern hab, geh ich von etwa 1,5 km/h aus...

Ansonsten sehr ordenlich verarbeiten und schaut sehr gut aus viel erfolg beim weiter bauen.

Danke! :cheesy:

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

NumberFive

23.04.2006, 09:55

Ok den Artikel kennst du schön. Plane ordenlich zeit ein wenn du das versuchst ich habe 6 Stunden gebraucht für beide Motoren.

30 Kg sollte kein Thema sein weil
Roboter bei mir ca. 40 Kg. Papa oben drauf ca. 90 Kg -> Roboter bewegt sich noch auf der ebene (Wohnzimmer).

Roboter -> Opa hinten dran im rollstuhl -> Garten weg (einzelne Platten) -> Roboter fährt (24V).

Bei mir Rad druch messer wenn man das so sagen kann 11 cm Untersetzung nach schnecke 19:9. auch mit einer Kette. Alles mit Kugellager.
Wie Kommst du auf die Untersetzung und die Drehzahl daten Pollin sagt doch eingenlich nur 100 U/min am Ausgang der Schnecke ?

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 10:05

30 Kg sollte kein Thema sein weil
Roboter bei mir ca. 40 Kg. Papa oben drauf ca. 90 Kg -> Roboter bewegt sich noch auf der ebene (Wohnzimmer).

Roboter -> Opa hinten dran im rollstuhl -> Garten weg (einzelne Platten) -> Roboter fährt (24V).

Wow... das die Motoren so stark sind, hätte ich nicht gedacht...
Aber dreht sich der Bot auch noch, unter hoher Belastung?
Hast du auch Allrad-Antrieb, also 4 starre reifen oder arbeitest du mit Lenkrollen?

Wie Kommst du auf die Untersetzung und die Drehzahl daten Pollin sagt doch eingenlich nur 100 U/min am Ausgang der Schnecke ?

Ich meine, das irgendwo mal gelesen zu haben...
Kann natürlich sein, dass ich mich vertue, würde ja aber an der Geschwindigkeit nichts ändern...
Ich muss aber noch dazu sagen, dass ich im Langsamen Modus, also mit 40 Umdrehungen nach der Schnecke, arbeite...

NumberFive

23.04.2006, 10:14

Ob er sich noch gedreht hätte mit Papa oben drauf keine Ahnung haben wir nicht probiert.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5993

Das ist meiner.

Der langsam Modus ist mit zu langsam der ist bei mir Tod gelegt habe auch die Scharzen anschluß buchsen nicht mehr.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 10:20

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5993

Das ist meiner.

Der sieht natürlich auch super aus...
Wo hast du denn die Akkus untergebracht?
Setzt du die noch oben drauf?

NumberFive

23.04.2006, 10:34

PhilippW

23.04.2006, 10:40

nein die sitzen zwischen den Ketten gondeln. Die Eletronik kommt oben drauf.

Eigendlich wollte ich sie in die Alu Profielle Tun aber für die 3000 mAh Zellen habe ich im moment kein geld bräuchte nämlich 60 Stück.

Gruß

Aha...
Ich gehe mal davon aus, dass es keine Blei-/Bleigel-Akkus sind...
Verwendest du NiCd oder NiMH-Akkus?

NumberFive

23.04.2006, 10:52

Entschuldige die Unglücke beschreibung aber bin nebei gerade am Fahrwerk zerlegen. (Die Neuen platten ein bauen).

Ich habe zur Zeit zwei Bleiakkus ich würde gerne NiMH Zellen nehem aber dazu fehlt das Geld.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 10:57

Entschuldige die Unglücke beschreibung aber bin nebei gerade am Fahrwerk zerlegen. (Die Neuen platten ein bauen).

Ich sitze grade an meinem und übertrag die Elektronik-Einheit von meinem alten Roboter... :cheesy:

Ich habe zur Zeit zwei Bleiakkus ich würde gerne NiMH Zellen nehem aber dazu fehlt das Geld.

Warum NiMH? Wegen dem Gewicht?

NumberFive

23.04.2006, 11:10

wegen dem Gewicht und der Schnell ladbarkeit. da ich kein so starkes netzteil besitze ist das Testen immer sehr aufwendig der Dicke blei akku brauch so lange beim laden 27 Ah das dauert. Und der hat satte 9 Kg.

wenn es jetzt Zellen währen könnte man so gar einzelne Akku teile laden
währen man mit anderm teil fährt. So alla Enterprise alle verfügbare energie in den haupt antrieb *g*.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 11:25

Stimmt... darauf bin ich noch gar nicht gekommen...

So... ich habe jetzt mal ganz improvisorisch den ganzen Elektronikkram rüberverfrachtet...
Das Ding schnurrt wie ein Kätzchen und ich kann den Bot ganz normal über den PC steuern...
Ich bin jedenfalls echt froh, dass mir die Motor-Endstufen nicht abgefackelt sind... \:D/

NumberFive

23.04.2006, 11:36

ach was währe ich auch gerne so weit.

wie machst du die Übertragung vom PC zum robi und wieder zurück ?

Serial über das Funkmodul ?
wie verhalten sich die Ultraschall dinge bei sehr kurzen entfernungen (30 cm)

Habe zur zeit nur Sharps hier.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 12:08

wie machst du die Übertragung vom PC zum robi und wieder zurück ?

Serial über das Funkmodul ?

Ich hab zwei von den Funkmodulen von Conrad (190188 - 62) mit den RS232/TTL-Logik-Signalwandlern.
Funktioniert bestens!
Zur Kommunikation hab ich ein Delphi-Programm geschrieben, was ganz normal über die serielle Schnittstelle mit dem Roboter spricht...

wie verhalten sich die Ultraschall dinge bei sehr kurzen entfernungen (30 cm)

Bei kurzen Entfernungen funktionieren die Sensoren zwar noch, werden jedoch zunehmend ungenauer und grober in der Auflösung...
Die Sharps schneiden da glaub ich besser ab...
Dafür haben diese aber keine so hohe Reichweite...

NumberFive

23.04.2006, 12:47

Aufgeräumte Oberfläsche.

da ich an beiden Seiten ein PC habe möchte ich die DFÜ per TCP über Wlan machen. Aber eigenlich soll das ding alle naviegieren.

Schon noch ein Delphi programierer zu kennen.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 13:05

da ich an beiden Seiten ein PC habe möchte ich die DFÜ per TCP über Wlan machen.

Du hast nen Rechner aufm Roboter?
Ich habe vor, bei mir früher oder später nen Via Epia drauf zu setzen...
Was hast du für einen PC auf dem Bot?

NumberFive

23.04.2006, 20:12

Ja ich habe ein PC auf dem Bot.

Zu Test zwecken eine alten Laptop (PIII) aber das epia liegt schon hier fehlt nur das Passen Netzteil das habe ich zur Zeit nur bei EBay gefunden. aber da mag ich nicht kaufen. Achso der Speicher fehlt auch zur Zeit wurde für andern Rechner entliehen.

Gruß

PhilippW

23.04.2006, 21:11

So weit bin ich noch nicht...
Aber über das Netzteil hab ich mir auch schon Sorgen gemacht, weil ich auch noch nicht genau weiß, woher ich das nehmen soll...
Alternativ gibt es ja noch das TC10000 (oder so ähnlich) mit eingebautem Netzteil... aber ich glaub, das ist weniger empfehlenswert...

m.artmann

23.04.2006, 21:38

Hallo,

Reichelt bietet ein KFZ Netzteil für EPIA Boards an.
Input 6-24V, Output 3,3V, 5V und 12V mit max. 90W
Sucht dort mal nach "M1-ATX" bzw. nach "DC-DC KFZ CBOARD"

Gruß
m.artmann

PhilippW

23.04.2006, 21:55

Guter Tipp! Danke!
Hast du auch nen Via Epia?
Ich such ja immer noch nach dem richtigen Board für mich... aber da gehen die Empfehlungen ja weit auseinander...

NumberFive

24.04.2006, 07:02

dank @ m.artmann genau das habe ich gesucht. Und der Preis ist auch noch in ordnung.

PhilippW ich kann dir kein Board empfehlen da ich nur das eine hier habe das ist noch nicht einmal gelaufen. In sofern fehlt einfach die erfahrung.

Gruß

m.artmann

24.04.2006, 16:12

Kein Problem, gerne geschehen.

@ PhilippW Nein, ich hab kein VIA EPIA Board im Einsatz
Ich habe nur alle Festspannungsregler rausgeschmissen und versorge mit diesem Netzteil nun jegliche Elektronik in meinem Roboter.
Die Akku Laufzeit dankt es mir ;-)

Gruß
m.artmann

PhilippW

24.04.2006, 18:43

PhilippW ich kann dir kein Board empfehlen da ich nur das eine hier habe das ist noch nicht einmal gelaufen. In sofern fehlt einfach die erfahrung.

Na ja... ich werde ohnehin erstmal andere Dinge wie Kamera etc. vorziehen und diese Mainboardgeschichte später machen...

Ich habe nur alle Festspannungsregler rausgeschmissen und versorge mit diesem Netzteil nun jegliche Elektronik in meinem Roboter.

Das ist auch praktisch...
Ich hab immer gedacht, dass so ein Netzteil eine gewisse Mindestlast braucht und bei geringen Stromverbrauch abmöppelt... aber das scheint bei diesem ja dann nicht der Fall zu sein...

m.artmann

24.04.2006, 19:37

Stimmt, alle Spannungen (3,3V, 5V, 5VSB und 12V) liegen schon im Lastlosen Betrieb stabil an.

Gruß
m.artmann

PhilippW

25.04.2006, 18:18

Vielleicht lohnt sich ja die Investition in ein solches Netzteil schon vor dem Kauf eines Mainboards...

So... ich habe heute erstmal Kugellager gekauft und stehe nun vor dem Problem, dass es weder im Baumarkt, noch bei Conrad einen Bohrer mit einem Durchmesser von 19 mm gibt, um ein Loch in den Lagerblock zu bohren...
Kennt von euch jemand ne andere Möglichkeit, in den Lagerblock, der ja später aus Alu sein soll, ein Loch zu bohren, was nicht ganz durchgeht und einigermaßen gescheit (am besten so wie bei einem Forstner-Bohrer) aussieht?
Mir fehlen im Moment die Ideen... :-k

Battle MC

25.04.2006, 18:29

da wirst du um einen Fräser anscheinend nicht herum kommen, oder du nimmst nen Dremel, aber das ist dann schon etwas aufwendiger.

Mfg Fabian

PhilippW

25.04.2006, 18:39

da wirst du um einen Fräser anscheinend nicht herum kommen, oder du nimmst nen Dremel, aber das ist dann schon etwas aufwendiger.

So eine teure Lösung befürchte ich auch...
Meinst du sowas wie von Conrad: 812193 (Bei dem Preis wird mir schlecht :-& )
Vielleicht kann ich mir im Baumarkt ja nen HSS Bohrer bestellen, der nen Durchmesser von 19 mm hat... aber die Löcher werden dann sicher nicht so schön aussehen, nehm ich mal an... #-o

raoul4

25.04.2006, 19:33

conrad sollte eigentlich der letzte shop sein, wo man guckt ;)
hier gibts die ein bisschen billiger
http://www.fluidonline.de/index.php?ToShow=One&ArticleID=121

mfg

Madgyver

25.04.2006, 19:57

Kennt von euch jemand ne andere Möglichkeit, in den Lagerblock, der ja später aus Alu sein soll, ein Loch zu bohren, was nicht ganz durchgeht und einigermaßen gescheit (am besten so wie bei einem Forstner-Bohrer) aussieht?
Mir fehlen im Moment die Ideen... :-k

Geht das denn Nicht?

802689-F0
802700-F0
810062-F0
810063-F0

PhilippW

25.04.2006, 20:18

conrad sollte eigentlich der letzte shop sein, wo man guckt ;)
hier gibts die ein bisschen billiger
http://www.fluidonline.de/index.php?ToShow=One&ArticleID=121

Stimmt... was Preise angeht ist Conrad manchmal wirklich nicht das wahre...

Geht das denn Nicht?

802689-F0
802700-F0
810062-F0
810063-F0

Bei Schäl-/Stufenbohrern ist es leider so, dass man nur in relativ dünne Materialen durchgängige Löcher mit gleichem Durchmesser bohren kann...
Hinzu kommt noch, dass ich ein im Werkstück endendes Loch und kein durchgängiges bohren muss...
Ich werde mal im Baumarkt schauen, ob sich ein 16 mm Bohrer finden lässt (den brauch ich nämlich für ein kleineres Kugellager für die verlängerte Motorwelle) und es damit ausprobieren...
Das Ende der Bohrung ist zwar dann spitz, da ich aber eh mit einem 8 bzw. 10 mm Bohrer das Loch durchbohre, müsste es egal sein...

Madgyver

25.04.2006, 21:35

Battle MC

25.04.2006, 22:10

hast du schon nach Lagern mit extra dünner Wandung gesucht? dann könntest du sicherlich noch 3 mm einsparen! Wird sicherlich Günstiger, da du den 16mm-Bohrer nehmen kannst, und soviel mehr kosten die nicht.

MfG Fabian

NumberFive

26.04.2006, 06:57

Artikel-Nr.: 216437 - 62
Bei Conrad währe ja auch ne Möglichkeit

Industrie Gehäuselager:

http://www.neuhold-elektronik.at/catshop/product_info.php?products_id=550&language=de
http://www.industek.de/assets/s2dmain.html?http://www.industek.de/

Wenn wir glauben wir hätten Mechanische Probleme:

http://www.dampflok-willi.de/nebenbahnlokt3.htm

PhilippW

26.04.2006, 12:40

Wenn das so ist, wie wäres es mit einem Zapfensenker für metrische Schrauben? Ich hab grad keine Tabele Bei mir, aber ein M10 Senker müsste für den Schraubenkopf mindestens 19mm Senken wenn ich mich nicht irre. könnte aber sein...=)

Das wäre auch noch ne Möglichkeit...
Aber ganz billig wird diese Lösung wohl auch nicht...

hast du schon nach Lagern mit extra dünner Wandung gesucht? dann könntest du sicherlich noch 3 mm einsparen! Wird sicherlich Günstiger, da du den 16mm-Bohrer nehmen kannst, und soviel mehr kosten die nicht.

Schon... aber ich möchte nach Möglichkeit viele Standartteile verwenden, um schnell etwas reparieren zu können, wenn etwas kaputt geht...

PhilippW

26.04.2006, 12:48

Artikel-Nr.: 216437 - 62
Bei Conrad währe ja auch ne Möglichkeit

Hab ich auch schon überlegt... aber die Dinger passen leider nicht in meinen Lagerblock und wenn ich den Lagerblock größer mach, passt es nicht mehr in den Bot...
Gleiches trifft auch zu, wenn ich versuche, die Lagerblöcke direkt an den Rahmen zu befestigen... :-k

Industrie Gehäuselager:

http://www.neuhold-elektronik.at/catshop/product_info.php?products_id=550&language=de
http://www.industek.de/assets/s2dmain.html?http://www.industek.de/

Die Dinger bekomm ich leider auch nicht fest, da sie im allgemeinen zu groß/breit sind...

Wenn wir glauben wir hätten Mechanische Probleme:

http://www.dampflok-willi.de/nebenbahnlokt3.htm

Vielleicht hätte ich auch ne Lokomotive bauen sollen... :cheesy:

NumberFive

27.04.2006, 06:24

Wieso passen die nicht ? von Conrad
Das verstehe ich nicht.

Habe noch was gefunden:

216437 - 62

Hier ist der Block 30 x 30 das müsste doch eingendlich ziemlich genau dem block auf dem Bild 031 entsprechen. Oder habe ich da was komplett falsch verstanden ? den brauchst du ja dann garnicht mehr.

Gruß

PhilippW

27.04.2006, 13:49

Hier ist der Block 30 x 30 das müsste doch eingendlich ziemlich genau dem block auf dem Bild 031 entsprechen. Oder habe ich da was komplett falsch verstanden ? den brauchst du ja dann garnicht mehr.

Der Block auf dem Bild hat eine Größe von 50x50mm...
Gut... das ganze zur Aufnahme eines 30er Blockes umzubauen dürfte nicht das Problem sein, jedoch brauch ich ohnehin für die äußeren Blöcke eine andere Lösung, da ich die Teile von Conrad nicht seitlich befestigen kann...
Ich bin aber recht optimistisch, auch mit einem normalen Bohrer die Blöcke auf die Reihe zu bekommen und die 10 Euro für nen 16er Bohrer ist mir der Versuch durchaus wert, da man Bohrer immer irgendwann gebrauchen kann und ich lieber auf etwas selbstgemachtes als auf etwas gekauftes zurückgreif... (was nicht heißen soll, dass ich vor Alternativen absehe)... 8-[

PhilippW

27.04.2006, 18:00

So... ich hab mir jetzt mal diesen 16mm Metall-Bohrer besorgt und ihn gleich mal an einer MDF-Platte mit der Standbohrmaschine ausprobiert... (ich weiß, MDF ist kein Metall, sollte aber nur nen ersten Eindruck vermitteln)
Und ich muss sagen, die Lager halten durchaus und es funktioniert... theoretisch... aber über das Aussehen reden wir besser nicht... 8-[
Ich denke, da muss doch ne andere Lösung her, wobei ich nicht wirklich Fan von diesen Conrad-Blöcken bin und die Blöcke in Abbildung 32 damit ohnehin nicht gebacken bekomm... :cry:

NumberFive

28.04.2006, 07:06

PhilippW

28.04.2006, 13:08

Ok gegen das agument es selbst machen zu wollen kann ich ja nix sagen. aber warum du den block nich damit hin bekommst verstehe ich nicht.

Du kannst du ein fach 4 Löscher rein bohren in den Alu Block und dan seitlich an schrauben und schon ist gut. Oder hast du ein 4 Eckesloch im rahmen ?

Wo der Block drin ist ?

Gruß

Nein, nein, theoretisch geht das schon, da hast du Recht, das Problem ist nur, dass der Lagerbock von Conrad nur 30 mm lang ist... das Loch zur Aufnahme ist aber auch schon 19 mm breit...
(30 - 19) / 2 = 5,5
Es bleibt also nur Platz für höchstens M4-Schrauben...
Ich bin mir nicht sicher, ob das reicht, wo an den Böcken die gesammte Belastung anliegt...
Besser wäre es, wenn die Lagerböcke 40 oder 50 mm lang sind... dann könnte ich sie auch besser verbauen...
Gibt es die eventuell irgendwo?
Momentan spiele ich mit dem Gedanken, mir auf längere Sicht eine Fräse zu besorgen und erstmal mit den Holzböcken und einem Forstner-Bohrer zu arbeiten...
Nen 19er Forstner-Bohrer gibt es zwar (glaub ich) auch nicht, aber man könnte das Lager ja irgendwie mit einem Stück Gummi etc. in ein 20er Loch einquetschen...
Ist denn die Proxxon-Maschine zu empfehlen oder gibt es noch andere, vielleicht günstigere Geräte die sich auch eignen?

PhilippW

28.04.2006, 13:16

Oder meinst du, noch zusätzlich an den Lagerbock anschrauben?
Ginge eigentlich auch, aber ich hätte dann Schrauben bzw. Muttern die mir im Weg sein könnten (Verkleidung, Getriebe)...

PhilippW

28.04.2006, 18:39

Da kommt mir noch ne Idee...
Angenommen, ich würde den Bock nicht aus Alu, sondern aus Polyamid machen...
Das ist ja ebenfalls recht hart und lässt sich ähnlich wie Holz bearbeiten...
Meint ihr, ich komm mit nem Forstner-Bohrer da durch?
Oder schmilzt das Zeug und verklebt alles?
So würde ich jedenfalls ne Menge Geld sparen...

Madgyver

29.04.2006, 12:22

Könnte gehen, weil HART ist das nicht, wohl aber sehr STEIF. ICh glaube Förstnerbohrer sollt da ohne verschleiß durchkommen.

PhilippW

29.04.2006, 16:16

Könnte gehen, weil HART ist das nicht, wohl aber sehr STEIF. ICh glaube Förstnerbohrer sollt da ohne verschleiß durchkommen.

Das freut mich zu hören... es gibt also noch Hoffnung, günstig bei weg zu kommen...
Jetzt muss ich nurnoch nen Händler finden, bei dem ich die Platten beziehen kann...

Ich hab mich grade mal am Umbau der Scheibenwischermotoren versucht um das Masseproblem zu lösen...
Mir ist aufgefallen, dass der umgebaute Motor im Vergleich zu einem handelsüblichen etwas langsamer läuft und auch wärmer wird...
Gibt es dazu eine Erklärung, oder habe ich was falsch gemacht?
Ich bin so vorgegangen, wie es in der Wiki steht...

PhilippW

07.05.2006, 17:30

Das mit dem Heißlaufen der Motoren hat sich scheinbar gelöst...
Fragt mich nicht, wie ich das gemacht hab...
Vielleicht lag es daran, dass sich da irgendein Krümel (vom Löten oder so) festgesetzt hat oder ich die Schrauben zu stramm angezogen hab...
Na ja... ich hab jetzt jedenfalls den anderen Motor auch umgebaut und mal einen Rasentest gemacht...
Lief alles bestens! :cheesy:
Ich bin jetzt einer der wenigen Menschen, der von sich behaupten kann, einen vollen Kasten Wasser motorisiert zu haben... 8) ;)

PhilippW

07.07.2006, 10:41

So...
Werde euch heute mal nach langem neue Bilder von meinem Roboter zeigen...
Ich habe die Motor-Steuerungsplatine gegen eine Neue, besser gekühlte, ersetzt und in das Fahrwerk eingebaut...
Das ganze sieht dann so aus:

LONy-TOOn

07.07.2006, 13:49

nicht schlecht, gefällt mir :) wieviel A und V schaltet denn jetzt dein Motortreiber ca.

ich hab mir bei polin auch 2 scheibenwischermotoren bestellt (die für 9,95€) allerdings ham die mir 2 verschiedene geschickt *grml*

könntest du evtl. mal ne detailaufnahme machen wie du das mit dem messingrohr gemacht hast, also die welle vom scheibenwischer motor verlängert hast. weil ich will mir nen rasenmäherroboter bauen und weiß noch nicht so recht wie ich die reifen gescheit an die welle bekomm. vorne ist zwar nen gewinde aber es sind schonmal 2 verschiedene, einmal M4 und einmal M5.. (wegen den verschiedenen motoren) und als ich die räder mal direkt angeschraubt habe is mir die M4 schraube einfach abgerissen^^
MfG
LONy

PhilippW

07.07.2006, 14:48

nicht schlecht, gefällt mir :)

Danke :D

wieviel A und V schaltet denn jetzt dein Motortreiber ca.

Da die Treiber auf BUZ 11 und IRF5305 Basis funktionieren müsste theoretisch laut Datenblatt 50V und 30A möglich sein...
Ich halte das allerdings für unrealistisch, nicht zuletzt da die Kühlung nicht ausreichend wäre...
Für die Scheibenwischer-Motoren eignet sich die Schaltung jedoch hervorragend (ist übrigens die von http://www.wieselsworld-online.de/themen/px01x005.htm... :oops: :-$

ich hab mir bei polin auch 2 scheibenwischermotoren bestellt (die für 9,95€) allerdings ham die mir 2 verschiedene geschickt *grml*

Zwei Verschiedene ist immer schlecht, da die Motoren ja eventuell unterschiedlich laufen...
Müsstest dann elektronisch nachregeln...

könntest du evtl. mal ne detailaufnahme machen wie du das mit dem messingrohr gemacht hast, also die welle vom scheibenwischer motor verlängert hast. weil ich will mir nen rasenmäherroboter bauen und weiß noch nicht so recht wie ich die reifen gescheit an die welle bekomm. vorne ist zwar nen gewinde aber es sind schonmal 2 verschiedene, einmal M4 und einmal M5.. (wegen den verschiedenen motoren) und als ich die räder mal direkt angeschraubt habe is mir die M4 schraube einfach abgerissen^^

Hab unten mal ne Zeichnung eingefügt...
Im Prinzip ist es nur ein durchbohrtes Stück Rundmessing, in welches ich seitlich vier Gewinde gebohrt habe um mit Madenschrauben die Achsen zu fixieren...
Ich habe die Beiden Wellen (Verlängerung und Motorachse) jedoch noch mit einer Feile angeschliffen, so dass sie nicht durchdrehen können...
Habe übrigens Madenschrauben M4 verwendet...
Nochmal würde ich das damit jedoch nicht machen, sondern lieber noch ne Größe stärker (M5) gehen, da sich die Schrauben durch Vibrationen sonst zu schnell lockern...
Wie du ja gesehen hast, treten dort hohe Belastungen auf...
Schrauben unter M4/M5 sind eher Spielzeug und nicht für hohe Kräfte ausgelegt...
Werde demnächst auch noch nen bischen Schraubensicherung draufschmieren um das Spiel zwischen den Wellen zu verrigern...

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

LONy-TOOn

07.07.2006, 17:54

das mit dem messing werd ich dann mal probiern :)

ich hab her schon 2 motortreiber die normal ohne probleme 2 scheibenwischermotoren regeln können müssten.
die 2 motoren drehen unterschiedlich schnell... aber ich denk das läst sich elektrisch ohne probleme regeln mit den motortreibern... ich frag mich nur noch ob ichs ganz genau mach und noch so ne gabellichtschranke (von ner alten computermaus) einbau damit ich die beiden motoren exakt gleich schnell drehen lassen kann oder ob ich das einfach über 2 feste parrameter mach und durch ausprobieren das dann ungefähr einstelle.. weil für nen rasenmähroboter muss es eh nicht soo genau sein denk ich mal.

PhilippW

07.07.2006, 23:05

An so einen Inkrementalgeber oder sowas ähnliches hab ich auch schon gedacht...
Mein Problem bis jetzt ist aber die Befestigung...
Sinn macht das nämlich erst, wenn ich sie an die Rad-Achsen montiere, da sonst kein Platz vorhanden ist...
Diese sind allerdings 10mm stark und ich kann die Dekoder-Scheiben nur auf Umwegen befestigen... :(

michaelb

08.07.2006, 10:59

Hi,
cooles Teil...
Zu deiner Kommunikation hab ich ne Frage:
Was für Strings sendest du hin und her? z.B. so was:
Motor,Links,50 oder wie sieht der Datenverkehr aus? Von beiden Seiten?
Gruß Michi

PhilippW

08.07.2006, 15:01

Hi!

cooles Teil...

Danke!

Zu deiner Kommunikation hab ich ne Frage:
Was für Strings sendest du hin und her? z.B. so was:
Motor,Links,50 oder wie sieht der Datenverkehr aus? Von beiden Seiten?
Gruß Michi

Ja, im Prinzip ist das schon richtig, nur beschränke ich mich vollständig auf Zahlen:
Wird beispielweise eine "1" gesendet, springt das Programm in die Unterroutine "Forward"...
Dann sende ich die Geschwindigkeit ("0" bis "255") und schon fährt der Roboter los...
Umgekehrt funktioniert das genau so...
Erst wird durch eine Zahl ein Sensor angefragt und dieser sendet dann sein Ergebnis als String zurück...

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

Lunarman

12.07.2006, 11:20

Warum hast du denn die Endstufe auf eine ganze Euro-Platine getan? Für die Kühlung? Oder Spaß? =P~

PhilippW

12.07.2006, 11:31

Warum hast du denn die Endstufe auf eine ganze Euro-Platine getan? Für die Kühlung? Oder Spaß? =P~

Das frag ich mich auch immer wieder... :cheesy:
Nein, eigentlich liegt es daran, dass die Alu-Platte, wo die ganzen Transistoren drauf sind, von den Abmessungen her genau passt und aus Kühlungstechnischen Gründen eine noch kleinere Dimensionierung nicht von Vorteil wäre...
Und da sich diese Platte direkt hinter der Platine befindet, lag es nahe, diese auch so groß zu machen...
So hab ich wenigstens noch Platz für Erweiterungen... ;-)

PhilippW

14.07.2006, 19:37

Ich habe nun die 2. Ebene gebaut, in welcher demnächst die Akkus Platz haben werden...
Aufgrund der doch etwas engen Konstruktion werde ich mich wohl auf 7 bzw. 12 Ah-Akkus einigen müssen...
Ich denke aber mal, dass diese trotzdem lange genug duchhalten werden.

Lunarman

15.07.2006, 10:10

Hallo,
ich finde, dein Roboter sieht doch sehr ordentlich gebaut aus. Warum machst du die Akkus in die zweite Ebene? Schwerpunktmäßig ist es (soweit ich weiß) besser sie in die erste Ebene zu tun... oder ist das bei vierrädrigen Robotern anders?

PhilippW

15.07.2006, 12:33

Ja, eigentlich hast du Recht, mit dem Schwerpunkt...
Aber in der untersten Ebene ist kaum noch Platz aufgrund der großen Motoren...
Ich werde aber noch eine dritte Ebene oben drauf setzen, in welcher die ganze Elektronik Platz haben wird.
Und aufgrund der geringen Höhe im Verhältnis zu Breite denke ich nicht, dass ich Probleme mit dem Schwerpunkt bekommen werde...

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

PhilippW

31.07.2006, 19:28

Hier nun die Bilder der dritten Ebene...
In dieser soll die Elektronik untergebracht werden.
Um an die Akkus in der zweiten Ebene zu kommen, lässt sich der Aufbau nach oben klappen.

Lunarman

08.08.2006, 09:43

Das mit dem klappen is ja cool!

P.S.: ich hab den gleichen Papierkorb. Könnte er von Ikea sein?

PhilippW

08.08.2006, 11:57

Das mit dem klappen is ja cool!

Auf jedenfall recht praktisch...
Nachteil ist allerdings, dass man aufpassen muss, dass die Klappe nicht plötzlich zufällt, wenn die ganze Elektronik eingebaut ist... Könnte eventuell teuer werden...

P.S.: ich hab den gleichen Papierkorb. Könnte er von Ikea sein?

Also mein Papierkorb ist schon nen paar Jährchen alt... Ob er von IKEA ist, kann ich nicht mehr sagen...
Aber auf den Bildern ist er eigentlich nicht zu sehen... :-$ :cheesy:

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

Lunarman

08.08.2006, 12:07

und was ist das im zweiten Bild links unten?

Madgyver

08.08.2006, 12:08

Ich denke das ist ein Ventilator.

Lunarman

08.08.2006, 12:18

Könnte natürlich auch sein.

PhilippW

08.08.2006, 13:03

Also, um das Rätsel zu lösen... Das weisse Ding links unten ist tatsächlich ein Ventilator... :-)

Spion

08.08.2006, 13:34

Hallo

Ich plane da so ein ähnliches Projekt. Kannst du die Scheibenwischermotoren von Polin für 9.95 € empfehlen (du hast doch diese?)? Ich bin mir noch nicht über dass Material schlüssig, würde gerne eine sehr stabile Konstruktion bauen, ich denke da an Stahl und Glasfaser. Kennt jemand eine billige Bezugsquelle für "große" Räder die so ca. 20-40Kg aushalten? Sollten so ca. 20-30cm ¢ haben. Sorry dass ich deinen Thread mit meinen Fragen zumülle.

mfg Luca

Ps: Dein Bot sieht super aus, bin gespannt was noch alles kommt.

PhilippW

08.08.2006, 13:52

Ich plane da so ein ähnliches Projekt. Kannst du die Scheibenwischermotoren von Polin für 9.95 € empfehlen (du hast doch diese?)?

Ich habe die Motoren für 14.95 Euro... Diese kann ich nur empfehlen, da sie sehr Leistungsstark sind.
Allerdings musst du die Motoren umbauen, damit das Masseproblem gelöst ist... Steht aber alles im Artikelbereich...

Ich bin mir noch nicht über dass Material schlüssig, würde gerne eine sehr stabile Konstruktion bauen, ich denke da an Stahl und Glasfaser.

Momentan ist mein Roboter ja noch aus Holz, auf längere Sicht möchte ich aber auch stärkeres Material verwenden...
Aus Stahl wollte ich gerne das Fahrwerk anfertigen, nur für die oberen Ebenen werde ich wohl Aluminium verwenden müssen, da die Konstruktion sonst mächtig aufs Gewicht drückt...

Kennt jemand eine billige Bezugsquelle für "große" Räder die so ca. 20-40Kg aushalten? Sollten so ca. 20-30cm ¢ haben.

Ich hab meine Luftreifen von eBay... Sind eigentlich perfekt für meinen Roboter...
http://cgi.ebay.de/4-Stueck-SACKKARRENRAD-blau-Luftreifen-Luftrad-2-50-4_W0QQitemZ180014774689QQihZ008QQcategoryZ34341QQc mdZViewItem

Ps: Dein Bot sieht super aus, bin gespannt was noch alles kommt.

Danke... Ich geb mir Mühe... \:D/

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

Spion

08.08.2006, 14:28

Hallo

Ok dann werde ich die für 14.95 nehmen. Ich bin mir noch nicht schlüssig ob ich 2 oder 4 Motoren nehme, da der Bot schon so um die 30-40 Kg werden wird.

Jop ich will nur das Fahrwerk aus Stahl/Eisen Bauen, denn Rest dann aus Alu. Was für einen Akku hast du? Ich denke ich werde denn "Wartungsfreier Blei-Gel-Akku 26 Ah 12 V" von Reichelt nehmen. Er wiegt um die 9.5 Kg und kostet “nur“ 38.35€.

Diese Luftreifen sind genau dass was ich gesucht habe danke.

mfg Luca

PhilippW

08.08.2006, 15:08

Ok dann werde ich die für 14.95 nehmen. Ich bin mir noch nicht schlüssig ob ich 2 oder 4 Motoren nehme, da der Bot schon so um die 30-40 Kg werden wird.

Also 30 kg sollten für 2 Motoren eigentlich kein Problem darstellen...
Zur Not kannste se noch mit Überspannung betreiben...

Was für einen Akku hast du? Ich denke ich werde denn "Wartungsfreier Blei-Gel-Akku 26 Ah 12 V" von Reichelt nehmen. Er wiegt um die 9.5 Kg und kostet “nur“ 38.35€.

Im Moment hab ich nur einen 12V 7 Ah Bleiakku drin...
Ich habe aber vor, noch einen 12 Ah-Akku einzubauen und lieber noch einen in Reserve zu haben.
Der 7 Ah-Akku soll dann die Elektronik und der 12 Ah die Motoren versorgen, sodass ich zwei getrennte Stromkreise habe...

Spion

08.08.2006, 23:50

Hallo

Ich werde wahrscheinlich 2 nehmen, und schauen ob ich ein Schaltgetriebe bauen kann, also so dass ich die Untersetzung ändern kann.

mfg Luca

PhilippW

09.08.2006, 15:32

Ich werde wahrscheinlich 2 nehmen, und schauen ob ich ein Schaltgetriebe bauen kann, also so dass ich die Untersetzung ändern kann.

Das ist natürlich auch ne Möglichkeit... Bedenke nur, dass die Motoren nicht sehr schnell laufen und eine zu hohe Untersetzung wenig Sinn machen würde...

Spion

09.08.2006, 20:09

Hallo

Darum will ich ja ein "Schaltgetriebe" verwenden, also so dass ich die untersetzung jederzeit ändern kann. Also z.B. 1:1, 1:2, : 1:10, ... oder so.
So kann ich erreichen dass er "enorm" Stark wird, ich aber trotzdem noch schnell fahren kann, wenn ich will.

Mal schauen wie ich das Bauen kann, vielleicht eine Veloschaltung umbauen.

mfg Luca

PhilippW

09.08.2006, 20:25

Mal schauen wie ich das Bauen kann, vielleicht eine Veloschaltung umbauen.

Ich habe auch mal üblerlegt, eine Schaltung einzubauen...
Aufgrund des geringen Platzes musste ich diesen Gedanken allerdings verwerfen...
Da bei meinem Roboter die Kraft der Motoren über Ketten auf die Räder übertragen wird, hab ich an eine normale Kettenschaltung ähnlich der eines Fahrrades gedacht...
Vielleicht wär das auch eine Idee für dein Projekt...

Spion

09.08.2006, 20:38

Ich habe auch mal überlegt, eine Schaltung einzubauen...
Aufgrund des geringen Platzes musste ich diesen Gedanken allerdings verwerfen...
Da bei meinem Roboter die Kraft der Motoren über Ketten auf die Räder übertragen wird, hab ich an eine normale Kettenschaltung ähnlich der eines Fahrrades gedacht...
Vielleicht währ das auch eine Idee für dein Projekt...

Hallo

Ja, ich werde ziemlich sicher Velo Ketten verwenden um die Kraft zu übertragen. Also um mal zu beschreiben wie ich dass mit der Schaltung gedacht habe, hier eine kleine Erklärung:

Also auf Die Motoren Achse wird ein kleines Zahnrad montiert. Von diesem Zahnrad geht es dann auf eine Velo Schaltung, mit einem gleichgroßen, und mehreren größeren Zahnrädern. Damit die Kette in jedem Gang gespannt ist, wird der Motor Beweglich montiert und eine Feder drückt ihn so dass die Kette immer gespannt ist. Von der Schaltung aus, geht es direkt auf das eine Rad (Also selbe Welle) und per 2 gleichgroßen Zahnrädern zu dem 2ten Rad.

Ich hoffe es ist verständlich, sonst mache ich eine Zeichnung.

mfg Luca

PhilippW

31.08.2006, 15:46

Hallo!

So... Ich hab zwar ne Weile nichts von mir hören lassen, jedoch war ich nicht ganz untätig... ;-)
Ich möchte euch heute meine neue Website vorstellen, auf der ich meinen Roboter zusätzlich beschreiben werde.

http://www.philippwehner.de

Die Website wird noch weiter aktualisiert, weshalb sie jetzt auch noch nicht besonders umfangreich ist.

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

PhilippW

12.11.2006, 16:22

Ich habe nun endlich auch ein Mainboard eingebaut... \:D/
Nach langem Überlegen (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=22888&highlight=)hab ich mich für ein Via Epia EN-15000 entschieden.
Es läuft mit Windows 2000 und ich habe bislang keine Probleme damit.

http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/viaepia_en15000_eingebaut.jpg

An- und abschalten lässt es sich über ein Control-Panel in der 2. Ebene.
Hier befinden sich auch die Hauptschalter und Sicherungen:

http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/control-panel.jpg

Philipp

PhilippW

12.11.2006, 16:26

Ich seh grade, dass ich nach "Staubsaugerroboter / Reinigungs- und Rasenmähroboter" verschoben wurde...
Ich will ja nicht meckern, aber ich glaube, die Kategorie passt nicht... :-$ :cheesy:

Einstein2312

12.11.2006, 17:01

dein bot is richtig cool muss ich sagen, wann willst du denn eigentlich das chassi aus alu (oder nem anderem werkstoff) anfertigen?
Und warum hast du auf deinem Roboter ein CD-laufwerk (wenn ich das richtig sehe) wenn du windows (obwohl ich das für nen roboter nich so efektiv finde, ich benütz kano^^) brauchste das laufwerk doch nich mehr, oder seh ich das falsch?^^
MfG Philipp

PhilippW

12.11.2006, 18:26

Hi!

Freut mich, dass er dir so gut gefällt!

Du hast Recht... Eigentlich brauchte ich das (DVD-)Laufwerk nur zum Installieren von Windows...
Da ich aber noch am Überlegen bin, ob ich darüber nicht auch das Programm-Management lösen werde, hab ich es einfach mal mit eingebaut...
Der einzige Nachteil ist nur, dass es ein "normales" und kein Notebook-Laufwerk ist... Beim Betrieb bzw. dem Aufklappen der obersten Ebene kann das schlimme Folgen haben... :-(

Was den Rahmen angeht, so werde ich vorerst mit dem Holz weiter arbeiten, da sich Änderungen hier leichter vornehmen lassen...
Eine Alu-/Stahl-Konstruktion habe ich aber weiterhin in Planung.

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

Einstein2312

12.11.2006, 18:31

Stimmt...is auch eigentlich momentan besser mit holz zu bauen...aber machst du mit dem chassi schon voll-belastungstests? zum dvd-lw...joa,kenn ich^^ ich hab mir so mal ein laufwerk zerschossen...tat reichlich weh^^aber woher lappilaufwek nehmen wenn nich bei egay?
MfG Philipp

PhilippW

12.11.2006, 18:40

Die Holz-Konstruktion ist recht stabil, da ich die Ecken mit Holzstiften verleimt oder mit Nägeln befestigt habe...
Nur die Lagerböcke machen mir noch ein wenig Gedanken, da ich diese noch immer aus MDF gefertigt habe...
Bei Gelegenheit werde ich diese aber durch einen Kunststoff ersetzen.

Laptop-LWs gibts bei Reichelt.
Aber die müssten so bei etwa 60 Euronen liegen... :-(

jeffrey

12.11.2006, 19:43

Einstein2312

12.11.2006, 20:29

eine frage hät ich ja noch: verkleidest du deinen bot denn noch? ich glaub ich zimmer mir mein gehäuse auch aus holz...
Mfg philipp

ps. man is das merde aufer psp (r) texte zu schreiben... :)

PhilippW

12.11.2006, 20:44

Hi,
wie sieht´s denn bei der Konstruktion im drehen im harten Gelände aus, weil hier wurd nun schon öfters geschrieben, dass bei einem 4 Radantrieb kein drehen im Gelände möglich sei.
MfG Jeffrey

Also das kann ich eigentlich nicht bestätigen...
4-Rad-Antrieb hat zwar Vor- und Nachteile (wie jede andere Antriebsart auch) aber ich komm bis jetzt ziemlich gut damit klar...
Ich hab den Bot mal auf der Wiese mit nem vollen Kasten Wasser im Kreis drehen lassen.
Nach ein paar Umdrehungen hat sich lediglich eine Schraube an den Antriebsachsen gelockert, was sich aber sicherlich durch eine Schraubensicherung etc. lösen lässt...

Hier mal ein Roboter mit Allrad-Antrieb und starren Achsen, der durch und durch Geländetauglich ist:
http://www.activrobots.com/ROBOTS/p2at.html

Momentan spiel ich aber mit dem Gedanken, den Roboter mehr oder weniger im Haus einzusetzen, da er mit der ganzen Elektronik wie Festplatte (wegen Störungen durch Vibrationen) etc. im Gelände eventuell Probleme bekommen könnte...

PhilippW

12.11.2006, 20:52

eine frage hät ich ja noch: verkleidest du deinen bot denn noch? ich glaub ich zimmer mir mein gehäuse auch aus holz...

Die Verkleidung werde ich vorerst aus Plexiglas machen, damit man mehr von der Technik sieht...
Der Rest, den man nicht unbedingt sehen muss (wie Akkus etc.), wird mit Aluminium verkleidet.

Holz ist für die Konstruktion eines Prototyps meiner Meinung nach gut geeignet, da man hier relativ leicht Veränderungen vornehmen kann.
Für die Verkleidung würde ich aber eher davon abraten, da es doch recht schwer ist und meist relativ dick.

Für die Seitenverkleidung könnte man eventuell auch dünnes PVC nehmen, da es sich auch noch mehr oder weniger leicht mit einer Schere bearbeiten lässt...

PhilippW

29.01.2007, 20:25

Hallo!

Wollte euch noch mal nen paar aktuelle Bilder zeigen:

http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/vorne.jpg http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/oben.jpg

Ich habe jetzt auch erstmal alle Sensoren eingebaut, die ich vorher nur improvisorisch befestigt hatte.
Der Roboter besitzt zur Zeit zwei Ultraschall-Module, ein Kompass-Modul und zwei Bewegungsmelder.
Über einen Infrarot-Scanner lassen sich IR-Baken in der Umgebung erkennen.
Zusätzlich habe ich noch eine Webcam installiert, welche sich vorerst hinter der Verkleidung befindet.
Später soll sie in den Seiteneinbuchtungen der obersten Ebene sitzen.
W-LAN funktioniert auch soweit und ich habe es sogar schon geschafft, den Roboter über die Kamera durch die Wohnung zu steuern.
Das Gewicht mit allen Akkus liegt momentan bei ca. 27kg.
Die C-Control übernimmt nun ausschließlich die Motor-Steuerung, die Sensorik wird über ein AtMega8-Board gesteuert.

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

PhilippW

02.02.2007, 17:17

Hier noch mal ein Bild vom Infrarot-Scanner:

http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/irscanner.jpg

Ich hab meine Website nun auch an die Aktualisierungen am Roboter angepasst: http://www.philippwehner.de

Mit freundlichen Grüßen

Philipp

PhilippW

08.05.2007, 13:15

So, damit ihr nicht denkt, dass ich in der Zeit in der ich mich nicht gemeldet hab, untätig war, möchte ich euch jetzt ein paar neue Details an meinem Roboter zeigen:

Ich hab mich unter anderem mit dem Kompass-Modul beschäftigt.
Als ich die Programme, welche auf ihn zugreifen, getestet hab, hab ich gemerkt, dass es an bestimmten Stellen im Raum zu Störungen der Sensorwerte kommt.
Schuld daran war der Filter meines Aquariums, welcher ein elektromagnetisches Feld im Raum erzeugt.
Um diese Schwankungen zu kompensieren hab ich eine Plausibilitätsprüfung einprogrammiert welche testet, ob sich die Sensorwerte in einem akzeptablen Bereich befinden und so gegebenenfalls korrigiert werden können.

Außerdem hab ich die PIR-Sensoren am Roboter überarbeitet.
Tritt eine Bewegung vor dem Sensor auf, so ergibt sich folgendes Diagramm:

http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/pir_sensor.jpg

Zu Beginn fällt die Spannung am Sensor ab und erreicht kurz darauf einen Maximalwert.
Diese Schwankungen werden nun in einen prozentualen Anteil umgerechnet.
Es ergibt sich folgendes Diagramm:

http://www.philippwehner.de/projekt2/bilder/pir_auswertung.jpg

Somit erhalte ich letztendlich einen Wert zwischen 0 und 100% proportional zur Bewegungsintensität.

Weitere Infos gibs auf meiner Website unter folgender URL: http://www.philippwehner.de/index.php?id=10

Mit freundlichen Grüßen

Philipp