Roboter A.R.F.D._2006 oder Kurvo

[Lunarman]

hallo,
jetzt hab ich es geschafft - mein Bot steht, bzw. es existiert jetzt eine Platte mit Controller, Akku und Motor 8)
Er hat leider noch keinerlei Sensoren. Ich hab ein paar Bilder geschossen, ich hoffe man kann was erkennen.

Controller: RN-Control 1.4 M32
Motor: Tamiya Motor gearbox von Roboterhardware
Akku: Für RN-Control 6x 1.2 V, für Motor 4x 1.2 V. Getrennt für längere Laufzeiten :mrgreen:
Sensoren: Hab schon 5 Taster rumliegen, weiß aber noch nicht, wo ich die festmache. Für Vorschläge offen ;-)

Der Bot is aus Plex, wie jeder erkennen kann :o . Was laber ich noch :-)
Achja, der große Teil mit dem 4er Akku ist vorne und nicht hinten. Ich glaub, so einen Bot hab ich hier noch nie gesehen, hinten dünn vorne dick :-)
ACHTUNG! NOCH KEIN NAME! WER MIR NEN GUTEN SAGT, KRIEGT
nichts!
WÄR ABER LIEB!
Okay, Fotos kommen hier.

http://img60.imageshack.us/img60/5167/dscn03488zw.jpg
http://img520.imageshack.us/img520/3489/dscn03496wy.jpg
http://img369.imageshack.us/img369/8382/dscn03541hz.jpg
http://img520.imageshack.us/img520/1878/dscn03583tt.jpg
http://img520.imageshack.us/img520/3509/dscn03592yc.jpg

[maze2k]

Interessanter Bot, aber hast du nicht Probleme beim Kurven fahren? Hast du das schon getestet? Wie ist es mit einer Drehung im Stand?

Der Schwerpunkt liegt über den Stützrädern, das ist sicherlich auch nachteilig, vor allem auch beim Kurvenfahren und Drehen. Du Stützräder müssen da schon sehr leichtgängig sein.

Hast du vielleicht ein Video, wie er Kurven fährt und sich auf der Stelle dreht?

Ansonsten nicht schlecht. Die Taster könntest du ja vorn festmachen. Zur Kollisionserkennung....

[Lunarman]

Nein, ich möchte den Bot wenn möglich morgen programmieren, bzw. testen ob er dreht. Zu den Stützrädern: Die sind SAUleichtgängig. Wie eine Murmel in einem Ring. Das Problem mit den Tastern ist, dass vorne quasi kein Platz mehr ist. Vermutlich muss ich da links und rechts zwei Abstandshalter rein machen und darauf einen Streifen Platine mit Tastern oder so...
Hinten wahrscheinlich ähnlich. Leider muss ich jetz ausmachen, meld mich dann morgen mal wieder... Wenn möglich, wir fahren morgen glaub ich weg.

[djdune]

Wo hast du die Stützräder her? Sowas hab ich wochenlang verzweifelt gesucht und musste dann halbe Tennisbälle verwenden

Den Aufkleber vom Kunststoffglas hättest ja schon runterkratzen können

[maze2k]

Oh die Stützräder hab ich mir jetzt erst richtig angeschaut. Damit ist das Kurvenfahren natürlich durchaus problemloser als mit solchen kleinen "Möbelrollen".. Sorry :)

[darwin.nuernberg]

So ähnliche Kugelrollen gibts im Max Bahr Baumarkt bei den Möbelrollen.

[Goblin]

die caster die er verwendet sind die Tamiya 70144 Ball Caster. Die kommen sogar in unserm Robotik-Script vor! :) Woher man die Dinger in Deutschland bekommt weiss ich nicht.

@Lunarman: Wie bist du auf diese langgezogene Bauform gekommen? Ich stelle mir das mit der Programmierung unnoetig kompliziert vor, bei der unguenstigen Form des Bots. Aber sicherlich wirst du das hinbekommen. Taster sind IMO fuer diese Bauform auch nicht sehr geeignet, vor allem als Primaersensoren, da die Kantenlaenge, mit dem der Bot irgendwo anstossen kann und wird ziemlich gross ist. Das wird beim Proggen auch dein groesstes Problem werden. Ich ueberleg gerad wie man die Nachteile der Bauform irgendwie Sensortechnisch oder Softwaretechnisch kompensieren koennte. Ich glaube wenn die Caster HINTEN waeren und der Antrieb VORNE, dann waere einiges einfacher. Nur das Ruckwaertsfahren halt nicht. Deinem Text entnehme ich dass du es andersrum geplant hattest (wenn ich dich richtig verstanden hab). Das wuerde ich nochmal ueberdenken.... Ueberhaupt alles wuerde ich nochmal ueberdenken... wenn ich mir das so recht ueberlege... Ich meine dein Bot ist gut verarbeitet, wie es scheint. Aber die Form ist einfach (ohne dir zu nahe treten zu wollen) sehr unpraktisch und du tust dir sicherlich keinen Gefallen damit. Also bau entweder ne andere Form oder lass ihn wenigstens Antrieb = Vorne fahren. Oder probiers wie du es vorhattest und stell fest: Das geht so nicht vernuenftig.

Wie gesagt, ich will dir nix, nur einen Fehlschlag ersparen.

[Lunarman]

Hmm... hab irgendwo gelesen, dass die Bauform mit Antrieb vorne nicht so vorteilhaft ist, da man da ein sehr weit ausschwenkendes Hinterteil hat.
Die Stützräder sind die, die im Set mit Motor, Chassis (klein!) und Rädern auf RH zu kaufen is. Find ich sehr praktisch. Mir ist gerade aufgefallen, dass ich hier gerade Mist baue, weil ich versuche, meinem Motor statt 4.5 -5 V 9 V zu fressen zu geben - das findet er aus irgendwelchen mir unerklärlichen Gründen nicht so toll... Häääääh? Also ich probier es erstmal so, wenn nicht, kann man ihn ja einfach immer rückwärts fahren lassen, mehr oder weniger. Ich guck jetz wo ich andere Akkus, die leeren hinten, anbringen muss, damit der mit weniger Saft fährt, sonst hab ich bald einen schwarzen Haufen unterm Bot. Zum Glück is mir das Gestinke aufgefallen. 8-[
Ich guck mal schnell in den Schaltplan, wo ich mein Kabelchen anlöten muss...

P.S.: Der Aufkleber ist vom Akkufach. Ist zwar genauso schlimm, aber genau genommen wär der Aufkleber ja mit der Schutzfolie entfernt worden ;-)

P.S.2: Das Plex ist gut zu verarbeiten!

[uwegw]

Am praktischten ist von der Form her eigentlich was rundes mit Rädern, die auf ner gedachten Achse durch die Mitte (wo der Schwerpunkt sitzen sollte) laufen. Damit kann man auch auf der Stelle drehen,, ohne irgendwo anzuecken. Weils einfacher zu bauen ist, nimmt man oft nen Achteck statt des Kreises.

So sieht das dann bei mir aus:
http://img389.imageshack.us/img389/9586/uwegwbot4nb.jpg


Zu den Schaltern: bring links und rechts außen je einen an, und befestige ne Stange oder ähnliches dazwischen. So kannst du leicht die komplette Front abdecken, und kannst auch sagen, ob du eher links oder eher rechts angestoßen bist... wenn du noch mehr Schalter hast, kannst du diese Stoßstange auch noch weiter unterteilen...
Die Befestigung dieser Konstuktion sollte aber ein wenig flexibel sein, damit das eigentliche Chassis nicht anstößt, sondern nur die Schalter...

[Goblin]

oha, ich hoffe dieses IC-monster ist nicht nur zum linienfolgen gedacht! :) wofür sind die ganzen 8-pinner unten? ne555? zum modulieren der ir-abtastung? (red ich mist?) mitte sieht nach spannungsreglung/stabilisierung und motorreglung aus. oben nen großes controllerboard.... sieht schon nice aus. ich muss mir auch mal ne plattform basteln, allein schon um die ganzen putzigen sachen die man so in mobile robotik lernt auszutesten... ^^

[uwegw]

oha, ich hoffe dieses IC-monster ist nicht nur zum linienfolgen gedacht! :) wofür sind die ganzen 8-pinner unten? ne555? zum modulieren der ir-abtastung? (red ich mist?)

OPs zum Digitalisieren der Liniensensoren. Links nen PCF...., um die Daten auf den i2c-Bus zu legen.



mitte sieht nach spannungsreglung/stabilisierung und motorreglung aus. oben nen großes controllerboard....
Genau! Das Motorboard hat nen Mega8, der als i2c-Slave läuft. Links der Kühler ist vom 2,5A Schaltregler.
Hauptcontroller oben ist nem Mega32.

[Roboter n00b]

uwe, wo gibts mehr Bilder von deinem Bot? Schaut nämlich gut aus^^

[Lunarman]

Jo, der Roboter sieht gut aus.
Was meinst du mit flexibel anbringen? Irgendwie auf Federn Taster und an die Taster nen dicken, geraden Draht? So hab ich es verstanden. Aber dann müssen doch die Federn einigermaßen hart sein, damit beim anecken nicht einfach der Taster zurück gedrückt wird und nichts mehr bemerkt... hmm. Die Idee mnit der Stoßstange gefällt mir.
Jetzt wollte ich gestern meine Motoren ausprobieren, hat auch soweit geklappt, aber die Teile sind laut! Ich hab schon alles eingefettet, mit dem Fett, das dabei war. Fast alle die Tube. Was kann ich sonst noch gegen das Geräusch machen?

[Roboter n00b]

Lunarman, was soll denn der Bot für Sensoren und Skills bekommen?

[Lunarman]

Ähh... Skills? das Wort hab ich noch nie gehört... meinst du Kamera und so nen Schnickschnack, den man meistens gar nicht zum eigentlichem fahren benötigt?
Sensoren: Dachte primär an IR - z.B. Sharpdinger. Die taster sind ja nur für den Anfang, damit ich überhaupt kontrolliert rumfahren kann. Später sind die Taster dann zur Sicherheit, zum Beispiel wird IR angeblich ja von schwarzen Flächen gefressen.
Außerdem Odometrie, weil der Bot schon ein bisschen im Kreis fährt. Konnte ja noch nicht sehr lange testen, da der Motor wirklich uneträglich laut ist.
Achja: Ich brauche immernoch einen Namen! *heul* In sowas war ich noch nie gut.
Äh... Skills. Wenn das das oben genannte ist, würd ich sagen, Funkverbindung. Außerdem möchte ich irgendwie auch noch ne Navigation hinbekommen...
Dazu hatte ich auch scon eine Idee. das Problem an IR-Baken ist doch, dass sie sehr eng abstrahlen und dass Licht relativ schnell ist. Dass ist schneller bei Oma, als du
sagen kannst "Ich fahr mal nach die Omma". Das is natürlich F**kdeutsch, aber war ja nur ein Beispiel. Ich glaube Schall nimmt das nicht ganz so ernst. Man könnte ja mal die Ultraschallbaken erfinden...
Ich bin schneller beim patentamt, wetten?
oder sind Skills vielleicht Aufhgaben? Wie gesagt, ich kenn das Wort nich und habs noch nirgendwo gelesen. Man lernt immer dazu, pflegte schon Käpt'n Blaubär zu sagen, als er uns beibrachte, wie man Pommes mit Fritten macht.
Also Aufgaben. Keine, würd sagen, ist nur zum Forschungszweck.

[Roboter n00b]

naja, mit Skills meinte ich, was er so für Fähigkeiten haben soll, also zB Hinderniserkennung, Linienverfolgung usw usw

[Lunarman]

Aah - quasi die Funktion. Wieder ein wort Roboterjargon dazugelernt.
Rumfahren und bei Kollision abhauen und heulen i9st klar, das kann glaub ich fast jeder Roboter. Linie folgen mag ich nicht, weil man dann immer erstmal ne Linie braucht und das ist mir zu aufwändig, jedes Mal irgendow ne Linie herbeizuzaubern, wenn mans braucht. Aber vielleicht so in der Art. Eventuell möchte ich ihm beibringen, nicht auf schwarzen Flächen rumzufahren. Das bedeutet, er fährt, misst den Boden quasi und wenn der erhaltene Wert den Wert x überschreitet, bleibt er stehen und fährt rückwärts. Dann muss ich nämlich nur noch eine schwarze Linie an meiner Türschwelle anbringen und ich kann fast sicher sagen, dass ich keine Angst vor Treppenabstürzen mehr haben muss.
Außerdem bekommt er eventuell mal Lichtsensoren, wodurch er vielleicht den hellsten Fleck im Raum finden kann um zum Beispiel einer Solarzelle Licht zu geben. Was ich mit der Solarzelle mache weiß ich aber noch nicht.

[ManniMammut]

"Skill" ist übrigens kein Roboter-Jargon, sondern ist Englisch und heißt einfach nur soviel wie "Fähigkeit" oder "Geschick" ;-)

Nettes Teil. Bin mal auf die weitere Entwicklung gespannt.

Manni

[scrat_hsr]

Hallo lunarman,

kannst du mir die Homepage von RH geben?
Ich find unter RH ganz anders zeugs nur keine Roboter sachen.
Die Kugelrollen, die du in deinem Roboter eingesetzt hast interessieren mich am meisten. Ich habe in meine Bot Stahlkugelrollen montiert und mit diesen habe ich das problem, das Roboter jetzt nicht mehr schön geradeaus fährt. Ich hoffe das diese kugelrollen besser sind als meine

gruss Markus

[NumberFive]

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/index.php

Ich denke er mein mit RH dieses Hier.

[Lunarman]

Jo, genau das meint er.
Mit den Rollen gibt es leider ein großes Problem - sie werden nur mit Chassis und Motor ud Rädern zusammen gelifert, und das kostet 32 € oder so. ich würd versuchen die Kugeln bei tamiya direkt zu beziehen.

[Lunarman]

Hab jetzt das Kurvenfahren getestet, und er dreht ohne Probleme auf der Stelle. Also brauch ihn wohl nicht umdrehen, wäre auch schlecht gewesen...

[Roboter n00b]

kannst ihn ja "Kurvi" nennen

[Lunarman]

Kurvi? Kurvi... GEIL! Also ok, ich nenn ihn Kurvi. Oder... nein, es heißt DER Roboter, also nicht die Kurva und nicht das Kurvi, sondern der Kurvo.
Also, Roboter-noob, du bis mein Champignon, du kommst in meine persönliche Pilzliste.
DER BOT HEISST KURVO!

[uwegw]

alles Gute zur Taufe! ;)

[Roboter n00b]

vielen Dank, ich fühle mich geehrt

[scrat_hsr]

Hi,

hast du immer noch das problem, das die Motoren deines Kruvo zu laut sind?
Wenn ja, dan mach die Motoren so fest, das sie wirklich fest am Gehäuse anliegen -> so kann das geschepere der Motoren vermieden werden, das sie durch ihre eigen Vibrationen erzeugen, wenn sie zu locker montiert sind.
Eine andere Möglichkeit ist, einen dämmatte zwischen dem Motor und dem Gehäuse zu legen. Am billigsten ist den Schaumstoff zu nehem, der zum Verpacken von heiklen materialien verwendet wird. zB Festplatten.
Nachteil beim dämpfen ist, das die wärme des Motors nur noch schlecht abweichen kann und der Motor bei zu langem betrieb sich überhitzt .

Gruss Markus

[Lunarman]

Stimmt gute Idee, aber ich habs jetzt mit noch mehr Fett leiser bekommen. jetz isses erträglich.
Habt ihr vielleicht ne Idee, wie ich dem mit nem Namensschild ausrüsten kann? Dachte schon an Plexi gravieren...

[Grusim]

Löt doch ein paar LED's zusammen die den Namen ergeben. Das ganze vielleicht noch an einen freien Pin vom µC und das ganze Ding kann dann blinken wenn es gebruacht wird :)

[Battle MC]

Acrylglas kann man sehr gut Strahlen. habe ich schon bei meinem Computer gemacht, geht wirklich super, und eine Einfach Maske aus Pappe reicht schon aus.

MfG Fabian

[Kampfratte]

Wie geht das strahlen dann? Wie muss man sich das vorstellen, worauf muss man achten?

[Lunarman]

Ja, es ist doch noch mal passiert. Nach einer sehr langen Sommerpause hab ich jetzt endlich mal wieder weitergebastelt.
Fotos findet ihr :arrowd: .
Der Roboter hat jetzt vorne und hinten taster, die auch schon angeschlossen und getestet sind. Außerdem kann ich jetzt Hauptspannung und Motorspannung seperat über Schalter an- und ausschalten.
Hoffe auf eure Antworten
LUNARMAN

P.S.: Mein Roboter hat jetzt einen zweiten Namen bekommen.
Er heißt jetzt A.R.F.D._2006 und als Rufnamen Kurvo.
A.R.F.D. steht für autonomous robot from Dortmund. (idiotisch, oder?)

http://img153.imageshack.us/my.php?image=arfd2006001kopiedc2.jpg
http://img181.imageshack.us/my.php?image=arfd2006002kopieiu0.jpg
http://img242.imageshack.us/my.php?image=arfd2006003kopiehf9.jpg
http://img241.imageshack.us/my.php?image=arfd2006004kopietd7.jpg
http://img241.imageshack.us/my.php?image=arfd2006005kopieul4.jpg
http://img182.imageshack.us/my.php?image=arfd2006006kopieqc3.jpg
http://img160.imageshack.us/my.php?image=arfd2006007kopiecp0.jpg
http://img172.imageshack.us/my.php?image=arfd2006008kopiewd7.jpg

[techboy]

Dein Bot gefällt mir!

Der Name ARFD ist lustig...aber gut^^

Mfg.Attila Földes

[Lunarman]

@Lunarman: Wie bist du auf diese langgezogene Bauform gekommen? Ich stelle mir das mit der Programmierung unnoetig kompliziert vor, bei der unguenstigen Form des Bots. Aber sicherlich wirst du das hinbekommen. Taster sind IMO fuer diese Bauform auch nicht sehr geeignet, vor allem als Primaersensoren, da die Kantenlaenge, mit dem der Bot irgendwo anstossen kann und wird ziemlich gross ist. Das wird beim Proggen auch dein groesstes Problem werden. Ich ueberleg gerad wie man die Nachteile der Bauform irgendwie Sensortechnisch oder Softwaretechnisch kompensieren koennte. Ich glaube wenn die Caster HINTEN waeren und der Antrieb VORNE, dann waere einiges einfacher. Nur das Ruckwaertsfahren halt nicht. Deinem Text entnehme ich dass du es andersrum geplant hattest (wenn ich dich richtig verstanden hab). Das wuerde ich nochmal ueberdenken.... Ueberhaupt alles wuerde ich nochmal ueberdenken... wenn ich mir das so recht ueberlege... Ich meine dein Bot ist gut verarbeitet, wie es scheint. Aber die Form ist einfach (ohne dir zu nahe treten zu wollen) sehr unpraktisch und du tust dir sicherlich keinen Gefallen damit. Also bau entweder ne andere Form oder lass ihn wenigstens Antrieb = Vorne fahren. Oder probiers wie du es vorhattest und stell fest: Das geht so nicht vernuenftig.

[Lunarman]

@Lunarman: Wie bist du auf diese langgezogene Bauform gekommen? Ich stelle mir das mit der Programmierung unnoetig kompliziert vor, bei der unguenstigen Form des Bots. Aber sicherlich wirst du das hinbekommen. Taster sind IMO fuer diese Bauform auch nicht sehr geeignet, vor allem als Primaersensoren, da die Kantenlaenge, mit dem der Bot irgendwo anstossen kann und wird ziemlich gross ist. Das wird beim Proggen auch dein groesstes Problem werden. Ich ueberleg gerad wie man die Nachteile der Bauform irgendwie Sensortechnisch oder Softwaretechnisch kompensieren koennte. Ich glaube wenn die Caster HINTEN waeren und der Antrieb VORNE, dann waere einiges einfacher. Nur das Ruckwaertsfahren halt nicht. Deinem Text entnehme ich dass du es andersrum geplant hattest (wenn ich dich richtig verstanden hab). Das wuerde ich nochmal ueberdenken.... Ueberhaupt alles wuerde ich nochmal ueberdenken... wenn ich mir das so recht ueberlege... Ich meine dein Bot ist gut verarbeitet, wie es scheint. Aber die Form ist einfach (ohne dir zu nahe treten zu wollen) sehr unpraktisch und du tust dir sicherlich keinen Gefallen damit. Also bau entweder ne andere Form oder lass ihn wenigstens Antrieb = Vorne fahren. Oder probiers wie du es vorhattest und stell fest: Das geht so nicht vernuenftig.

Hab mich verklickt, deswegen doppelpost.
Das was goblin da geschrieben hat, würde ich mir jetzt ganz gerne zu Herzen nehmen. Allerdings hab ich bei der Version ja schon gelernt - und zwar, wie man es nicht macht. Deswegen würde ich ganz gerne einen neuen Bot bauen mit neuen Motoren und neuen Sensoren und neuem Gehäuse.

Was ich mir so überlegt habe:

1. Vorher CAD. Welches programm? (freeware, bin kein ölscheich)
2. Material: Aluminium, am liebsten geschlossenes Gehäuse. Gibts da Probleme mit Wärme?
3. Gehäusegröße: Größer. Viel größer. ca. 30x20cm, am liebsten Ketten (mtw. auch Gummi, bin kein ölscheich)
4. RN-Control wird übernommen (es wird nicht der gleiche, sondern derselbe Controller verwendet. Der alte Bot wird geschlachtet)
5. RB35-Motoren würde ich ganz gerne verwenden, da die jetzigen zu klein, zu laut undd zu schwach sind.
6. Bisschen was darfs übrigens schon kosten, hab bald konfi :-)

Würde mich freuen wenn ihr mal mit mir nachdenkt wie und ob man das realisieren kann.