HannoHupmann
17.04.2006, 13:57
Nachdem ich nun schon von einigen gefragt wurde hab ich das Ding gestern und heute schnell zusammen gebaut (mir dabei einen Motor ruiniert, dazu später mehr) und euch eine kleine Dokumentation geschrieben.
Der hier vorgestellte Roboter wurde aus dem Buch: „Mobile Roboter“ von Joseph L. Jones und Anita M. Flynn entnommen. Das Prinzip kommt ganz ohne Programmierung aus und beruht einzig auf Schaltungslogik.
Entscheidend ist die Steuerung mit Hilfe einer kleinen, schnell aufgebauten Platine.
http://thomasboegle.de/pics/mini/klein/miniklein004.jpg
Auf meiner Webseite gibts den auch in grösser :-)
Wie funktionierts?
Die beiden Taster S1 und S2 sind parallel geschaltet. Eine Seite der Schaltung ist an +6V angeschlossen, die andere an die beiden Motortreiber-Schaltungen. Die Dioden dienen zur Trennung der beiden Hälften. Wird der Taster nun geschlossen, lädt sich der Kondensator C1 auf. Sobald der Kollisionsschalter aktiviert wird, schaltet der Transistor T1 an und die Laufrichtung des Motors wird mittels Relais umgedreht. Sobald der Schalter keinen Kontakt mehr hat, entlädt sich der Kondensator C1, nach einiger Zeit fährt der Roboter dann nicht mehr Rückwärts sondern wieder vorwärts.
Jetzt noch ein paar Hinweise, das Potentiometer R1 bestimmt wie lange der Roboter rückwärts fährt. Bei meinen Tests hat sich ergeben das 1k Ohm recht kurz ist und ich hab daher einen Widerstand mit 5,6k eingebaut, jetzt fährt er etwa 2 Sekunden rückwärts. Hier kann jeder etwas rumprobieren bis er den Wert hat der ihm gefällt.
Statt der in der Schaltung beschriebenen 2mal 1 Weg Relais (diese waren damals entschieden leichter zu bekommen) können auch jeweils 1 Zweiweg Relais eingebaut werden (wie bei meinem Roboter).
Wenn man 3 Taster (zwei vorn und einen unter dem Bot) einbaut, kann man verhindert, dass der Bot vom Tisch fällt.
Die 9 parallel geschalteten Widerstände am rechten Motor bewirken, dass dieser etwas langsamer dreht, folglich fährt der Roboter immer eine leichte Kurve. Sie sind optional und können auch nach belieben verändert werden.
Wie das ganze auf einer Lochraster Platine anzuordnen ist überlass ich euch als Fleißaufgabe. Kleiner Hinweis, baut erst eine Seite (oben oder unten) auf und testet ob es funktioniert und dann die andere.
http://thomasboegle.de/pics/mini/klein/miniklein001.jpg
Noch ein Hinweis zu meinem Roboter. Der Linke Motor ist nicht angeschlossen weil kaputt und ich über die Feiertage noch keinen neuen kaufen konnte. Sollte jemand noch Fragen haben zur Schaltung oder zum Roboter entweder PN oder hier im Threat.
Achja ich kann mir vorstellen, das unsere SMD Speziallisten das ganze noch sehr viel kleiner hinbekommen als bei mir. Auch sind meine Motoren rechte Klötze. Bin mal gespannt welche Weiterentwicklungen es noch gibt.
Achja natürlich auch zu finden unter, da ist auch der Schaltplan in gross: http://thomasboegle.de
Die Bauteilliste hab ich etwas angepasst, da die im Buch genannten Teile so nicht mehr zu bekommen sind. Die neue Liste sollte nun bei Reichelt oder anderen einfach zu bestellen sein, in den Klammern die Bestellnummern bei Reichelt).
Bauteile:
C1, C2 2x Elektrolytkondensator 1000üF (RAD 1.000/16)
C3, C4 2x Kondensator 0,1üF (RAD 0,1/100)
R1, R3 2x 1k Ohm Potentiometer (alternativ Widerstände 5,6k Ohm
o.ä.) (PT 6-L 1,0K)
D1, D2 2x Dioden (die Dioden neben den Relais können weggelassen
werden) (1N914)
T1, T2 2x SI-NPN 60V / 0,8A (2N2222A) Transistoren
R2, R4 2x 82Ohm Widerstände (1/4W 82)
R3, R5 2x 470Ohm Widerstände (1/4W 470)
Parallel 9x 22Ohm Widerstände (1/4W 22)
Relais 2x Subminiaturrelais 2xUM 125VAC/60V 1A, 5V (die Bestellnummer weis ich hier nicht mehr, aber es muss ein 2 Wege Relais sein mit einem Betriebsstrom von 5V)
Batterien oder Akkus, Akku Halterung, Draht, Steckplatine o. ä. achja und ein paar Taster nicht zu vergessen. Außerdem zwei kleine Motoren für den Antrieb und halt Räder etc.
Der hier vorgestellte Roboter wurde aus dem Buch: „Mobile Roboter“ von Joseph L. Jones und Anita M. Flynn entnommen. Das Prinzip kommt ganz ohne Programmierung aus und beruht einzig auf Schaltungslogik.
Entscheidend ist die Steuerung mit Hilfe einer kleinen, schnell aufgebauten Platine.
http://thomasboegle.de/pics/mini/klein/miniklein004.jpg
Auf meiner Webseite gibts den auch in grösser :-)
Wie funktionierts?
Die beiden Taster S1 und S2 sind parallel geschaltet. Eine Seite der Schaltung ist an +6V angeschlossen, die andere an die beiden Motortreiber-Schaltungen. Die Dioden dienen zur Trennung der beiden Hälften. Wird der Taster nun geschlossen, lädt sich der Kondensator C1 auf. Sobald der Kollisionsschalter aktiviert wird, schaltet der Transistor T1 an und die Laufrichtung des Motors wird mittels Relais umgedreht. Sobald der Schalter keinen Kontakt mehr hat, entlädt sich der Kondensator C1, nach einiger Zeit fährt der Roboter dann nicht mehr Rückwärts sondern wieder vorwärts.
Jetzt noch ein paar Hinweise, das Potentiometer R1 bestimmt wie lange der Roboter rückwärts fährt. Bei meinen Tests hat sich ergeben das 1k Ohm recht kurz ist und ich hab daher einen Widerstand mit 5,6k eingebaut, jetzt fährt er etwa 2 Sekunden rückwärts. Hier kann jeder etwas rumprobieren bis er den Wert hat der ihm gefällt.
Statt der in der Schaltung beschriebenen 2mal 1 Weg Relais (diese waren damals entschieden leichter zu bekommen) können auch jeweils 1 Zweiweg Relais eingebaut werden (wie bei meinem Roboter).
Wenn man 3 Taster (zwei vorn und einen unter dem Bot) einbaut, kann man verhindert, dass der Bot vom Tisch fällt.
Die 9 parallel geschalteten Widerstände am rechten Motor bewirken, dass dieser etwas langsamer dreht, folglich fährt der Roboter immer eine leichte Kurve. Sie sind optional und können auch nach belieben verändert werden.
Wie das ganze auf einer Lochraster Platine anzuordnen ist überlass ich euch als Fleißaufgabe. Kleiner Hinweis, baut erst eine Seite (oben oder unten) auf und testet ob es funktioniert und dann die andere.
http://thomasboegle.de/pics/mini/klein/miniklein001.jpg
Noch ein Hinweis zu meinem Roboter. Der Linke Motor ist nicht angeschlossen weil kaputt und ich über die Feiertage noch keinen neuen kaufen konnte. Sollte jemand noch Fragen haben zur Schaltung oder zum Roboter entweder PN oder hier im Threat.
Achja ich kann mir vorstellen, das unsere SMD Speziallisten das ganze noch sehr viel kleiner hinbekommen als bei mir. Auch sind meine Motoren rechte Klötze. Bin mal gespannt welche Weiterentwicklungen es noch gibt.
Achja natürlich auch zu finden unter, da ist auch der Schaltplan in gross: http://thomasboegle.de
Die Bauteilliste hab ich etwas angepasst, da die im Buch genannten Teile so nicht mehr zu bekommen sind. Die neue Liste sollte nun bei Reichelt oder anderen einfach zu bestellen sein, in den Klammern die Bestellnummern bei Reichelt).
Bauteile:
C1, C2 2x Elektrolytkondensator 1000üF (RAD 1.000/16)
C3, C4 2x Kondensator 0,1üF (RAD 0,1/100)
R1, R3 2x 1k Ohm Potentiometer (alternativ Widerstände 5,6k Ohm
o.ä.) (PT 6-L 1,0K)
D1, D2 2x Dioden (die Dioden neben den Relais können weggelassen
werden) (1N914)
T1, T2 2x SI-NPN 60V / 0,8A (2N2222A) Transistoren
R2, R4 2x 82Ohm Widerstände (1/4W 82)
R3, R5 2x 470Ohm Widerstände (1/4W 470)
Parallel 9x 22Ohm Widerstände (1/4W 22)
Relais 2x Subminiaturrelais 2xUM 125VAC/60V 1A, 5V (die Bestellnummer weis ich hier nicht mehr, aber es muss ein 2 Wege Relais sein mit einem Betriebsstrom von 5V)
Batterien oder Akkus, Akku Halterung, Draht, Steckplatine o. ä. achja und ein paar Taster nicht zu vergessen. Außerdem zwei kleine Motoren für den Antrieb und halt Räder etc.