balancierender Roboter bbot

[LT]

Hallo,
Da ich auf meine "Fräsmaschine im Eigenbau" in diesem Forum viele interessante Reaktionen erhalten habe möchte ich ein weiteres Projekt vorstellen:
bbot - ein balancierender Roboter
hier ist die Website: http://www.8ung.at/lukas.traxler/bbot.htm

mfg lukas

[Florian]

Hallo Lukas!
Wie ermittelst Du den Kippwinkel?
Soweit ich auf den ersten Blick sehen konnte, hast Du dazu nichts weiter auf Deiner Homepage geschrieben!

Der Roboter sieht aber schon garnicht schlecht aus!

*edit*
Habs gefunden ... habs total übersehen! *tschuldigung*


Der Winkel des Roboters zum Boden messe ich derzeit mit einem Potentiometer auf dem ein am Boden Schleifender Stab befestigt ist (am Bild nicht sichtbar). Eleganter wäre die Messung mittels eines Beschleunigungssensors (z.B. ADXL202 bzw. ADXL203 von Analog Devices), das ist aber Softwareseitig ein sehr hoher Aufwand da die Eigenbeschleunigung des Roboters weggerechnet werden müsste um das Erdgravitationsfeld zu erkennen.

[stochri]

Oder man nimmt einen Fototransistor und eine LED, so wie die Lösung von waste:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15307

Gruss,
stochri