Sonar- / IR-Sensorkopf

[BlueNature]

Servus!

Habe nun endlich meinen lang geplanten Sonar-IR-Sernsorkopf gebaut. Video und Bild hier mal vorerst.

www.mds-5.de/temp/RMOV0877.AVI (Video ca. 7,4MB)

Der Kopf in Detailansicht:

http://www.mds-5.de/webinfo/data/images/small/RIMG0863.jpg

Anregungen und Ideen gerne willkommen...

Grüße Wolfgang

[the_Ghost666]

ja mal krass, seh ich das richtig? 4 Ultraschall und 4 Ir abstandssensoren auf einer drehbaren basis?und der µc in der mitte übernimmt die auswertung der analogen signale?
sieht sehr professionell aus. haben die schwarzen kästen noch nen anderen zweck als die montage der sensoren?
um wieviel grad ist die basis drehbar? und nur mal eine frage, wenn das ding eh drehbar ist, warum dann nicht nur zb 2 sensoren jeder sorte und dann einfach einen rundumscann durch rotation machen, die ergebnisse zwischenspeichern und dann in einem rutsch rüberkopieren. wenn der stepper mit dem du das ding drehst vom µc obendrauf gesteuert werden würde, (muss halt ne passende hbrücke auf die kleine platine, das wird schwieriger) könnte der sensorkopf als völlig eigenständige baugruppe agieren, drehen, scannen, alles autonom und danach per serielle schnittstelle daten rüberladen. die sensoren kann man auch in einen sleep zustand versetzen oder denen einfach die betriebsspannung entziehen? dann noch den controller bis zum nächsten befehl in den sleepzustand versetzen und du sparst ne menge strom wenn du das nur einige male pro minute nutzt.

sehr sorgfältige arbeit, gefällt mir sehr gut

[the_Ghost666]

ps:
im video ist ein silbernes teil oben auf dem controller, ist das nur ein kühlkörper oder so oder ein funkmodul??

[ProgDom]

Erstmal Lob: Sieht sehr proffessionell aus.

Diese schwarzen Dinger, wo die Kabel durchführen interessieren mich gerade auch mal, weil ich immer mehr nach neuen Materialien Ausschau halte und das mit den Winkeln da sehr schwer zu verarbeiten aussieht.

[v-sync]

Sieht wirklich sehr gut aus!

Habe dazu gleich ein paar Fragen:

1. Um wieviel Grad kannst du den Sensorkopf drehen? 360°? Ist ein kontinuierlicher Rundumlauf möglich, also überträgst du die Daten per Schleifringübertrager oder sowas in der Art, oder musst du immer wieder in die andere Richtung zurückfahren?
Edit: Bemerke grade, dass du im Video nur eine viertel Drehung machst. Das reicht in der Theorie ja auch vollkommen aus, und damit hat sich die Frage eigentlich auch schon erledigt. ;)

2. Wieviel Arbeit übernimmt der Controller auf dem Sensorkopf? Welche Daten kommen letztendlich aus dem Sensor heraus?

3. Welche Auflösung erreichst du mit den Ultraschallsensoren? Streuen diese stark oder haben die ein eher strahlenförmiges Blickfeld?

4. Wie lange dauert ein 360° Scan mit deinem Sensor und welche Auflösung erreichst du dabei?

Ich habe so etwas ähnliches auch vor, daher interessieren mich deine Erfahrungen mit so einer Konstruktion.

@the_Ghost666: Zu der Frage warum nicht 2 sondern jeweils 4 Sensoren: Dadurch erreicht man ganz einfach eine doppelt so hohe Auflösung.
Man kann in der Zeit x nur eine bestimmte Anzahl von 360°-Scans machen. Hat man nun 4 statt 2 Sensoren, sieht man doppelt so viel. Oder andersrum: man brauch nur halb so schnell zu drehen um die gleiche Erkennungsrate zu haben.

[toemchen]

Sehr professioneller Kameraschwenk am Ende des Videos! :D
Drehst Du mit einem Servo? So könnte ich mir erklären, daß Du mit den vier Seiten mit einem 90°-Schwenk die ganzen 360° abscannst.
Ein bißchen Materialschlacht ist es ja schon, aber sieht sehr kompakt und professionell aus.
Liefert der Mikrocontroller dann gleich ein zusammengesetztes 360°-Profil ab?

Gruß
Toemchen

[BlueNature]

Servus,

die Drehbewegung ist mit einem Stepper innen im Sensorkopf realisiert. Der Drehbereich ist etwas über 90°, der Messbereich aber exakt 90°, das genügt wie schon bemerkt wurde und ist Absicht in der Planung gewesen. Diese schwarzen Motageteile sind von mir gefertigt sowie alles am Kopf außer eben die Sensoren.

Zur Info, ich habe I2C und Supply nach oben durch den Kopf beweglich gelegt, also keien Induktionsübertragung oder sonstige mechanische Schleifringe. Die Referenzierung des Steppers geschieht über die Gabellichtschranke unten am Boden des Kopfs um ihn nach stromfreiem Betrieb wieder in Position zu bringen. Ich wollte keinen Festanschlag haben weils es optisch viel genauer ist. Stromaufnahme in voller Fahrt mit vollen acht Sensoren beträgt ca. 400mA, der Ruhestrom wenn ich mich in Standby schalte ca. 45mA oder auch 16mA. Das oben ist tatsächlich ein AddLink-Funkmodem das ich aber auf einer meiner Webseite dokumentiert habe. Das Gewicht des kompletten Kopfs mit allen Teilen dran ist bei 330g, es läßt mir Steppdfrequenzen von sauber 9ms im Positionierbetrieb zu und im Messbetrieb eben exakt 30ms für alle 8 Messungen und Halfstep.

Der Motor ist also im Turm:
http://www.mds-5.de/webinfo/data/images/small/RIMG0844.jpg

Und meien Prozessorplatine sitzt innen genau im Achteck:
http://www.mds-5.de/webinfo/data/images/small/RIMG0855.jpg

Grüße Wolfgang

[hacker]

Hallo Nachbar =)

Das Teil ist dir wirklich verdammt gut gelungen. Wieviel Arbeitsstunden stecken da jetzt drin inklusive Planung? Ist der Sensorkopf schon Teil eines grossen Projektes oder war das einfach nur "Spielerei"...?


Das oben ist tatsächlich ein AddLink-Funkmodem das ich aber auf einer meiner Webseite dokumentiert habe.

Ich hab vergebens gesucht..Wärst du so nett und könntest mal den genauen Link posten? ;)

Mach weiter so!!

Gruss Hacker

P.S.: Kann man dich mal besuchen? *fg*

[raoul4]

hi!
super teil wirkt sehr professionell! weiter so!
mfg

[michaelb]

Hi,
boah geiler Sensor Kopf!!
Was hast mit dem I2C gemeint? Kommuniziert der Kopf per I2C mit dem Rest des Roboters?
Gruß Michi

[BlueNature]

Was hast mit dem I2C gemeint? Kommuniziert der Kopf per I2C mit dem Rest des Roboters?

Richtig erkannt, es ist ein AVR als Slave am I2C-Bus der vom Master angesprochen wird und Daten an den Master zurückliefert. Habe so alle meine Funktionseinheiten von der Master-CPU abgekoppelt.

Grüße Wolfgang

[BlueNature]

Sevus hacker!

Ich habe an dem Sensorkopf eigentlich gar nicht lange herumgetüftelt, vieleicht paar Tage mit allem. Ist eigentlich nur ein kleiner Teil des gesamten Roboters.
Aber den Link zum AddLink wolltest du noch haben. ist auf:
http://www.wieselsworld-online.de/themen/px01x031.htm
Vieleicht hast ja auch solche Module, da habe ich eben die wichtigsten Dinge beschrieben.

Grüße Wolfgang

[michaelb]

Hi,
danke für die Antwort!
In welcher Programmiersprache proggst du den AVR? Sendet der Kopf die Daten immer oder nur auf Befehl des Masters?
Gruß Michi

[BlueNature]

Servus michaelb!

Momentan hab ich nur BASCOM programmiert im AVR, kommt aber noch bisschen was im ASM dran in entsprechenden Teilen. Der AVR ist reiner Slave, also hat keine Anzeichen eines Masters und kann daher auch nie von sich aus entscheiden Daten zu senden, also nur auf Anfrage des Masters.

Grüße Wolfgang

[michaelb]

Hi,
wie wär's mit Slave Transmitter und Master Receiver? Kann man doch einstellen!
Gruß Michi

[BlueNature]

Hi,
wie wär's mit Slave Transmitter und Master Receiver? Kann man doch einstellen!
Gruß Michi

Das was du meinst ist nur die Antwort eines Slaves, nicht die selbstständige Aktion Daten Slave => Master, dazu müßte man Multimaster programmieren was nicth ganz ohne ist in meinem Fall, ich bin bei 8 Slave-AVR's und einem Maste-AVR im Moment

[raoul4]

wo bekommt man denn so ein AddLink modul und wie teuer ist das?
mfg

[michaelb]

Hi,


8 Slave-AVR's und einem Maste-AVR

?? Warum soviele AVRs?
Gruß Michi

[raoul4]

@BlueNature
noch ne frage! wo hast du denn die solar panele von dem cleanbot her? würde mich sehr freuen über eine antwort! danke
mfg

[super_castle]

Bei 4 Stück brauchts du nur 45 Grad schwenken, weil der streuhwinkel der Ultra 45 Grad beträgt, also kein Kabelbruch durch Überdrehung.
Es stecken ca 180 Euro drin, mmmh....für einen Schüler aus diesem Forum ganz schön teuer.

Warum verbaust du altmodische Addlink? Die gibt seit 15 Monaten nicht mehr?
Kauf die Easy-Funkmodule, sind bei weitem besser.

Kann man den Streuhwinkel absenken , wenn die Ultra senkrecht stehen oder bleibt die Streuung gleich? Dadurch liesse sich eine feinere Abtastung , erreichen.


Castle

[BlueNature]

@BlueNature
noch ne frage! wo hast du denn die solar panele von dem cleanbot her? würde mich sehr freuen über eine antwort! danke
mfg
Die sind von Conrad mit 30x80mm / 3,6V

[BlueNature]

Bei 4 Stück brauchts du nur 45 Grad schwenken, weil der streuhwinkel der Ultra 45 Grad beträgt, also kein Kabelbruch durch Überdrehung.

Sicher bricht da kein Kabel, ist spiralförmig unten integriert worden in fünf Adern.


Es stecken ca 180 Euro drin, mmmh....für einen Schüler aus diesem Forum ganz schön teuer.

180 Euro werden wohl nicht gereicht haben, aber kommt ganz grob hin.


Warum verbaust du altmodische Addlink? Die gibt seit 15 Monaten nicht mehr?
Kauf die Easy-Funkmodule, sind bei weitem besser.

Ich habe genug dieser Module geordert als sie günstiger waren als die Easy-Radios und reichen meinen Anforderungne bei weitem aus.


Kann man den Streuhwinkel absenken , wenn die Ultra senkrecht stehen oder bleibt die Streuung gleich? Dadurch liesse sich eine feinere Abtastung , erreichen.

Diese Frage verstehe ich nicht ganz so in der fachlichen Sicht. Was meinst du mit senkrecht? Wie sol sich aus der Richtung die Keulencharakteristik großartig messbar oder nutzbar verändern?

Grüße Wolfgang

[raoul4]

hi
und wie geht es mit dem cleanbot projekt weiter? bist du da noch dran? sieht alles super schön gemacht aus! großes kompliment
mfg

[BlueNature]

Der Cleanbot funktioniert gut und ist im Moment die Attaktion in meiner Vitrine, hab ja nen neuen Roboter im Bau.

Nun mal einen ersten Scan der Umgebung mit Polarkoordinatenumrechnung:



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Und noch letztes Foto von der Inbetriebnahme des Meskopfs:

http://www.mds-5.de/webinfo/data/images/small/RIMG0883.jpg

Grüße Wolfgang

[BlueNature]

Nachtrag:

Aus Interesse an den IR-Sensoren und deren Streuungen in der Fertigungstoleranz noch die Liste mit den vermessenen Werten der einzelnen IR-Sensoren:

Sensor1 (20cm) = 544
Sensor1 (80cm) = 154
Sensor2 (20cm) = 558
Sensor2 (80cm) = 165
Sensor3 (20cm) = 533
Sensor3 (80cm) = 172
Sensor4 (20cm) = 533
Sensor4 (80cm) = 168

Die Messungen sind mit genauem justiertem Aufbau vorgenommen mit vollem Messkopfbetrieb um die elektrischen Eigenschaften nicht zu verfälschen. Das Messergebniss ist in 10-Bit Auflösung gemessen und mit 10-facher Mittelung berechnet.

[raoul4]

hi,

was planst du denn für einen über-bot? ;) was soll der denn mal machen?

mfg

[BlueNature]

hi, was planst du denn für einen über-bot? ;) was soll der denn mal machen?

Es handelt sich dabei nur um den Sensorkopf des Roboters der die Daten der Umgebung auf Anfrage vermisst. Ist wie mein SPR-III eben ein Kettenfahrzeug, nur diesmal etwas aufwändiger und ausgefeilter von der Technik.

Grüße Wolfgang

[super_castle]

Die Sensordaten sind relativ zum Programmierer. Kann man nicht voraussagen, weil die Ultra doch alles melden wass auch in nicht direkter Richtung ist und es liegt auch an der verwendeten Progsprache.

Bei Messensoren sage ich immer : Viele Sensoren geballt, verderben die Ergebnisse.


Wichtig bei den Sharpsensoren: Die Messen immer, auch wenn keine Abfrage vom AVR kommt. Verbrauchen nicht wenig Strom.


Castle

[BlueNature]

Servus super_castle,

Einen Sensor auszuwerten ist sicher um ein vielfaches einfacher, aber den Aufwand habe ich auch nicht ohne Grund getrieben.

Wie du das meinst mit den Sensordaten relativ zum Programmierer versteh ich jetzt allerdings überhaupt nicht. Was ein Ultraschallsensor in seiner Empfindlichkeit in seiner Keule mit der Programmiersprache zu tun haben soll ebenfalls nicht. Diese Sätze ergeben für mich keinen Sinn bzw. sind in sich völlig wiedersprüchlich.

Gerade weil es mehrere Sensoren sind habe ich Kalibrierungen vorgenommen und in der Software integriert um die Ungenauigkeiten an den Quadrantensprüngen anzugleichen. Desweiteren hat jedes Sensorsystem nun seinen eigenen Parametersatz mithilfe dem er angeglichen wird auf die reale Distanz wegen der doch nicht erheblichen Fertigungsstreuungen. Dsa war die letzte Werteliste in Bezug zu de nIR-Sensoren. Da sieht man die erheblichen Streuungen.

Noch was das ich vergessen habe zu erwähnen, den Sensorkopf habe ich auf Stromsparmodus gebaut. Deswegen ist es egal was die Sharps ziehen, das managt der ATMEGA alles und auch die Motordrehung bzw. die Phasensteuerung mit Referenzfahrt nach längerer Messpause.

Grüße Wolfgang

[Fritzli]

Sauber gemacht!


Noch was das ich vergessen habe zu erwähnen, den Sensorkopf habe ich auf Stromsparmodus gebaut. Deswegen ist es egal was die Sharps ziehen, das managt der ATMEGA alles

Wie schaltest Du die Sensoren ab? Relais? Transistoren?

Gruess
Fritzli

[BlueNature]

Servus Fritzli,

Wenn du genau die Bilder angesehen hättest würdest du kein Relais sehen :) ... Natürlich in Transistortechnik über einen Port des AVR ansteuerbar. Zudem hat die Sensorik ihren eigenen Spannungsregler um Störsignale von den 5V der ATMEGA's fernzuhalten.



Und meien Prozessorplatine sitzt innen genau im Achteck:
http://www.mds-5.de/webinfo/data/images/small/RIMG0855.jpg


Grüße Wolfgang

[super_castle]

Deine Daten kannst du nicht verallgemeinern und als Statusdaten anpreisen.
Du kennst dich wahrscheinlich mit den Ultra noch nicht so aus.

Schau mal mit "Google" nach, gibt sehr viele Studien und Arbeiten darüber, ich möchte diese jetzt hier nicht alles erklären.

Du kannst mit einem geringeren Aufwand die gleichen Ziele erreichen.

Castle

[BlueNature]

Servus super_castle,

Ich verallgemeinere keine Daten wenn du das meinst. Ich passe die Sensoren an damit sie gleichwertig sind. Die Messung oben war mit IR, nicht mit dem US-Teil, da verwechselst du was.

Wenn du wirklich fundierte Infos hast die zu dieser Sache passen, dann poste doch einfach den Link. Apropos, ich benutze keine I2C-US sondern die SRF05 welche Trigger und Echo als Pins haben. Messdauer ca. 0,1-25ms und max. 30ms. Die Messroutinen habe ich in Interrups programmiert und die Messsequenz so angelegt das es keine Mehrfachecos gibt.

Grüße Wolfgang

[Fritzli]

@ BlueNature

Nicht ernst nehmen, super_castle scheint pebisoft zu sein...

Gruess
Fritzli

[Andre_S]

Hallo Wolfgang,


Ist wie mein SPR-III eben ein Kettenfahrzeug, nur diesmal etwas aufwändiger und ausgefeilter von der Technik.

Grüße Wolfgang

kannst Du da schon was näheres sagen,.... würde mich brennend interessieren, da ich die Idee für meinen ASM5 durch Deinen SPR-III bekommen habe. Kann da zwar technisch nun sowieso nichts mehr ändern, aber da Du von ausgefeilterer Technik sprichst, wo lagen denn die Hauptprobleme welcher zu verbesseren waren.

Und noch eine Frage zu Deinem wirklich gelungenem Sensorkopf. Warum unbedingt jeweils 4 Sensoren ? Wo versprichst Du Dir die Vorteile gegenüber 2 oder gar einem. Ein Zeitproblem sollte es doch eigentlich nicht sein.

Gruß André

[BlueNature]

kannst Du da schon was näheres sagen,.... würde mich brennend interessieren, da ich die Idee für meinen ASM5 durch Deinen SPR-III bekommen habe. Kann da zwar technisch nun sowieso nichts mehr ändern, aber da Du von ausgefeilterer Technik sprichst, wo lagen denn die Hauptprobleme welcher zu verbesseren waren.

Hauptneuerungen sind Baugröße (8-faches Robotervolumen) und alle Komponenten, habe jeder Funktionseinheit eigene Prozessoren spendiert und entsprechende Schaltungen die allesamt auf niedere Protokolldatenrate und Strom ausgelegt sind entworfen. Der alte hatte nur als ferngesteuerter Roboter am Host-Rechner agiert auf dem das eigentliche Roboterprogramm ablief. Der neue hat dies alles intern.


Und noch eine Frage zu Deinem wirklich gelungenem Sensorkopf. Warum unbedingt jeweils 4 Sensoren ? Wo versprichst Du Dir die Vorteile gegenüber 2 oder gar einem. Ein Zeitproblem sollte es doch eigentlich nicht sein.

Ich messe bei IR oder US immer nur einen 90°-Abschnitt. Das reduziert meinen Bereich der bei kompletter 360°-Messung nötig wird. Theoretisch hätte ich auch auf 3 Sensoren je System gehen können in einem 120°-Versatz. Aber 4 kamen mir gelegener wegen den vier Quadranten. Messen kann ich grundsätzlich wie ich es programmiere. D.h. ich kann die Messequenz und den Ablauf per Soft genau kontrollieren und habe mehrere Messpatterns im Sensorkopf welche verschiedene Scans ermöglichen. Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen.

Grüße Wolfgang

[Andre_S]

Hallo Wolfgang,



Hauptneuerungen sind Baugröße (8-faches Robotervolumen) und alle Komponenten, habe jeder Funktionseinheit eigene Prozessoren spendiert und entsprechende Schaltungen die allesamt auf niedere Protokolldatenrate und Strom ausgelegt sind entworfen. Der alte hatte nur als ferngesteuerter Roboter am Host-Rechner agiert auf dem das eigentliche Roboterprogramm ablief. Der neue hat dies alles intern.


ich danke Dir für die Info.
Das jede Einheit einen eigenen Prozessor haben sollte, an dem Punkt bin ich inzwischen auch, leider zu spät, alles lastet auf 2 Prozessoren, so daß auch bei mir der PC der "intelligente Teil" bleiben wird.
Da wünsch ich Dir vorab schon mal viel Erfolg, gewaltige Aufgabe die gesamte Umgebungserkennung und alles was sonst noch so dazu gehört im MC abzubilden.
Kämpfe da im Delphi schon ganz schön,...
Mit der Größe habe ich da wohl eher Glück gehabt, da alles auf einem Stuart M5 1:6 aufgebaut ist.



Ich messe bei IR oder US immer nur einen 90°-Abschnitt. Das reduziert meinen Bereich der bei kompletter 360°-Messung nötig wird. Theoretisch hätte ich auch auf 3 Sensoren je System gehen können in einem 120°-Versatz. Aber 4 kamen mir gelegener wegen den vier Quadranten. Messen kann ich grundsätzlich wie ich es programmiere. D.h. ich kann die Messequenz und den Ablauf per Soft genau kontrollieren und habe mehrere Messpatterns im Sensorkopf welche verschiedene Scans ermöglichen. Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen.
Grüße Wolfgang

Na gut, also doch vorwiegend ein Geschwindigkeitsproblem.
Das Sonar nehme ich nur für die grobe Raumortientierung, für Navigation bei Hindernissen setze ich nur IR ein, so hält er sowieso nach kurzer Distanz, solange die Umgebung nicht komplett sondiert ist an.(5x5cm Raster)
Bisher alles nur Innenbereich, da wirkt das anhalten und scannen (zumindest optisch) auch gar nicht so schlecht. Draußen wäre es sicherlich komisch.
Ich musste entgegen der Planung nun auch den Front IR noch zusätzlich zum horizontalen vertikal beweglich machen. Hatte vergessen das es Treppen gibt und Hindernisse wo er von der Höhe nicht durch passt. Die waren im 90° IR nicht sichtbar. Im Gegensatz dazu bringt mir das vertikal bewegliche Sonar fast nichts...


Gruß André

[super_castle]

"Die SRF05 welche Trigger und Echo als Pins haben. Messdauer ca. 0,1-25ms und max. 30ms."

Die habe ich auch in der Erprobung. Habe verschiedene Werte mit verschiedenen Programmen erzielt (Bascom, Codevison und Winavr-C).
Also , es liegt am jeweiligen Compiler, solange ich nicht direkt in ASM progge.
Jeder Compiler hat bei "1 us in der Progsprache" nicht tatsächlich "1 us" Laufzeit und das ist der Knackpunkt.
Darum nicht die Verallgemeinerung von festen Daten, diese muss jeder selber im Test ausloten.
Nach Zerlegung des ASM-Code habe ich festgestellt, das Codevision die Zeiten am besten im Griff hat.

Weiterhin habe ich festgestellt, das 2 verschiedene Bascomversionen auch 2 verschiedenen Werte ausgegeben haben.

Ich stehe weiterhin gerne mit meiner Hilfe zur Verfügung.

Castle

[super_castle]

"Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen."

Jeder Sensor braucht eine Einschwingzeit und Auslesezeit.
Wenn du die von den Sensoren kennst, reichen 2 Ultra mit einem Servo.
Die Servoschwenkzeit ist weniger als die neue Einschwingzeit des Sensors.


Castle

[BlueNature]

Servus Castle,

bei meiner Progrmmierung ist es relativ gleich wie ich es abfrage, ich habe ein Tor programmiert auf alle US. Der Counter geht los über eine Interrupt und hat damit genauen Zeittakt. Dieser Interrupt bedient alle vier US die dann auch nacheinander starten oder enden können, muß nicht gleichzeitig sein. Die Messung ist trotzdem gleichwertig möglich. Messungen in dieser Form mache ich gerne am Oszilloskop um Gewissheit zu haben.

Klar hat jeder Sensor eine Beruhigungszeit in der seine Messwerte sich beruhigen müssen um ein sicheres lesen der Messpannung zu erreichen. Dies ist aber bei 4 IR-Sensoren und Steppertechnik sehr schnell.

Bei einem Servo muß man immer auf Verdacht warten und es hat für meinen Geschmack einfach zu große Positionierfehler. Ich setze daher Servos nur ungern ein.



Anregungen und Ideen gerne willkommen...


Wäre sehr erfreut darüber zum bestehenden System Möglichkeiten der Datenvermittelungen und Objektgenerierung zu diskutieren. Das System an sich funktioniert ja bereits. Es geht in der aktuelen Phase nur noch um die Auswertung der Sensordaten. Diese sind bereits in der "Matrixkarte" im Sensorkopf zwischengelagert und bereits fertig aus Winkel und Distanz (mit Kennlinienkorrektur je Sensor) errechnet vorhanden als Nullen und Einsen in einer Karte von 80x80 Feldern.

Grüße Wolfgang

[Andre_S]

Hallo,



...
Bei einem Servo muß man immer auf Verdacht warten und es hat für meinen Geschmack einfach zu große Positionierfehler. Ich setze daher Servos nur ungern ein.
...


würde ich nicht so verallgemeinern. Je nach den Erwartungen, (oder besser je nach Notwendigkeit) in Fragen der Positioniergenauigkeit, (auch dauerhaft) Geschwindigkeit und geg. auch Rückmeldung, sollte man halt auch die passenden Servos wählen, wobei dann gegebenenfalls auch der Preis eine entsprechende Rolle spielt und man sich die Frage stellen muss ob eine andere Möglichkeit nicht günstiger ist.
Bei der Größe meines Bot und z.B. der Genauigkeit meiner IR/SO Sensoren, die ja nun auch von verschiedenen Faktoren abhängen, machen mir 1-2° Positionierfehler nichts aus, so dass ich in dem Falle auf einfache Servos zurück greife und die Stellgeschwindigkeit mit einem minimalen Sicherheitsfaktor berücksichtige.

Gruß André

[super_castle]

Ich kann meine Servo von Conrad für 5 Euro bei 180 Grad in 360 Schritten positionieren, also ein Schwenk von 0,5 Grad pro Impuls, das ist doch was. Ich weiss zu jederzeit wo der Servo steht.

Castle

[Fritzli]

Bei einem Servo muß man immer auf Verdacht warten...

Das könnte man beheben, indem man einen Widerstand in die +Leitung des Servos einschleift, und die Spannung darüber misst. Dürfte reichen, zumindest ungefähr den Einschwingzeitpkt zu erhalten.


... und es hat für meinen Geschmack einfach zu große Positionierfehler.
Stepper haben die im übrigen auch :-)

@super_castle

also ein Schwenk von 0,5 Grad pro Impuls, das ist doch was
Das halte ich für übertrieben, v.a. mit einem Billigservo. Hast Du das messtechnisch überprüft?

Gruess
Fritzli

[MrNiemand]

@Super_Caste woher willst du wissen, welche Postion der Servo gerade hat, ohne Poti Mittelabgriff abzuzuapfen oder sonst was?

Und mich würden Messergebnisse die die hier aufgestellten Thesen belegen, auch mal sehr intereressieren.

[tomkay]

Hey du!

Ich habe deine Artikel "Sonar- / IR-Sensorkopf" gestern entdeckt und 2 simple Fragen dazu an dich ;).

1. Wie hast du den Schrittmotor (die Welle) mit dem fixierten Untergrund verbunden? Habe hier Schrittmotoren rumliegen, aber die haben alle ein Ritzel drauf und der Wellendurchmesser ist so minimal (mx. 1,5 mm), dass ich nicht weiß, wie man den Schrittmotor mit einer Oberfläche verbinden kann (will ähnlich wie du den Schrittmotor nutzen, um eine Oberfläche zu drehen... ;) )

2. Diese Schwarzen Klötzchen, sind das Kunststoff bzw Hartgummi Klötzchen, die du selbst mit den 45° Ecken versehen hast oder gibts diese im Handel so fertig zu kaufen? Würde mich Interessieren, wo man solche Klötzchen (bzw große Platten, um diese herauszuarbeiten) herbekommt.

Das wärs soweit ;)!

Gruß Thomas

[BlueNature]

Servus Thomas

Die Welle ist in einen Aluring gepresst der von unten Gewinde eingeschnitten hat. Damit ist der verschraubt. Die Klötze sind aus PolyOxydMethanol und selbst gesägt und gefeilt und auch mit Gewinde versehen.

Grüeße Wolfgang

[tomkay]

Ok, dank dir für deine Hinweise ;). Das mit der Welle und der Oberfläche werd ich wohl mit einer sog. Propeller-Narbe lösen.. Scheint ein guter Kompromiss zu sein :P.

Nur das Poly-Oxyd-Methanol hab ich im Google-Web nicht wirklich (nichts brauchbares) gefunden. Haste den Werkstoff aus dem Baumarkt um die Ecke / von der Arbeit oder zufällig nen Link (Vertreiber) für dieses Material?
Bin deshalb so daran Interessiert, weil es vom Material-Gewicht ein leichter Werkstoff zu sein scheint und obendrein höchst wahrscheinlich noch leicht zu verarbeiten ist. Ausserdem ist es etwas dicker von der Breite und wiederstandsfähig (ideal für Gewindeborhungen) ;)!

Nochmals Danke für die schnelle Antwort!

Gruß Thomas

[BlueNature]

Servus Thomas!

Schau mal bei Firma Herzog und POM vorbei, die haben das Material. Im Baumarkt bekommst fast nichts rechtes. Dichte ist bei ca. 1,4g/ccm.

Grüße Wolfgang