Absolute Positionsbestimmung durch externe feststeh. Kamera

[Thomas Sc.]

Ich denke, das so etwas für viele Roboterprojekte interessant sein kann:

(Evtl. auch für balancierende bots etc.)

- Eine Bilderkennungs-SW, mit folgender Hintergrundidee: Die Kamera steht "fest", ist also nicht in den Roboter integriert, und soll den Roboter nur mit der Information beliefern, wo er sich im Moment befindet, und wie er ausgerichtet ist. Wenn die kamera in der Umgebung fest steht, ist die Bildauswertung viel einfacher, siehe unten "Bild2 - Bild1". (Der roboter kann ja zudem "auf dem kopf" ein sinnvolles bild/muster tragen.)

Weitere Idee ist, das diese Informationsquelle auch mehrere Roboter im betrachteten Bereich gleichzeitig mit Daten beliefern kann, was z.B. bei einem Roboter-Wettkampf eine feine Sache sein kann. Zm einen ist dort der zu betrachtende bereich ohnehin fest eingegrenzt, zum anderen können dadurch die einzelnen roboter sehr günstig gebaut werden, weil nicht jeder seine eigene positionsbestimmung integriert haben muss.

Ein einfacher Ansatz ist wohl die "Bild2 - Bild1"-Methode. Dabei wird erst ein Kamerabild ohne roboter gemacht, und dann werden alle weiteren bilder von diesem ersten pixelweise "abgezogen". Nur da, wo sich etwas befindet, was nicht auf dem referenzbild ist, ergeben sich dann "größere Zahlen".

Leider habe ich daran zwar bedarf, aber im Moment keine Zeit.
Kann ich evtl. jmd anderen dafür begeistern?

Grüße,
Thomas

[Manf]

Ist das nicht auch die Art in der beim Roboterfussball die Mannschaften koordiniert werden?
Speziell die Markierungen der Spieler "auf dem Kopf" erinnern daran.
Manfred

http://www.robosoccer.de/albums/010605_Ostrava_Day1/Pic0008.thumb.jpg (http://www.robosoccer.de/gallery/010605_Ostrava_Day1/Pic0008)

[Thomas Sc.]

> Ist das nicht auch die Art in der beim Roboterfussball die Mannschaften koordiniert werden?

Nein, dort trägt jeder bot seine eigene Kamera mit sich herum. Das ist also sozusagen "genau das Gegenteil". Zwar "realistischer", aber teurer und die Bilder sind viel schwerer zu interpretieren.

grüße

[Manf]

Es gibt wohl mehrere Formen, hier ist eine kurze Beschreibung dazu.

http://de.wikipedia.org/wiki/Roboterfu%C3%9Fball
Small Size
Zwei Teams treten mit mehreren kleinen Robotern gegeneinander an. Die Roboter werden per Funk von einem Rechner gesteuert, der das Spielgeschehen anhand von Kameras wahrnimmt, die vier Meter über dem Spielfeld montiert sind. Aufgrund des häufig verwendeten omnidirektionalen Antriebes und der zentralen Steuerung durch einen einzelnen Computer ist hier das dynamischste Spiel zu beobachten.

Mid Size
Die Roboter in dieser Liga sind gegenüber der Small Size autonom und verfügen über eigene Sensoren, wie zum Beispiel eine omnidirektionale Kamera. Da die Regeln die den Aufbau des Spielfeldes betreffen sich ständig ändern, haben die Roboter häufig Schwierigkeiten sich auf dem Feld zu lokalisieren. Daher ist diese so genannte Königsdisziplin eher träge.

[Markus4004]

Deine Idee geht davon aus, dass Kamera die ganze (interessante) Gegend erfassen kann. Das kann man beim Fußball machen, soll der Roboter aber z.B. in der Wohnung unter einem Stuhl durchfahren geht das nicht mehr. Es darf auch keiner vor der Kamera vorbeilaufen.

Bei den balancierenden Bots müßte man ausrechnen, ob die Auflösung überhaupt ausreicht, wenn die Kamera den Bot von vorne/hinten sieht.

Hi Manf,

hey, die "small size" Sache ist ja genau das, was ich meine. Super, toller Hinweis!!!

Ich hab mal gesucht, ob es open source SW für die Kamera-Auswertung gibt, konnte aber auf die Schnelle nichts finden.

Das wäre doch wirklich mal eine sinnvolle Sache, zumal es sich als allgemeinverwendbares Subsystem sehr gut eignet, u.a. wegen sehr schmaler Schnittstelle. Z.B. alle 20 ms je zu erkennendem Objekt drei Werte ausspucken (X,Y,Drehwinkel).

Falls jemand weiss, ob es da vom robocup eine open source basis für camera-auswertung gibt, unbedingt sagen! :)

> Bei den balancierenden Bots müßte man ausrechnen ...

Ich möchte nicht sagen, dass so eine Sensorik gerade für balancierende Bots das optimale wäre, aber wenn es so ein system ohnehin gäbe, und man eh eine webcam hat, wäre es sogar dafür mal einen versuch wert. Also die eigentliche aussage soll sein: Das wäre einfach ein unheimlich vielseitig einsetzbares und günstiges sensor-subsystem.

[Thomas Sc.]

nur für's richtige mapping - die vorigen beiden mails waren von mir ... (hab nicht bemerkt, dass ich nicht eingelogt war)