Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : GPS für Roboter
Die absolute Possitionsbestimmung für Roboter durch GPS wäre eine tolle Sache! Wer hat schon Erfahrungen damit gemacht?
Sieht sehr kompliziert aus und zwar nicht nur die elektronische Seite sonder auch die Possitionsauswertung auf einer Karte.
Es gibt da schon Module für z.B. von Reichelt (siehe Link) mit knapp 100.- nicht gerade billig! Gibt es vielleicht einen Schaltplan zum selberbauen?
http://www.reichelt.de/inhalt.html? (http://www.reichelt.de/inhalt.html?SID=18tkJHnqwQARMAAHUl1vQf36069ab7b239 2106345667549ad2a54;ACTION=3;LASTACTION=4;SORT=art ikel.artnr;GRUPPE=X2;WG=0;SUCHE=gps;ARTIKEL=GPS%25 20ET%2520102;START=0;END=16;STATIC=0;FC=667;PROVID =0;TITEL=0;CASE=ignore;CONNECT=AND;WHOLE_WORD_SEAR CH=0;SORT_SEARCH=standard)
Dieses Modul hat eine genauigkeit von 5 metern. Das is für nen roboter im zimmer ein bissl zu ungenau oder etwa nich? ;)
Du kannst einfach irgendeine beliebige GPS-Maus mit serieller Schnittstelle kaufen. Gibts schon ab 45€ bei eBay. Das NMEA Protokoll, das meistens benutzt wird ist sehr einfach.
tristate
17.12.2005, 14:58
@felix gps funktioniert innerhalb von gebäuden und dichten wald und ähnlichem nicht
die koordinaten auslesen ist wirklich sehr einfach
Wie liest man die Daten einer GPS-Maus denn aus?
Kann ich die Daten über eine C-Control 2 auch so einfach auslesen?
tristate
17.12.2005, 15:24
hier (http://www.nmea.de/nmea0183datensaetze.html) kannst du dir die einzelnen datensätze anschauen (nicht alle gps mäuse unterstützen alle datensätze)
kannst dir zb mit hyperterminal anschauen.. bei glaub ich 4800 baud
mfg
am_i_jesus?
17.12.2005, 15:33
Du kannst einfach irgendeine beliebige GPS-Maus mit serieller Schnittstelle kaufen. Gibts schon ab 45€ bei eBay. Das NMEA Protokoll, das meistens benutzt wird ist sehr einfach.Dito. NMEA ist unkompliziert.
Komplizierter wirds allerdings, wenn man sowas wie Wegpunktinfos oder ähnlich ausm Gerät auslesen will. Viele Handheld-GPS-Geräte (zB von Garmin) haben Datenports mit den sich Informationen wie Wegpunkte o.ä. auslesen lassen. Ich hab mich mal zu dem Thema informiert, weil ich Wegpunkte durch räumliches Hören anzeigen wollte. Fänd ich noch immer cool ;)
Ein bisschen Erfahrung habe ich schon gesammelt. GPS lohnt sich wirklich nur im Freien auf offenen Plätzen. Um eine hohe Genauigkeit zu erhalten, muss der GPS-Empfänger möglichst viele Satelliten empfangen und dazu braucht er einen ungestörten "Blick" auf den Himmel. Gebäude, Autos, Berge und selbst Bäume mit feuchtem Laub stören.
Da normale GPS-Module eine Genauigkeit von ca. 3 Meter unter guten Bedingungen haben, muss die Fläche, auf der sich der Robo bewegt auch entsprechend groß sein, z.B. ein Fußballplatz. Ist der Platz zu klein oder der Robo zu langsam, dann wirken sich die Messfehler zu stark aus. D.h., es hat eigentlich keinen Sinn, in einem kleinen Vorgarten zu navigieren, wenn dieser nicht viel breiter ist, als die Messungenauigkeit des GPS-Moduls.
Vorstellbar ist es, ein schnelles Modellfahrzeug per GPS über einen großen (leeren) Parkplatz zu navigieren oder ein Boot auf einem See. Die GPS-Genauigkeit ist aber nicht garantiert. Wird der Empfang gestört (z.B. durch Gebäude, hochfrequente Elektronik in unmittelbarer Nähe wie z.B. Prozessoren oder andere Einflüsse), driftet die gemessene Position schnell mal um 10 oder 20 Meter weg oder es wird gar nichts mehr empfangen. Das kann man allerdings daran erkennen, das die Änderung der Position nicht mit der aktuellen Geschwindigkeit korrespondiert, d.h., das Fahrzeug bewegt sich mit 5 m/s, aber die Position hat sich in der letzten Sekunde um 20 Meter verändert. Dann kommt es auf die Software an, zu entscheiden, welcher Messung zu glauben und was zu tun ist.
Schau mal unter http://www.u-blox.com/ nach. Dort bietet man inzwischen auch hochempfindliche Empfänger an, die auch in Gebäuden noch funktionieren sollen. Die normalen Empfänger von u-blox sind preislich besser als der von Reichelt.
Gruß, Achim.
dazu kann man doch aber sagen das sirf3 schon sehr genau ist
meine idee wäre zum beispiel mit dem pda eine strecke mit dem rad abfahren die log daten dann auf den roboter laden und dann los ;)
wäre ne feine sache
da ich gerade mit einem von meiner klasse ein projekt für unseren techniker abschluss bauen (wlan gesteuerter roboter) wäre so ein gps weiterbau sehr schön
Moderne GPS-Geräte funktionieren zwar auch im Gebäude, sind dort aber nicht so genau wie im Freien. Außerdem kommt es natürlich auch auf das Gebäude an; wer den Roboter in der Tiefgarage fahren lassen will (da ist viel Platz), der wird vermutlich nicht viel empfangen.
Man kann durch die Verwendung von Differential GPS eine höhere Genauigkeit erreichen, braucht dafür aber geeignete GPS-Geräte und den Differntial-Zusatz. Dafür kann man mittlerweile u.a. das Handy nehmen, hat dann aber die GPRS-Gebühren zu zahlen und die Datenlieferanten wollen dafür auch Geld sehen. Allerdings kann auch DPGS keine Wunder vollbringen. Deutschlandweit 1-2m Genauigkeit sind zwar toll, reichen aber für die Navigation im Garten trotzdem nicht aus.
Die Navi-Systeme im Auto kombinieren GPS mit den Radsensoren. Damit können sie Empfangsstörungen (z.B. Häuserschluchten oder Tunnel) abfangen.
voidpointer
19.12.2005, 11:07
Deutschlandweit 1-2m Genauigkeit sind zwar toll, reichen aber für die Navigation im Garten trotzdem nicht aus.
Jo. Aber man könnte DGPS auch lokal betreiben. Benötigt halt einen stationären GPS-Empfänger und eine Funkstrecke. Auf diese Weise könne man die Genauigkeit auf ca. 50 cm bringen, hab ich mal gelesen.
Die Navi-Systeme im Auto kombinieren GPS mit den Radsensoren.
Ist das wirklich noch so? Die meisten (billigen) Geräte, z.B. auch die OBUs für die Maut verlassen sich doch eher auf die "ausreichende" Genauigkeit von 5m oder hantieren mit Kalman-Filtern.
Habe neulich von der Baseline-Methode gelesen, womit die Messgenauigkeit auf 10 cm zu verbessern wäre. Man nutzt hierbei die Raw-Daten des (mobilen) Empängers und gleicht sie mit denen eines stationären Empfängers ab. Das funktioniert mit einer Update-Rate von 10 Hz oder mehr. Auch hier benötigt man also eine Funkstrecke, Software und einen leistungsfähigen Rechner. Leider ist die Software für Privatleute unbezahlbar.
Achim.
die "Baselin-Mehode" entspricht DGPS
Damit sind - bei entsprechendem Aufwand (Auswertung der Trägerphase) Genauigkeiten im cm-Bereich möglich - ohne diesen nur so im Bereich von 20 bis 30cm.
Und das alles natürlich nur bei "Sichtkontakt" zum Satelliten.
Also zum Rasenmähen nur geeignet, wenn:
a) der Rasen groß ist
b) nicht von Wald, Häusern usw. "beschattet" wird. Sonst gibt es keinen sauberen Empfang.
voidpointer
19.12.2005, 14:13
Mir ist gerade aufgefallen, dass GPS auch im "RN-Wissen" Wiki beschrieben ist: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sensoren#GPS
Vielleicht sollte das einer von uns mal richtig stellen...
Markus4004
19.12.2005, 23:29
Deutschlandweit 1-2m Genauigkeit sind zwar toll, reichen aber für die Navigation im Garten trotzdem nicht aus.
Jo. Aber man könnte DGPS auch lokal betreiben. Benötigt halt einen stationären GPS-Empfänger und eine Funkstrecke. Auf diese Weise könne man die Genauigkeit auf ca. 50 cm bringen, hab ich mal gelesen.
Die reden hier von 1-3m für dieses EPS-System und 1-2cm für das HEPS:
http://www.lv-bw.de/lvshop2/ProduktInfo/menuecontrol/frameSetProInfo.asp?keyInfo=sapos_adv
Die Navi-Systeme im Auto kombinieren GPS mit den Radsensoren.
Ist das wirklich noch so? Die meisten (billigen) Geräte, z.B. auch die OBUs für die Maut verlassen sich doch eher auf die "ausreichende" Genauigkeit von 5m oder hantieren mit Kalman-Filtern.
Keine Ahnung, ob das noch so ist, aber das war doch früher immer das Verkaufsargument, warum man das Navisystem vom Autohersteller nehmen soll, obwohl das wesentlich teurer als die ALDI-Lösugn ist. Es scheint aber bei einigen Navi-Systemen durchaus üblich zu sein, daß die an das GALA-Signal vom Radiostecker angeschlossen werden. Damit kann man aber natürlich keine Kurven erkennen.
Jannyboy
25.12.2005, 17:11
Und wie ist es mit DGPS?
Jannyboy
Moin, hat den schon mal einer ein Programm für GPS geschrieben?
Markus4004
30.12.2005, 13:29
Und wie ist es mit DGPS?
DGPS ist einfach ein Überbegriff für Systeme, die zusätzliche Korrekturdaten verarbeiten. Dafür gibts verschiedene Systeme, unter anderem eben EPS und HEPS.
Markus4004
30.12.2005, 13:35
Moin, hat den schon mal einer ein Programm für GPS geschrieben?
Wofür genau? Einfach nur Daten lesen ist nicht schwer.
Manche (alle?) GPS kann man so einstellen, daß sie in regelmäßigen Abständen (1 Sekunde) die aktuellen Daten rausliefern. Das kommt dann z.B. im NMEA0183-Format. Das ist normaler ASCII-Text, den man dann halt parsen muß. Beschreibung gibts z.B. hier: http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm
Wie bzw. Wo kann ich den überhaupt mein GPS am RP5 anschliessen?
http://www.lv-bw.de/lvshop2/Produkt.....nfo.asp?keyInfo=sapos_adv
EPS ist doch eigentlich ideal es kostet nichts und eine genauigkeit von 1-3cm ist auch ok. wie schwer ist die auswertung? hat es schon jemand gemacht?
gruß fabi
Markus4004
31.12.2005, 17:38
http://www.lv-bw.de/lvshop2/Produkt.....nfo.asp?keyInfo=sapos_adv
EPS ist doch eigentlich ideal es kostet nichts und eine genauigkeit von 1-3cm ist auch ok. wie schwer ist die auswertung? hat es schon jemand gemacht?
1) Dein Link ist kaputt.
2) Das sind 1-3m, nicht cm. Diese Genauigkeit ist für die meisten Roboteranwendungen unzureichend.
Die Benutzung von EPS kostet übrigens Geld. Zwar nur einmalig und das ist dann wohl im Kaufpreis enthalten, aber deswegen glaube ich, daß man das nicht so einfach selber bauen kann.
Die Seite http://www.galitzki.de/rasant-neu.htm hat einige Infos zum Thema.
Hier http://www.lverma.nrw.de/produkte/raumbezug/sapos/dienste/images/rasant11.pdf steht ein bischen allgemeines dazu drin, u.a. wird erwähnt, daß die Daten per RDS übertragen werden und komprimiert sind.
thx
1)http://www.lv-bw.de/lvshop2/start_ns.asp?openkey=GEODATEN&keyinfo=&os=Linux%20i686%20X11 dann raumbezug/festpunkt,sapos,information
2)sry hab da nicht mehr so genau geschaut da drunter 1-2cm stehen. *gg* ok hat sich damit erledigt. weil 1-3m kann man vlt in der wüste oder so gebrauchen.
gruß fabi
man muss ja auch nicht immer sagen zu ungenau!
klar ist es nicht genau und 5m toleranz ist schon sehr viel
aber mich würd es mal reizen es überhaupt zu machen! man kann sich dann ja auf nen großen parkplatz verdrücken und bischen das teil mal gewisse punkte anfahren lassen
falls einer schon mal bischen damit was gemacht hat würd es mich freuen wenn ihr euch melden würdet!
eventuell haben ja auch ein paar lust sowas mal als projekt in angriff zu nehmen!
es geht mir nicht darum wie genau sondern nur darum das es überhaupt mal geht!
grüsse
rouven
ThSteier
03.01.2006, 16:07
Wem die DGPS-Genauigkeit von 1..3m ausreicht, die mit den frei empfangbaren Korrekturdaten von SAPOS bzw RASANT machbar ist, kann ja mal hier reinschauen: DK7IN @ qsl.net (http://www.qsl.net/dk7in/DGPS.html).
Dort gibt es Infos zu den Systemen (inklusive Signalaufbau) sowie hier (http://www.qsl.net/dk7in/RDS.html) auch Tips und Anregungen zu Bau eigener DGPS-Lösungen auf RDS-Basis.
Viele Grüße,
Thomas
Markus4004
03.01.2006, 16:56
@brook:
Was möchtest Du machen: GPS oder DPGS? An DGPS hätte ich Interesse. Zwar nicht für einen Roboter, aber das ist ja egal.
@ThSteier: Toll, da ist sogar der Aufbau des RTCM-Spezialformates dabei. Das hatte ich schon vergeblich gesucht.
eher an nem normalen gps! da ich schon ne maus hab usw
gruss
Powered by vBulletin® Version 4.2.5 Copyright ©2024 Adduco Digital e.K. und vBulletin Solutions, Inc. Alle Rechte vorbehalten.