Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Offroader "Rabbie Twin" *update*
Hallo,
ich bechäftige mich mit dem Thema Robotik seit Mitte August. Mir waren solche Schaltungen mit Controllern immer ein Brief mit 7 Siegeln, also musste ich es ändern. Wollte aber erstmal löten üben, also suchte ich nach einen Bastelsatz zum "Löt-probieren". Da bin ich aber letztendlich beim Asuro gelandet (was ich eigentlich garnicht vorhatte). Robotik hat den Vorteil, dass es sich nicht mit einem speziellen Gebiet befasst, sondern diese miteinander verknüpft, so kann man viel mehr erfahren (Löten, Elektronik, Mechanik, Sensorik, Pogrammierung, ...).
Der Name "TWIN", für den ich mich entschlossen habe, kommt daher, da ich zum Einen 2 gleiche Atmel`s verbaut habe (Atmega 32), zum Anderen da ich ein Fan von den TWIN's aus dem Film "Matrix" bin und zuletzt, da mich der BOT manchmal wie 2 zur Weißglut gebracht hat.
Da habe ich mich entschlossen nicht beim Asuro aufzuhören, sondern mein eigenes Projekt zu gestalten.
Ich suchte also nun ein geeignetes Chassis. Ein RC-Gerüst war mir am liebsten, aber nicht die mit einer Lenkachse, bei denen ist der Wenderadius zu groß.
Da habe ich diesen bei Real für 25€ gesehen (wollte am Anfang eigentlich nur die Räder, aber das ganze Chassis war gerade zu grandios).
http://images-eu.amazon.com/images/P/B0000WP382.03.LZZZZZZZ.jpg (Conrad-Artikel-Nr.: 225669 - 62)
Nun hatte ich also das Chassis und baute aus Plastik den Rahmen mit dem RC 6V Akku. Musste aber leider feststellen, dass die Motoren zu schwach waren. Das Chassis hat ein 30:1 Getrieb, also kaufte ich mir 2 1Ncm DC Motoren:
http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flN0YXRlPTQwMDcyODUxMzQ (Artikel-Nr.: 244476 - 62 )
Die Motoren hatten gerade so reingepasst, musste die Ritzel von den Alten auf die neuen Motoren bringen und das Chassis entsprechend berarbeiten.
Dazu kam ein Notebook Akku mit 10.8 Volt und 3600mAh (passt an Ladegrät von meinen eigentlichen Notbook-Akkus) für 32€.
Die Motoren mit Getrieben sind wirklich leistungsstark, der TWIN kommt ohne Probleme 40Grad Steigungen hoch und an Wänden dreht er so hoch, dass er nach hinten fällt (wenn ich die Sensoren ausschalte). Im Garten ist er aus gut einsetzbar (auch auf Steinen), nur ist es jetzt meist viel zu feucht draußen.
Zum Schluss kam noch die Funkkamera (Aiptek Digiprotect für 20€ bei Ebay) und dessen Servo´s.
Zu den Sensoren:
Dieser BOT hat 5 IR-LED´s und Empfänger. Ich lasse die IR-LED´s, die an einem Atmega 32 hängen nacheinander einen eigenen rc5 Commando senden und mit dem anderen Atmega 32 empfangen.
Als Zusatz kam noch ein US-Modul von einer Autoalarmanlage dran, damit der Bot nicht unter ein Gegenstand fährt (wo das Chassis drunter passt) und die Camera abreißt.
An den äußeren Anschlüssen des Boards habe ich die freien Ports der Atmels mit Plus und Masse gelegt, auch SDA und SCL (beide Atmel's sind per I2C verbunden):
Akkus:
Die Servo´s und die Camera hängen an einem RC-6V-Akku (im oberen Gehäuse mit untergebracht). Die Signalleitung hängt an einem Transistor (mit der Plus-Leitung des Akku`s nach einem Schalter (Akku wird mit unterem Molex-Stecker geladen). Dem Controller kann somit nichts passieren.
Als 2. dient der Notebook Akku mittlerweile für die Atmel`s und die Motoren.
Zum Schluss habe ich nocht ein batteriefach für 9-V-Blockbatterien reingebastelt, musste aber merken, dass die Akku´s mit 250mAh hoffnungslos zu schwach für die Atmel´s und die IR-LED`s waren.
Ich habe nun ein fertiges Grundgerüst für weitere Aufbauten (direkte Entfernungsmessung - bist jetzt sind ja "nur" Kollisionssensoren drauf; Temperatursensoren; Kompassmodule, US-Modul - dachte da an soetwas wie eine Parabolschüssel).
Andere dazu gehörige Threads:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=14966&highlight=
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=13608&highlight=
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=12901&highlight=
Mein Dank gilt allen, die mir geholfen haben. Ohne dieses Forum mit der ganzen Hilfe und den Code-Schnipseln wäre ich nicht soweit gekommen.
Danke euch vielmals O:)
Ich merke gerade, dass die Conrad-Links nicht funktionieren (war aber keine Suchfunktion aktiv), ich habe die Art.-Nr. dahinter geschrieben.
Sieht sehr schön aus der Bot!! Ein paar Fragen:
Hast du die Möglichkeit ein Video zu drehen?..würde mich freuen..:)
Aufgrund der du einzelnen Threads geposteten Link nehm ich an, dass du alles mit Bascom programmiert hast. Wie hast du die 2 µC dann über i2c miteinander verbunden? Mit dieser slave.lib ??
Auf den Bildern in deinem Albung hats ein Bild von so einem Miniatur Handempfänger für diese Funkcam. War das ein Set mit der Kamera ..weil das die gleiche Firma ist. Oder wo haste das Teil her?
Gruss hacker
Hallo,
ein Video kann ich drehen, nur habe ich keine Möglichkeit dieses hochzuladen.
Ja, ich habe alles mit Bascom geschrieben, die Verbindung ist bis jetzt nur rein Hardwaremäßig vorhanden. Programmieren muss ich das noch.
Der Funk-Empfänger war mit dabei, ist ein 7x11 cm Gerät mit einem Farbdisplay und einer guten Abbildungsqualität. Die Camera braucht aber auch eine großzügige Ausleuchtung.
Mit dem Empfänger kann ich sogar auch einen TV-Sender empfangen 8-[
super_castle
09.12.2005, 18:21
Wenn du keine Lenkachse hast, wirst du Schwierigkeiten mit dem drehen haben.
Nimm zur Verbindung der beiden AVR Software-Uart und du fühlst dich wohl. Geht besser und sicherer als mit I2C.
Da die Ir-Didoden streuen wirst du keine gezielten Daten am anderen Empfänger empfangen können.
Castle
Mit dem Lenken habe ich keine Probleme. Jeweils ein Motor ist für eine Seite zuständig, dabei ist er richtig stark, hätte ich nicht gedacht.
Die IR-LED's könnten einwenig streuen, obwohl laut Datenblatt nicht viel, aber dafür habe ich ja auch nur 5, diese müssen einwenig streuen, um die gesamte Breite abdecken zu können. Die Empfänger habe ich in´s Gehäuse [welches auf der Platine ist (das Schwarze vorne)] nach innen hinter ein Loch verbaut ("sieht also nur ein zuvor in etwa definierten Beriech". Die IR-LED's sind eine Etage weiter oben um 1cm nach hinten versetzt, sodass diese kein direktes Signal zu den Empfängen senden können (hatte vorher eine andere Konstruktion in der dieses Problem auftrat).
Mit Uart kenne ich mich bisher überhaupt nicht aus, denke I2C wird hier ganz gut funktionieren.
michaelb
09.12.2005, 20:01
Hi Reeper,
cooler Bot!! respekt!!
Machst du mit der Cam irgendeine Auswertung?
kannste mal deinen I2C Bascom Quellcode posten?
Gruß Michi
Danke erstmal :cheesy:
Also wie oben geschrieben, habe ich I2C erstmal nur hardwaremäßig.
Mit der Cam werte ich nichts aus (wüsste auch absolut nicht, wie das funktioniert). Vielmehr will ich die Cam als Kontrolle benutzen, evtl. diesen Funk-Empfänger mit einer Fernsteuerung kombinieren und später vielleicht mal ein komplette Auswertung der 2Atmel's per Funk zu einem weiteren Atmel, der mit dem Funk-Empfänger verbunden wäre (Terminalfunktion, oder auch in beide Richtung komplette mobile Kontrolle).
PsychoElvis64
21.12.2005, 23:04
Währe auch an den Quellcode Interresiert. :-) Bin gerade an einen ähnlichen Projekt was im Jannuar beginnen soll. Werde es natürlich auch hier Veröffentlichen.
Hallo,
seit einigen Tagen sitze ich wieder an meinem Bot (nach 6 monatiger Pause).
Er hat jetzt einen Vornamen: Rabbie (da er ganz schön rabiat ist). Musste ihn sogar langsamer anfahren lassen, da er sonst auf einwenig schrägerem Untergrund beim Anfahren fast nach hinten kippte :-& .
Jetzt hat er einen 40mm Gehäuselüfter auf der einen Seite und auf der anderen ist ein DS1820 Temperatursensor reingesteckt (in die Wanne, da dort der Motortreiber und Spannungsregler mit jeweils einem Passivkühler und die 2 Motoren drin stecken und dort die Luft steht).
Gerade bin ich dabei, 5 CNY70's unter den Bot zu verbauen und danach auf den Turm ein Solarpanel mit LDR's zu setzen.
Ich muss außerdem 2 einfache US-Abstandwarner (einen für hinten und einen, damit ich den Turm nicht ausversehen abreißen lasse) verbauen. Der schon montierte US-Abstandwarner lasse ich nach vorne unten "schauen", sodass mein Bot nicht in einem Abgrund fährt.
Danach will ich mir ein Kompassmodul und 3 SFR05 zulegen.
Nun zu meinen 2 Fragen:
1. Funtkioniert das Kompassmodul unter I2C, wenn SCL und SDA schon per Pullups miteinander verbunden sind (der eine Atmel mit dem Anderen)?
2. Der eine SRF 05 soll oben auf den Turm neben der Kamera sitzen und die anderen 2 vorne jeweils auf einen Servo.
Wenn ich nun den vorderen US-Sensor und den auf den Turm jeweils zur Seite schwenken lasse und beide Werte als Integer abspeichere (vom Turm etwas bis zur Botkante abziehen) und mit diesen Werten den Winkel per Bascom ausrechne lasse und danach den Bot mittels Kompass um diesen Winkel drehen lasse, funktioniert da das Rechnen mit Bascom?
Also den Abstand der 2 Sensoren als Ankathede und den Wert (Sensor 1 minus Sensor 2) als Gegenkathede und dann den Winkel ausrechnen lasse. Nun weiß ich aber nicht, ob ich das mit Bascom ausrechnen kann =P~ .
Skizze dazu:
PsychoElvis64
26.07.2006, 15:54
Mein Projekt ist auch zum erliegen gekommen aber geht bald wieder los :-)
Mein Projekt ist auch zum erliegen gekommen aber geht bald wieder los :-)
Ach hallo :lol:
Wolltest du eigentlich den normalen Code oder wie ich verstanden habe, den TWI-Code (den ich bis dato immernoch nicht habe 8-[ ).
Jaja, in letzter Zeit kam ich auch nicht dazu, vor einem Monat habe ich meine Fachhochschulreife erlangt, um somit im September studieren zu können (bin vom Beruf Zerspanungsmechaniker).
Es ist aber immer wieder ganz gut, zw. den Hobby's mal eine Pause einzulegen. Danach geht man mit viel mehr Elan daran, findest du nicht auch :cheesy:
HannoHupmann
26.07.2006, 17:01
Sers Deine Bilder passen nimmer, deswegen können wir leider deinen Roboter nicht angemessen bewundern.
Nur kurz eine Bemerkung zum Bild "US-Sensorrechnung.jpg".
Die Entfernung die von den US Sensoren gemesen wird ist der Abstand vom Sensor zur Wand. (Wenn die Richtscharakterisitk des Wandlers in der betreffenden Richtung stark genug ist.)
(Ist mir nur gerade aufgefallen.)
Manfred
Sers Deine Bilder passen nimmer, deswegen können wir leider deinen Roboter nicht angemessen bewundern.
Ich habe den 1. Post editiert, neue Foto's folgen später (ist gerade im leichten Umbau).
(Oben war doch ein Link zu den Pixum-Bildern)
@ Manf
Jaja, ich will kurz beide Sensoren 90 Grad zum Bot richten und die Entfernung zur Wand messen, um diesen dann per Kompass zu korrigieren. Danach lasse ich die Sensoren wieder nach vorne richten :-)
@ Manf
Jaja, ich will kurz beide Sensoren 90 Grad zum Bot richten und die Entfernung zur Wand messen, um diesen dann per Kompass zu korrigieren. Danach lasse ich die Sensoren wieder nach vorne richten :-)
Der Abstand vom Sensor zur Wand ist eine Linie, die senkrecht zur geraden Linie der Wand steht. Das ist etwas verblüffend, wenn man nur den Sensor und seine Ausrichtung betrachtet.
Im Bild wird bei der Ausrichtung des Sensors um 90° nach rechts nicht entsprechend der Ausrichtung gemessen, sondern etwas schräg nach unten (senkrecht zur Wand eben).
Manfred
@ Manf
Jaja, ich will kurz beide Sensoren 90 Grad zum Bot richten und die Entfernung zur Wand messen, um diesen dann per Kompass zu korrigieren. Danach lasse ich die Sensoren wieder nach vorne richten :-)
Der Abstand vom Sensor zur Wand ist eine Linie, die senkrecht zur geraden Linie der Wand steht. Das ist etwas verblüffend, wenn man nur den Sensor und seine Ausrichtung betrachtet.
Im Bild wird bei der Ausrichtung des Sensors um 90° nach rechts nicht entsprechend der Ausrichtung gemessen, sondern etwas schräg nach unten (senkrecht zur Wand eben).
Manfred
Ich weiß nicht so ganz, ob du mich nicht ganz verstanden hast, oder ich einen derben Fehler gemacht habe, den du mir gerade erklären willst 8-[
Also das Dreick an der Wand, ist ein gedachtes Dreieck. Da man ja nur die Ankathede und die Gegenkathede für die Winkelfunktion braucht. Somit ist die vertikale Linie strenggenommen nur eine Maßhilfslinie.
Ich dachte mir das so:
1: Beide SRF05 zu Seite schwenken lassen und messen
2: Messwert als Integer speichern
3: zu dem Messwert vom S2 einen Betrag (einfach vom Bot abmessen) addieren, sodass nur der Wert von der Kante des Bot's beachtet wird.
4: Differenz von beiden gemessenen Werten berechnen lassen
5: Höhe des Dreiecks bleibt identisch (Abstand der Sensoren auf dem Bot sind ja fest)
6: Tangente (Alpha) ausrechnen
7: in Winkelmaß umrechnen (weiß nicht, ob ich das mit Bascom machen kann - zur Not kann ich vielleicht auch eine Tabelle ins Programm schreiben und grob raussuchen lassen).
Kann das funktionieren?
Zur Verdeutlichung mit Bild:
Die Sensoren werden um 90° nach rechts gedreht und es sollen die blauen Strecken in Richtung der Sensoren gemessen werden.
Mit Ultraschall werden die grünen Strecken gemessen. Das geht sicher auch, man wird das bei der Berechnung dann entsprechend formulieren.
(Das Messen genau in Richtung der Sensoren geht eher mit optischen Sensoren wie den Sharp GP2D12.)
Manfred
@ Manf
Oh, das ist ja sehr interessant, danke !
Da werde ich mich mal bei den Sharp's umschauen =P~
Nur muss ich da ein Kompromiss in der Reichweite machen (bei den 20-150cm darf die Wand nicht zu nah am Robo sein).
Und kann ich diese Rechenaufgabe überhaupt mit Bascom lösen?
Wenn nicht, kann ich eine Tabelle mit groben Richtwerten (bei 0,1 = 5,7 Grad usw.) integrieren?
bei den 20-150cm darf die Wand nicht zu nah am Robo seinIm Notfall einfach einen zweiten Sensor für die nahen Distanzen nehmen.
So, bald ist mein 1. Bot fertig \:D/
Jetziger Stand mit der Aufteilung auf 2 Atmel's:
1. Atmel: = Atmega 32
Spannungskontrolle der 4 Spannungsquellen
[list:ab5325fd87]Notebook Akku
RC-Akku
Solar-Panel's
9V-Block
LCD von Pollin im 4-bit Modus
kleine Tastatur zw. den vorderen Servo's
IR-Bake (jede IR-LED sendet eigenen rc5 Code über einen PWM-Ausgang)
2xDS1820
Speaker
Lüfter (40mm)[/list:u:ab5325fd87]
2. Atmel = Atmega 32
4x 5€ Servo's
2x DC Motoren
2x selbstgebaute Ultraschall-Abstandswarner
5x CNY70 unterm Bot
Input-Port für die rc5 Codes
geplant:
3x Sharp GP2Y0A02YK
1x Kompass CMPS03
Solarpanel mit 4 LDR's
Kamera (keine Auswertung)
Hier sind erstmal die 1. Bilder von dem Anfang (andere neuere Bilder folgen gleich):
Zwischendurch ist mir noch ein Missgeschick passiert (vorige Woche).
Dabei ist mir das LCD, ein Atmel und der Kfz-Abstandswarner draufgegangen :-b
Deswegen habe musste ich mir einen zweiten US-Abstandswarner basteln (schräg oben drauf).
Desweiteren habe ich jetzt insgesamt 4 Spannungsregler
1x 7805 in der Botwanne
2x 78S05 im oberen Aufbau
1X 7806 für die Kamera
Nun folgen die Bilder von den CNY70's, der oberen Spannungsregler und der Tastatur:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1053
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1054
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1055
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1056
Das Gesamtgewicht des Roboter's ist gerade so für die Motoren erträglich.
Desweiteren kommen noch ein paar Gramm vom Turm dazu.
Wenn es doch zu schwer werden sollte, muss ich irgendwie ein Getriebe hinter dem jetzigen Getriebe basteln (wo jetzt die Räder sind) und eine Kettenkonstruktion basteln :-&
Hier noch ein paar Bilder vom Aufbau und vom unteren Turmstück:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1057%20
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1058
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1059
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1060
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1061
Nun folgen noch ein paar Bilder vom Kabelgewirr
beim Aufbau.
So habe ich ihn getestet und programmiert (für Test's).
War aber nicht die feine englische Art :-b (vorher alle Platinen abgedeckt, sodass diese nicht an leitende andere Teile anstoßen). 8-[
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1062
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1063
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1064
So, nun die letzten Bilder:
Ich höre schon die verärgerten Modem-User :-# :-b
Ich freue mich schon auf eure Meinungen, Anregungen und Kritik :D
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1065
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1066
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1067
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1068
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1069
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1070
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1071
Hi,
das ist ja mal ein heißes Gefährt!
Was kann es denn bis jetzt alles und was hast du damit vor?
Du hast di Sensoren zum Linienverfolgen ziemlich in der Mitte, geht das noch gut? Was für eine Regeltechnik verwendest du zum verfolgen an?
Viele Grüße,
Mehto
Danke für's Lob :cheesy:
Heute bin ich erst gerade mit dem Zusammenbau fertig geworden, sodass ich die Kraft der Motoren testen konnte.
Alles weitere kommt erst später (auch das programmieren).
Dieses WE bestell ich mir noch die 3 Sharp's, Kompass und die Bascom Vollversion, da die Demo einfach zu klein ist.
Kann damit noch nicht einmal beide DS1820 auslesen und die Werte auf dem LCD ausgeben [-( (Programm zu groß).
Also muss ich bis zum programmieren erst noch ein bisschen warten.
Zur Frage:
Den mittleren Optokoppler lasse ich immer an und werte die Spannung aus. Ändert sich diese gravieren, so lasse ich den Bot langsamer fahren und die anderen 4 CNY70's per Transistor mit Strom versorgen, dafür lege ich die 4 LDR's lahm (kommen später auf den Turm - auch per Transistor verbunden, da die CNY70's und die LDR's sich jeweils einen analogen Port teilen)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=22399&highlight=
Danach lasse ich ihn per PWM und nach den eingelesenen Spannungswerten steuern.
Ich habe die Bake für sehr schmale Linien oder Fäden ausgelegt.
Ich habe jetzt nochmal einwenig rumprobiert, vor allem mit der Kraft der Motoren per Software.
Also irgendwie kann das mit dem 30:1 Getriebe nicht hinhauen.
Der Bot ist mittlerweile 4,4 kg schwer, aber das kippt trotzdem fast beim anfahren nach hinten und beim bremsen übelst nach vorne.
Nur das lenken ist ein bisschen blöd, da der Bot dabei ruckt.
Man kann sich das wie bei einem Motorboot vorstellen, nur das hierbei die Räder kurz vom Boden abheben und dann wieder runterkommen und sofort wieder mit der Drehung des Bot's beginnen.
Nun, entweder ist die Übersetzung doch nicht ausreichend, da die Drehung eigentlich homogener verlaufen sollte oder es ist konstruktionsbedingt (Rad-/Achsabstand und Bothöhe).
Was meint ihr :-k
Ach ja, den einen DS1820 hat's auch erwischt, zeigt nur noch 85 Grad an (da hilft kein Reset, kein "Kaltstart" oder löten), mist (wieder 5€ weg).
Aber eigentlich kann ich froh sein, dass bei dem malheur letzter Woche nicht alles kaputt ging =P~
Und:
Das sind meine Werkzeuge.
Allen voran der sehr gute günstige Akkuschrauber (kennt nur aus und volldampf, daher keine lineare Drehzahlsteigerung) und mein Gerber Legend 800 mit der 5,5cm Wolfram Carbid Säge.
Das Tool ist einfach nur der Hammer \:D/ !
Natürlich nicht zu vergessen die Ersa Lötstation mit Ersadur Dauerlötspitzen (hatte vorher eine absolute Krücke).
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1073
So, nun ist der Bot wieder Offroad tauglich.
mit dem Standard- Getriebe hat er es nicht geschafft. sich ordentlich zu drehen (ca. 300g mehr auf dem Bot und dann war Schicht im Schacht :-s ).
Daher entschied ich mich wie ich schon eine Seite zuvor schrieb, für ein 2.Getriebe hinter dem Standard Getriebe.
Die Geschwindigkeit ist mir nicht wichtig, aber er muss richtig viel Kraft und Ausdauer haben.
Die Getriebe sind stark modifizierte Planetengetriebe von 4 x 9,99€ Akkuschrauber.
Bis jetzt läuft der Bot nur mit einem 9V Akku mit knapp 4000mAh.
Nun kommt noch ein Akku von den Akkuschraubern drauf. Dieser hat 12V und 12000mAh. Danach werden die Motoren schneller laufen und der Bot hat dann eine ordentliche Ausdauer (Motoren ziehen nicht so viel Strom).
Die Sensoren müssen erstmal noch warten, zuvor kommen aber noch 2 Scheinwerfer von Pollin (LED-12V) vorne zw. Gehäuse und Reifen.
Die ganze letzte Woche habe ich damit verbracht, jetzt relaxe ich erstmal 8-[ .
Ach ja, die Reifen sind 120mm Hotlander 1:10 von Conrad (je größer desto schneller).
Denn die Motoren haben 1Ncm und das 1. Getriebe min. eine Übersetzung von 30:1. Das macht bei 70% Leistung min. 20Ncm. Diese wirken dann auf die 40:1 Planetengetriebe.
Kraft hat der Bot also genug, doch größere Reifen gingen wegen dem Achsabstand nicht zu montieren.
Hier die neuen Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1084
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1085
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1086
Hier noch 2 Bilder von der Mechanik.
Ich würde mich über Kritik, Verbesserungsvorschläge oder Lob freuen O:)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1087
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1088
Sieht echt cool aus :D
ich finde deinen robby echt klasse jetzt wo der abstand der Räder größer
ist, sieht er noch mal cooler aus.
Das Bild wo er so im Gras fährt find ich hammer geil.
wäre cool wenn du mal ein Video reinstellen würdest, ich bin schon gespant
Gruß
Hey danke :lol:
Ja, ein Video müsste ich mal machen.
Zuvor kommt aber erstmal der Hauptakku rein.
Der Bot ist jetzt echt langsam, läuft aber sehr schön ruhig seine Kurven (ist später für den Winkel - Kompassmodul wichtig).
Aber dem ist jetzt alles egal, was vor ihm liegt, der fährt drüber \:D/
(Klar, bei der Übersetzung... :cheesy: )
Ich muss nur noch den Schwerpunkt zur Mitte hin verlegen (ist bis dato hinten).
Denn bei dem kleinen Achsabstand ist das Umkippen ein Problem, dafür kann er Kurven sehr gut fahren.
Wenn später ein Kompassmodul rein kommt, kann er schön gerade ausfahren, auch wenn er im unwegsamen Gelände unterwegs ist (Holzstücke, Graben, ...) Da ist es nicht mehr schlimm, wenn irgendwelche Räder kurz in der Luft sind.
Sieht sehr schön aus! Aber warum hast du nicht direkt die Motoren mit Getriebe von den Akkuschraubern genommen? Die sind doch auch sehr stark
Sieht sehr schön aus! Aber warum hast du nicht direkt die Motoren mit Getriebe von den Akkuschraubern genommen? Die sind doch auch sehr stark
Danke :cheesy:
Mist, der ganze Text weg ](*,) (ich versuchs neu)
Am Anfang hätte ich nie gedacht, dass der Bot so "ausartet" und mittlerweile 7kg auf die Wage bringt.
Also nahm ich mir ein RC-Getriebe und befestigte es an eine Bodenplatte. Diese Schrauben verlaufen von der Bodenplatte über die 2 Zwischendecken bis zum Aufbau (dieser nicht mehr mit). Daran sind auch sogut wie alle Platinen befestigt, zusätzlich aber auch an die Botwände. Diese wiederum sind mit Metallwinkel verschraubt und dadurch sehr stabil.
Die Motoren sind mit Stahlwinkeln direkt mit dem Unterboden verbunden und drücken einwenig gegen das Getriebe, sodass dieses nicht nach oben "entweicht". Bei der alten Konstruktion konnte das Gewicht die Räder und das Getriebe nach oben drücken, dies wurde dadurch verhindert und die Motoren waren stets mit dem Getriebe verbunden.
Nun kann man sich vorstellen, was das für eine Fummelei gewesen wäre. Ich hätte genauso gut eine neue Konstruktion/Bot entwerfen können.
Ich hänge aber mittlerweile an meinen 1. Bot, da ich diesen immerwieder erweitert oder umgebaut habe (macht mir mehr Spaß als gleich neu zu konstruieren). \:D/
Außerdem ziehen die Akkuschrauber-Motoren richtig viel Strom.
Das innere Getriebe, die 2 Motoren und der Treiber wären also überflüssig und der Platz hätte nicht ausgereicht. Ich hätte die Botwände entfernen müssen.
Nachträglich würde ich alles Modular und leichter zugänglich anordnen.
Bei diesem Bot ist zwar alles sehr stabil, da alles mit jedem verbinden ist. Aber eben auch unkomfortabel bei der späteren Demontage/Umbau.
Aber das Botgehäuse war ja dafür garnicht gedacht 8-[
Mich hatte es schon die ganze Zeit an den Fingern gekrippelt, als ich an billige Akkuschrauber vorbeilief, aber Am Anfang hatte ich von Robotik ja überhaupt keinen blassen Schimmer.
So ist der Bot sparsam, hat bald 5 Spannungsquellen und dient weiterhin als große Testplattform.
Ich kann ja auch über die Räder eine Plattform schrauben und so die 1.Zwischendecke erweitern. So hätte ich Platz ohne Ende (für Greifarm/e, Türme, Funk usw.).
Gruß
Stefan
moin moin!
ein hoch auf das power tape-hilft immer!wirklich immer!
der bot sieht richtig interessant aus!..aber wofür sind die vielen schalter da? hab gleich neun davon entdeckt
mfg Ernstl
Hehe, ich liebe Panzertape :cheesy:
Schalter:
Die 2 untersten (hinten unten) waren die 1. Schalter. Davon ist der linke für die Stromversorgung der Board's (7805) und der rechte die die der Motoren verantwortlich.
Diese dienen bald der Hauptspannungsquelle (will bald einen 12000mAh 12V Akku reinsetzen).
Zwischen beiden Schalter ist noch eine Buchse für Netzteile vorhanden.
Die 4 obersten Schalter dienen direkt zum Ein und Ausschalten der jeweiligen Spannungsquelle (v.l.: Solar-Panel's, Notebook-Akku, 9V-Block und 6V-RC-Akku). Jeder hat parallel hinter dem Schalter den selben Spannungsteiler für den 1.Atmel ("Überwachungsatmel").
Alle versorgen 2x78S05 und bei bedarf einen 7806 Spannungsregler (letzterer wenn Schalter am unteren Turmstück getätigt wird).
Der linke mittlerer Schalter ist zw. den Board's und der 2x 7805'er angebracht (damit kann ich den Strom der Board's kappen).
Der obere Metallkippschalter dient ausschließlich den Servo's (alle an oder aus).
Darunter befindet sich der bis dato letzte Kippschalter, dieser ist indirekt mit beiden Atmel's verbunden, so kann ich dem einen Atmel den Befehl geben alle Motoren/Servo's zu stoppen und dem anderen, dass ich die Tastatur und das LCD benutzen will.
Alle Spannungsquellen sind parallel und mit Dioden gesichert (nicht das einer den anderen aufladen will....).
Warum das ganze?
Einerseits zur besseren Hardware-Kontrolle und zum besseren testen (oft ist es hinterlich, wenn alles gleichzeitig läuftl - so kann man die Spannungsquelle, Motoren, Servo's ,... absolut seperat testen).
Zum anderen ist es zum aufladen wichtig.
Der 6V-RC-Akku ist im unteren Turmstück integriert und wird über den vorderen Molex-Stecker geladen. Dabei soll unter allen Umständen für die Sicherheit der Board's gesorgt sein (also kappen), genauso dienen die 1. (unteren) Schalter dann auch der Sicherheit, denn der Hauptakku wird auch voll integriert und später durch ein Kabel geladen.
Gruß
Stefan
Sieht echt cool aus :D
ich finde deinen robby echt klasse jetzt wo der abstand der Räder größer
ist, sieht er noch mal cooler aus.
Das Bild wo er so im Gras fährt find ich hammer geil.
wäre cool wenn du mal ein Video reinstellen würdest, ich bin schon gespant
Gruß
So, heute habe ich es geschafft, ein Video zu drehen.
Es ist eigentlich ein zusammenhängendes Großes, aber da es 256MB und ein .mov war, habe ich es gekürzt und in 2x 8MB Dateien (.AVI) gequetscht.
Wer kann mal 2 Video's hochladen?
Ich habe es mit gmx nicht hinbekommen (wenn ich mich auslogge, war es jedesmal vorbei).
Und hier noch 2 kleine Foto's.
Einmal die Getriebeteile und der Bot im Fußraum vom Auto (passt gerade so rein, aber durch die 7-8 kg und die Übersetzung rollt er nicht gleich weg \:D/ ).
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1092
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1093
Die Stromquelle für die Motoren befindet sich jeweils über der vorderen Achse. Es ist ein 12V 12000mAh Akkuschrauber-Akku, der in 2x 5 Zellen geteilt ist. So konnte ich den Schwerpunkt einwenig weiter zur Mitte hin verlagern. Eigentlich sollten dahin die Scheinwerfer, aber die können später auch noch oben drauf (habe ja jetzt wieder Platz :-b ).
Erfahrung:
Durch den geringen Achsabstand sehr gut zu drehen und guten gleichmäßigen Bodenkontakt (ähnlich einem Panzer, wodurch er nicht bei einer im rechten Winkel gefahrenen Kante in der Mitte aufsitzt).
Jedoch können Hügel, die schräg gefahren werden ein Problem darstellen. Der Bot kann aufsitzen (durch den großen Radabstand).
Die Kraft ist enorm, aber er könnte schwerer sein (so kann er besser Hindernisse vor sich her schieben) =P~
Der Bot ist langsam, jedoch sind die Motoren stromsparend
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