Relative Positionsbestimmung

[Starchild]

Ich arbeite gerade an einfachen Robotern. Nun möchte ich herausfinden,
ob einer dieser Dinger gerade einen anderen Roboter vor sich hat. Ich
brauche also die Position des anderen Roboters relativ zu der eigenen
(also: Der Roboter muss z.B. wissen, dass sich in 10 Metern Entfernung
unter einem Winkel von 30° ein anderer Roboter befindet)
Hat jemand eine gute Idee?
Die Umgebung ist eine große Halle, also dürfte es kein Problem sein
Ortungssender zu installieren.

[recycle]

Ich habe irgendwo im Netz eine Beschreibung von jemandem gelesen, der sich eine Infrarot-Bake zur Positionsbestimmung gebastelt hat.

Die baute darauf auf, dass Infrarotdioden angeblich einen Abstrahlwinkel von ca. 30 Grad haben.
Also hat er 12 Dioden kreisförmig angeordnet und die dann mit einem kleinen Microcontroller so angesteuert, das sie zeitversetzt alle ein anderes Signal aussenden. Anhand des Signals kann sein Roboter dann mit einem TSOP bestimmen, in welchem Winkel zur Bake er sich befindet. Damit keine normalen Infrarot-Fernbedienungen dazwischen fuschen, hat er die normalen RC5 Bitfolgen noch leicht abgeändert.

Vielleicht könnte sowas ähnliches für deinen Bedarf auch funktionieren, wenn du jedem Roboter so eine Bake mitgibst.

[Starchild]

Wär durchaus eine Methode. Aber leider befinden sich im Raum zahlreiche Hindernisse und mit Infrarotlicht habe ich damit bisher schlechte Erfahrungen gemacht. Zudem muss es extrem schnell gehen.

[Ringelkrat]

Hi, schade, dass Du kein IR-Licht benutzen willst, aber du kannst es ja auch mit US (Ultraschall), machen.
Du baust Dir eine Antenne (Um über die Hindernisse zu kommen) und darauf machst Du mehrere US-Sender und Empfänger. Die sollen natürlich alle in andere Richtungen gerichtet sein. Beide Roboter sollen diese Antenne besitzen und so soll es funktionieren:
Ein Roboter sendet immer US in allen Richtungen aus. Er empfängt aber auch das US vom anderen Roboter. Nun muss er einfach schauen an welchem Empfänger der US auftrifft.

Hier ein Bild (selbstgemacht) vom Roboter:
http://mitglied.lycos.de/hebbeker/roboter.JPG

Und hier von der Antenne von oben:
http://mitglied.lycos.de/hebbeker/antenne2.JPG
Hier ist die Antenne mit 8 Sendern und 8 Empfängern ausgestattet. Um die Prezision zu erhöhen nimmt man einfach mehr Empfänger.

MfG Ringelkrat

[Starchild]

US und IR haben das selbe Problem: Es befinden sich Objekte im Raum welche IR + US blockieren.
Mir wäre Funkpeilung lieber...

[Ringelkrat]

Ja, du könntetst ja ein Funkempfänger so abschirmen, dass er nur eine Richtung empfängt. Dann drehst du das ganze schnell auf einem Schrittmotor und irgendwann (wenn du ein Funksignal bekommst) weisst Du dir Richtung aus der das Signal kommt. Natürlich muss der gesuchte Roboter auch ein Funkmodul haben, was sendet.

MfG Ringelkrat

[Starchild]

ok. Das klingt ganz nachdem was ich gesucht habe...
Nun benötige ich aber konkretere Dinge: Wie sende / empfange ich effizient nur aus einer Richtung?

[Ringelkrat]

Naja, konkreter weiss ich es auch nicht. Du kannst Funkmodule bei Reichelt oder Conrad bestellen und die Funkwellen mit irgendwas abschirmen. ZB: Eisenplatten oder Bleiplatten.

Ist nur so ne Idee 8-[

MfG Ringelkrat

Mit einer Mini Parapolantenne (Schüssel)

[Ringelkrat]

Und wo bekommt man so was? Hört sich gut an!

[Starchild]

Welchen ausbreitungskegel hat das Teil dann?
Und was bedeutet "Mini"?

[Ringelkrat]

Ich denke mal das Hängt von er Position des Senders ab (Ausbreitungskegel) und von der Größe der Parabolantenne. Vieleicht kannst du auch ein Ausbreitungskegel von 0° haben. Ich glaube, das ganze sieht aus wie eine Satelitenschüssel und hat vieleicht ein Druchmesser von 30 cm.

MfG Ringelkrat

[Ringelkrat]

So schaut so ne Parabolantenne aus:

http://mitglied.lycos.de/hebbeker/parabol.JPG

Du brauchst das eben nur in 'mini'!

MfG Ringelkrat

[Starchild]

ok...
Welchen Abstrahlwinkel haben die Dinger?

[Ringelkrat]

Naja, das hängt von der Schüssel ab. Vieleicht kann man das auch einstellen.
Hier hätte es einen Abstrahlwinkel von 0°:

http://mitglied.lycos.de/hebbeker/parabol2.JPG
Das Rote ist der Sender und die Strahlen werden an der Schüssel reflecktiert. Das ganze kannst Du dann auf einer drehenden Unterlage montieren und du erfasst damit deine Umgebung.

MfG Ringelkrat

[Starchild]

Wenn das auch in der Praxis so gut ginge wäre das natürlich ideal!
Hat das schonmal jemand gebaut / ausprobiert?

[Matthias]

Mann könnte aber genau so gut so einen doppel-Radar-Sensor, wie es ihn beim großen C gibt nehmen. Was willst du mit dem Spiegel strahlen? Microwellen? Das wäre doch sowieso sowas wie ein altmodisches Radar.

Matthias

[Starchild]

Ich will irgendwas abstrahlen was der andere Roboter auf jeden fall (also auch durch dünne Objekte hindurch) empfangen kann.