Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Hexapot-Fuss
Hallo Leute
Habe mich da von Fox anstecken lassen,
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=10966&postdays=0&postorder=asc&start=0
und mir auch gleich mal so einen Hexapod Fuss aufgebaut. :-)
Servos sind die billigen con Conrad mit 5 Euro und 8 Gramm., mit ca. 10Ncm
Ein Video dazu gibt es Hier http://www.deutsche-werke.de/~rpukshofer/Filme/Hexapod Fuss1.wmv
Auf dem Video ist ein Durchgang in langsamer Geschwindigkeit und einmal schneller.
Das Ganze mal schnell auf ein Balsabrettchen aufgebaut.
Die Fussteile auch aus Balsa mit je 7cm Länge
Das Ganze mit Schmelzkleber zusammengeklebt :-)
Der eine Fuss mit Grundplatte hat so 45 Gramm.
Ist ganz witzig das mal zu programmieren und damit zu spielen :-)
Hallo Roberto,
das nenne ich Rapid Prototyping. Hast Du alles mit Heiskleber zusammengeklebt und hält das ?
Gruss,
stochri
Hallo Storchi
Ja, sicher hält das :-)
(zumindest mal bei dieser Grösse und als Versuch.)
Heute will jeder alles aus Kohlefaser machen, geht aber mit den alten Mitteln genauso ;-)
Werde heute noch einen andere Variante probieren, mit besseren Kräfteverteilungen...
Mathes_AC
06.11.2005, 14:47
Hallo Roberto,
sieht ja echt abenteuerlich aus ... aber der Zweck heiligt die Mittel !
bin auf die Bilder mit der kohlefaser gespannt !!!
Gruß Mathes
Da im Video erkennt man ne ganze Armada dieser 8g servos!
Willsten alles mit denen machen? Das Hauptproblem bei diesen Hex bots ist ja der benötigte Kraftaufwand der Servos!
Oder haste die nur zum "Spielen" ;-)
MfG
Ringo
Warum hast du da eine Feder eingebaut?
Laeuft der Fuss nicht schnell genug zurueck?
michaelb
06.11.2005, 16:52
Hi,
mit welchem Controller steuerst du das ganze? Mit welcher Sprache?
Gruß Michi
@kater
Warum hast du da eine Feder eingebaut?
Laeuft der Fuss nicht schnell genug zurueck?
Leider kann ich das Video nicht sehen, aber 'Feder' klingt nach genialer Idee.
Mit einer Feder kann man die Kraft eines Servos in eine Richung verstärken.
Das bedeutet, dass man auch mit schwachen Servos das Gewicht eines schweren Roboters bewegen kann.
Gruss,
stochri
Hallo Leute :-)
@Mathes
bin auf die Bilder mit der kohlefaser gespannt
Derzeit noch keine Kohlefaser :-)
@ringo
Willsten alles mit denen machen? Das Hauptproblem bei diesen Hex bots ist ja der benötigte Kraftaufwand der Servos!
Zuerst dachte ich schon :-)
Jetzt, werden wir sehen..
@Kater
Warum hast du da eine Feder eingebaut?
Laeuft der Fuss nicht schnell genug zurueck?
Das servo hat sich ein bisschen aufgeschaukelt, ohne Last.
Darum die Idee mit der Feder...
Aber man kann die Federn gut verwenden für die Senkrechten Kräfte.
(Zum ausgleich für das Gewicht von Bot.)
@michi
mit welchem Controller steuerst du das ganze? Mit welcher Sprache?
Mega8 und Bascom
@Storchi
Mit einer Feder kann man die Kraft eines Servos in eine Richung verstärken.
Das bedeutet, dass man auch mit schwachen Servos das Gewicht eines schweren Roboters bewegen kann.
Genau :-) :-)
Hier nun mein neue Version von einem Fuss
Die Fariante vom äuseren Servo habe ich von hier:
http://www.kr.tuwien.ac.at/courses/ss2004/Kastenbau.jpg
(rechts unten)
Die gefällt mir sehr gut, weil das Gewicht dann neben dem Körper bleibt
und die Lagerung aussen ist auch gut.
Bei den inneren zwei Servos müsste ich noch tüfteln, aber so in etwa mit der Lagerung wird es werden...
Hallo Roberto,
hast Du eigentlich vor, die Bauteile für die Füße später mal auf Deiner CNC-Maschine anzufertigen ? Damit müssten sich die einzelnen Elemente ja ziemlich gut reproduzieren lassen.
Gruss,
stochri
Hallo Storchi
hast Du eigentlich vor, die Bauteile für die Füße später mal auf Deiner CNC-Maschine anzufertigen ?
mmmh..., alles ist möglich ;-)
Wenn interesse besteht ?
Müsste aber erstmal die optimale Lösung finden.. ;-)
Inzwischen ein Video von Fuss2: (6MB)
http://www.deutsche-werke.de/~rpukshofer/Filme/Hexapot Fuss2.wmv
Der Bewegungsablauf ist viel flüssiger und nicht so ruckartig wie bei Fuss1
Vermutlich weil durch die Hebel ein wenig untersetzt wird, die Achsen nicht direkt auf den Servos hängen und das Gestänge auch ein bisschen nachgibt/ausgleicht.. 8-[
@alle
Wie ist das den bei den anderen Hexapot Besitzern mit Direktantrieb.
Gibts da auch bei Langsamfahrt ein rucken (welches Servo/Ansteuerung?)
Oder liegt es vielleicht ein wenig an dem groben Bascom-Servo-Befehl ?
bis dann... Roberto
Zippomania
07.11.2005, 18:53
Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?
michaelb
07.11.2005, 19:25
Hi,
cooles Video!! Sieht schon echt gut aus! Kompliment! Weiter so!
Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?
ich spiel die Viedeos mit dem RealPlayer ab! <- Mit dem hat ich noch nie Probleme!
Gruß Michi
Hallo
Habe nun Fuss3 probiert..
ist die gleiche Art wie ihn Fox macht und die eigentlich von http://www.lynxmotion.com/ kommt.
Die Drehachse habe ich noch nicht fertig (müsste da noch tüfteln), aber habs mal so probiert.
Und natürlich wieder ein Video ;-)
http://www.deutsche-werke.de/~rpukshofer/Filme/Hexapot Fuss3.wmv
Leider hat der Fuss so weniger Kraft (weil wieder direkt)und holt nicht das volle aus den Servos. (Da hilft auch eine Feder nicht viel :-( )
Dafür ist er sehr schnell, aber das bringt mir nix ..
Also Besser wäre eigentlich der Fuss2 , aber auch aufwendiger...
Das mitlere Servo bräuchte zumindest eine Untersetzung durch einen Hebel...
Das Äusere dürfte vielleicht direkt funktonieren und das Drehservo vielleicht auch.
Mal sehen....
Jemand Ideen dazu, Links ?
@Zippomania
Hmmm. ich kann die videos nicht abspielen. da ich aber den windows mediaplayer habe und ich auch den ton höre denke ich es liegt an einem codec den ich nicht habe. Weis jemand zufällig welcher codec zum abspielen benötigt wird?
mmhh.... habe selber nur Mediaplayer 9 und ist nur eine Windos-Media- Datei...
Für Codec's hatte ich da ein paar Links gespeichert:
http://avicodec.duby.info/
http://codecpage.com/
Vielleicht hilft da einer ?
oder direkt bei Microsoft schauen ...?!
Ps.:
Mal gemessen auf einer Wage.
Fuss3 schaft max. 500 g zum heben..
Dabei nehmen die beiden Servos ca. 700mA auf.
Da frage ich mich, ob so ein Hexpot eigentlich das richtige ist, für einen Roboter . (Stromverbrauch)
8-[
themaddin
08.11.2005, 05:31
Ich habe zwar keine Ahnung von Hexapods, aber wäre es nicht besser wenn das Bein im Stand völlig senkrecht steht und nicht angewickelt wie auf deinem Bild? Dann wirkt doch kein Drehmoment aufs Servo und es ist entlastet....
MfG
Martin
Hallo Martin
Im Prinzip hast Du recht, aber die Menschen bleiben ja auch nicht immer Senkrecht stehen ;-)
Die 700mA sind da ja bei voller Belastung.....
Aber ein Hexabot wird wohl mehr brauchen als z.B. ein Dreirad-bot.
Interessant wäre auch diese Lösung:
http://www.frank-popp.de/HEXABOT/HEXABOT_II/body_hexabot_ii.html
(von der Kräfteverteilung)
michaelb
08.11.2005, 18:15
Hi Roberto,
sieht schon sehr gut aus!!
Kannste mal ein Bild von deinem Board machen? Sieht recht gut aus! Würde mich freuen!
Die Variante von Frank Popp wär sicherlich auch nicht schlecht, mal ne ganz andere Variante!
Gruß Michi
hui danke Roberto! Der Link hat mir jetzt auch mal den Stein vom herzen genommen ;) da hast sich schon mal ne Frage die ich irgend wann mal hätte stellen müssen von selber gelöst :D
mfg Xericus
Moin
Also deine jetztiges Bein gefällt mir auch mal von der Qualität des Versuchaufbaus RICHTIG gut!!!!!!!1
Hat gleich was viel professionelleres. :D
Aber irgendwie hab ich den Sinn noch nciht ganz mitgekriegt??? Suchst du nur die beste Variante und willst daraus einen Bot machen, oder einfach nur so ne Studie?
Andun
michaelb
08.11.2005, 18:43
Hi Roberto,
ich hab da noch mal ne Frage:
Wie hast du das mit dem Gelenk gelöst an der Rückseite des Servos?
Gruß Michi
Hallo
@michi.
Da habe ich statt so ein U, wie bei anderen, ein Holzplätchen genommen in das ein Vertiefung eingefräst ist.
Mit der Vertiefung passt das genau hinten auf das Servo.
Im Plättchen ist noch ein Loch wo von aussen eine Schraube reinstet.
Wollte eigentlich dann auch solche Hohlnieten verwenden wie Fox.
Hatte aber keine zu Hause.
Das Plättchen wird vom äusseren Querbalken zum Servo gedrückt und haltet so.
Später könnte man das Blättchen noch auf das Servo kleben.
Kannste mal ein Bild von deinem Board machen?
Board ?...
Ist nur so ein Platine mit Mega8.
Hinten die 3 Port vom Mega8 von man das LCD stecken kann
und vorne die drei Ports selber, noch mal.
@andun
Aber irgendwie hab ich den Sinn noch nciht ganz mitgekriegt??? Suchst du nur die beste Variante und willst daraus einen Bot machen, oder einfach nur so ne Studie?
najaa.. irgendwie wollte ich ja nur die 5 Euro Servos von Conrad verwenden.
Inzwischen ist wohl ein bisschen eine Studie draus geworden ;-)
@Alle
gibt es eigentlich bei den Servos eine Einschränkung in den Drehgraden ?
Habe da mal was gelesen mit 50 Grad.
Ein Servo das weniger Grade dreht und dafür stärker währe, währe besser für einen solchen Arm .
Das hier würde mir auch gut gefallen (Preis/Leistung)
http://shop.lindinger.at/ProductDetail.asp?ProductID=24009&NextPage=%2FProductTree%2Easp%3FCategoryID%3D1439% 26PPP%3D%26SP%3D0
@Roberto
Da frage ich mich, ob so ein Hexpot eigentlich das richtige ist, für einen Roboter . (Stromverbrauch)
Seit einiger Zeit schon frage ich mich, ob es nicht möglich wäre, Federn an die Enden der Beine zu machen. Dann könnte der Roboter hüpfen.
Kennst Du den RHex ? http://www.bdi.com/content/sec.php?section=RHex
Die hatten mal ein ziemlich gutes Video drin, bei dem das Ding durch die Gegend gehüpft ist.
Die meisten 6-beinigen Roboter führen statitische Bewegungen aus. Mittlerweile hat man in der Gehmaschinenforschung herausgefunden, dass federende Elemente den Energieverbrauch stark reduzieren.
Möglicherweise würde die Geschwindigkeit der Servos ausreichen, um eine dynamische Bewegung zu erzeugen.
Viele Grüße
sto-chri
P.S.: der wirklich fortschrittlichste Roboter ist auf der selben Seite "BigDog". Wirklich der Hammer !
Hallo Stochri
(den Link werde ich mir noch anschauen..)
Inzwischen habe ich aber so eine Idee im Kopf:
Statt 6 Füssen nur 4 zu nehmen und am Ende jeden Fusses ein Rad! :-)
Was haltet ihr davon?!
Gibt es sowas schon ?
Mit den Rädern könnte man auf glatten Flächen Fahren und sonst mit dem Ganzen steigen.
Zwei Füsse weniger und dafür 4 Räder mehr, kommt sich vermutlich auf das gleiche Gewicht.
Die Getriebemotoren würde sich eh schwer drehen oder gegebenfalls durch den L293 kurzschliessen lassen. (drehen dann noch weniger)
Beim Steigen würden sie als weiche Füsse wirken..
Hallo Roberto!
Wie willst Du die Motoren unterbringen?
Die sind doch etwas schwerer ...
Hallo Florian
Wie willst Du die Motoren unterbringen?
Die sind doch etwas schwerer ...
Die jetzigen Motoren die ich beim Dreirad-Bot habe sind nicht so gross.
Habe die von Conrad..
Ca. 4,5cm lang und ca. 2cm dick.
Hallo Roberto!
Du musst trotzdem den relativ großen Hebel, der auf die Servos wirkt, bedenken!
Viele, die einen HexBot bauen haben schon so Probleme mit dem Gewicht ...
Hi,
die Idee mit den Rädern an den "Füssen" finde ich cool.
Das wäre ja sowas wie mit Rollerblades die einen Antrieb haben ...oder habe ich das falsch verstanden?
Mal einr Frage zu dem BOT auf dem Video von BDI com:
Wie kann diser BOT die richtung wechseln?
mfg
Involut
@roberto
vor einiger Zeit habe ich die Idee, Räder an die Füse zu machen, irgendwo gesehen. Weiss aber nicht mehr wo.
In der Schweiz sieht man aber manchmal Bergbagger mit hydraulischen 'Spinnenbeinen' an deren Ende Räder befestigt sind. Am Anfang dachte ich immer, es seien Roboter.
@Involut
im einfachsten Fall kann der R-Hex seine Richtung wie ein Kettenfahrzeug ändern.
Er kann ja seine Beine vertikal im Kreis drehen und wenn er das auf einer Seite schneller tut, beschreibt er einen Kreis.
Gruss,
stochri
Hallo Leute
Habe mich heute wieder mal gespielt und aus einem Servo ein Linearservo gebaut :-)
Poti ausgebaut, Zahnrad Anschlag weg gemacht, eine Gewindestange an die Achse vom Servo und am Ende so ein 10 Gang Poti drangemacht.. :-)
So hätte man eine Lineare Aktion und auch mehr Kraft.
Leider ein bisschen zu langsam und das Regelverhalten von den Servos ist zu weich!
(Jäh näher die Mutter ihrem Endpunkt kommt, um so langsamer wird sie auch)
Aber war ja nur ein Versuch ;-)
Generell muss ich jetzt sagen, dass ich mit dem Hexpot jetzt wieder aufhören werde, weil eigentlich habe ich ja doch keine Anwendung dafür.
Werde wieder an meinem Dreiradrobie weitermachen, für Staubsaugen u.s.w. (Das kann der Hexpot ja auch nicht. ;-) )
Sieht interessant aus.
Es sieht aus wie ein 25 Gang Poti.
Bei einem anderen Linearservo hier im Forum geht es gleich von der Gewindstange auf einen Scheiberegler.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10419
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=573
Hallo Manfred
Es sieht aus wie ein 25 Gang Poti.
mmh.. Ich dachte die haben nur 10 Umdrehungen .. :-)
@Alle
Habe mir heute so ein Servo gekauft:
http://shop.lindinger.at/productdetail.asp?ProductID=24009&NextPage=%2FSearch%2Easp%3Freload%3DX%26name%3DX%2 6Pcode%3D%26description%3D%26Pbesnrlf%3D%26PPP%3D2 0%26SP%3D0
3.2kg Stellkraft /cm bei 20g (12 Euro)
Metallgetriebe und Kugellager..
Das wäre sehr gut geeignet für solche Hexapot.
Gesehen bei :
http://www.sandbox.at/Hexapod/DieWilde13/index.htm
Meiner Meinung nach käme es sogar ohne Gegenlager für einen Hexapot aus..
Auf der Verbackung steht oben 0,13sec/60Grad
Macht das Servo jetzt nur 60 Grad ? (wäre eigentlich günstiger)
Leider finde ich nirgends Einteilungen in Grade.
Gibt es jetzt Servos mit 180Grad und welche mit 60 Grad Drehradius ?
themaddin
12.11.2005, 10:03
moin!
0,13s / 60 Grad ist denke ich die Geschwindigkeit mit der sich dein Servo drehen kann.
In dem Handbuch meiner RC-Fernsteuerung ist ein Bild von einem Servo abgebildet wo ein Drehwinkel von 110° eingezeichnet ist. Ich denke mal das dies der Standardwert ist. An meiner RC-Fernsteuerung machen die Servos auch nicht mehr als 110°, egal ob Analog oder Digital.
Die Digital-Servo am MC machen auch nicht mehr als 110°, wobei ich bei den analogen Servos ein wenig mehr Weg rausholen konnte.
Also ich denke 110° ist so ein Standardwert um den sich jedes Servo mindestens drehen läßt. 60° erscheint mir zu wenig.
Aber du kannst es ja auch mal ausprobieren in dem du bei verschiedenen Servos, jeweils den Winkel der Steuerhorn Positionen zwischen 1ms und 2ms mißt.
MfG
Martin
Hat sich erledigt.
Habe die werte beim AVr geändert und er dreht jetzt weiter..
ca. so um die 140 Grad.
Ich dachte, es gibt vielleicht Servos die weniger weit drehen und dafür mehr Kraft haben ;-)
l.G. Roberto
Hi Roberto,
ich habe mir die ersten beiden Videos angeschaut. Auf denen sieht man wie das Bein am Boden von vorne nach hinten schwinkt.
Auf dem Video sieht es so aus, als ob die Zehen dabei einen Bogen
beschreiben. Beim echten Bot sollte diese Bewegung aber eine Gerade beschreiben weil die Zehen sonst auf dem Boden rutschen.
Hallo
Ja, das hatte ich mich auch schon gefragt.
Siehe hier :
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=10966&postdays=0&postorder=asc&start=88
(weiter unten)
Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.
(Rechenaufwand)
Bei einem zwei Gelenk Fuss ist das z.B. gar nicht möglich..
Hallo Roberto,
hier ein kleiner Vorschlag, was Du mit Deinen 2 Servobeinen machen könntest:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=132526#132526
Besonders interesant ist der mini-slug oder Robastik ganz unten. Beide bewegen sich nur mit einem Bein voran.
Gruss,
stochri
@Roberto
Ah, ok ich habe das von Dir genannte Posting gelesen....
Allerdings ist es doch gerade der entscheidene Vorteil eines 3DOF Beines,
das man es an jede gewünschte Position, innerhalb der mechanischen Grenzen,
setzen kann. Wenn man diesen Vorteil nicht nutzt, so ist der 3. Servo
nutzlos und nur Ballast :)
Da mit dem Bein in seiner jetztigen Bauform eh keine Regelung möglich ist (
keine Feedback über Position, Drehmoment etc. ), kannst du doch einfach die
rechenaufwendige Bestimmung der optimalen Tarsenbahn offline vorberechnen.
Die Servos fahren dann zur Laufzeit die vorberechneten Positionen an.
Allerdings solltest du dir genau überlegen ob du bei einer reinen Steuerung
bleiben möchtest und nicht gleich eine richtige Regelung implementierst.
Spätestens dann wenn die Beine unterschiedlich stark belastet werden und die
Servos nicht mehr dort stehen wie du es in deiner Steuerung annimmst wirst
du in grössere Probleme "laufen". ;)
Aber ich glaube das sich diese Regelung in der Praxis keiner antut.
Meiner Meinung nach sind Regelungen viel zu kompliziert für Laufroboter. Man könnte sich ein Mustergenerator vorstellen, der einfach die Beine nach festem Muster bewegt. Bei Spielzeugrobotern ist das ja auch nicht anders.
Mit etwas Kreativität kann man das Muster auch verändern, so das sich verschiedene Bewegungsabläufe ergeben. Läst man zusätzlich ein paar Sensorinformationen mit einfließen, ergibt sich bestimmt ein interessantes Bewegungsbild.
Die Forschung geht soweit ich weiss auch schon seit längerem in diese Richtung, siehe den Central Pattern Generator hier:
http://www.iguana-robotics.com/researchcpg.htm
Gruss,
stochri
Hallo Vienup
Sie dritte Achse bring schon was und zwar wenn man seitlich schreiten will.
Das ginge mit zwei Achsen pro Fuss nicht!
Über die Programmierung habe ich mir noch keine Gedanken gemacht, weil ich das Projekt ja wieder fallen hab lassen.
@roberto
ja stimmt da hast du recht ! :) Schade das du nicht weiter dran arbeiten willst.
@storchi
Es gibt auch sehr interessante Ansätze die versuchen die Bewegung der Stabheuschrecke technisch umzusetzen. Die Forscher haben dazu die Bewegung der Tiere analysiert und einige wenige Regeln herausgearbeitet wodurch die Tiere ihren Gang beschreiben. Das ganze wurde dann in mathematische Formeln und Regelvorschriften gegossen. Es gibt viel Literatur darüber im Netz. Ich habe mir daraus eine Matlab Simulation erstellt. So ist es zb möglich aus jeder Beinstellung in ein geregeltes Gang Pattern zu wechseln. Man kann auch das Pattern beliebig wechseln. Wenn ein Bein blockiert durch Hindernisse oder ähnliches so wird der Gang gebremst und das blockierte Bein versucht das Hinderniss zu übergehen usw usw. Sehr interessant, aber das geht halt nur mit einem geregeltem System.
Hallo
Interessant wären so neuronale Netze.
Gibt es dazu verständliche links ?
Kann man das irgendwie in einem AVR nachbilden ? (Bascom)
Ich habe mir daraus eine Matlab Simulation erstellt. So ist es zb möglich aus jeder Beinstellung in ein geregeltes Gang Pattern zu wechseln. Man kann auch das Pattern beliebig wechseln.
Klingt ja interresant. Mich würden Deine m-files mal interssieren. Oder hast Du Simulink verwendet ? Wenn Du Lust hast, kannst Du hier Simulation ja mal posten.
Was die Regelung anbelangt, will mir einfach der prakmatische Ansatz nicht aus dem Kopf gehen. Kennst Du den Avoider III ?
http://www.henrys.co.uk/gadget/avoider.html
Ein einfacher 6-Beiniger Spielzeugroboter, bei dem die Beine über 2 Motoren bewegt werden.
Jetzt der Ansatz: Man nehme einen Servo-Spider-Roboter mit Beinen die 3 Freiheitsgrad haben und steuere die Beine so, dass sie sich wie die Avoider III Beine bewegen.
Wie beim Avoider III kann man die Beine so steuern, als wenn einer der Motoren langsamer läuft. Dann lassen sich auch Kurven laufen.
Beste Grüße,
sto-chri
@roberto
Ja neuronale Netze sind sicher interessant. Schau dir mal diesen bot an:
http://www.tarry.de/
Der ist von der UNI Bielefeld. Die haben einige Literatur zur Steuerung mit neuronalen Netzen veröffentlicht. Ich weiss nicht ob man was davon im Netz runterladen kann. Ich hatte mir den Forschungsbericht ueber die UNI Bibliothek ausgeliehen. Allerdings fand ich das weniger hilfreich.
@storchi
Ja, es ist ne Simulink Simulation.
Ich denke auch das der prakmatische Ansatz sehr schnell zu einem krabbelden Bot führt. Das ist nicht sehr schwer. Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit :(
Den Tarry kenne ich...
Habe zu den Neuronalen Netzen auch hier was gefunden.
http://wwwmath.uni-muenster.de/SoftComputing/lehre/material/wwwnnscript/
Aber da müsste man sich erst mal durchkämpfen :-( ;-)
Ah, ok...also ich fand Neuronale Netze immer sehr verwirrend...*g
Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit
Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der Servogeschwindigkeit ausführt, sollte das zumindest die Schwankungen der Batteriespannung ausgleichen.
Folgendes Szenario: Man stelle eine Flasche Wasser vor sich auf den Tisch. Dann mache man die Augen zu wartet 2 Sekunden und greife sich dann die Flasche.
Ich glaube, dass die Anzahl der sensorischen Informationen in dieser Szene relativ gering ist. Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen Armes eigentlich gar nicht genau. Aber durch die im Lebenslauf eintrainierten Bewegungen kann man den Arm steuern ( nicht regeln ). Der Regelungsvorgang beginnt dann, wenn die Hand die Flasche berührt und man jetzt weiss, dass man den Arm stoppen muss und die Finger um die Flasche schließen.
Ich könnte mir vorstellen, dass bei einer 6 Beinigen Laufmaschine der Informationsgehalt für das Gehen auch sehr klein gehalten werden kann. Ein Sensor der das Berühren des Bodens detektiert sollte für's erste reichen.
Gruss,
stochri
Hallo Stochri
>Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen >Armes eigentlich gar nicht genau.
Eigentlich schon.
Durch die Nerfen weist du ja, wo Du die Hand jetzt zirka hast!
>Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man >die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der >Servogeschwindigkeit ausführt,
Sehe ich auch so :-)
Ich hatte mir das so überlegt, dass man an jedem Fuss einen kleinen Taster raufmacht, der dann schaltet wenn der Fuss aufsetzt.
Wenn der Taster schaltet, dann noch ein paar Millimeter weiter runter und fertig.
Wenn der Taster beim Aufsetzen nicht schaltet, dann soll er mit dem Fuss eine andere Position suchen.. oder andere Strategien einleiten..
(z.B. zurück oder seitlich..)
@storchi
Ok Batteriespannung kannst du dann ausgleichen. Aber bei Hindernissen klappt es nicht mehr. Es kann auch passieren das der Bot in einer so unglücklichen Position steht, das die Beine unterschiedlich stark belastet werden und manche werden überlastet, so das nichts mehr geht...
Ich muss mich Roberto anschliessen, das Beispiel mit der Hand und dem Wasser passt nicht so ganz. Wenn ich meine Augen schliesse habe ich noch immer Informationen darüber ob meine Hand geöffnet oder geschlossen ist und wie weit ich den Arm gestreckt habe. Daraus kann ich grob schätzen wo sich meine Hand befindet.
Ich bin prinzipiell auch eurer Meinung das man mit wenigen Sensorinformationen bzw auch keinen Sensorinformationen einen laufenden Bot bauen kann. Aber wenn Störgrössen euer System beeinflussen dann wird es ohne grösseren Sensoraufwand nicht mehr gehen. Wie gesagt kommt es darauf an, was ihr mit dem Bot vorhabt.
Hi,
hab mal ne generelle Frage zu den Beinen:
Warum benutzten alle 3Servos pro Bein?
2 reichen doch auch, oder nicht?
Wofür muss man das letzte Glied bewegen:?
@sulu
Erst mit drei Gelenken kannst du jede Position mit den Zehen erreichen. Bots mit 2 Gelenken können sich deshalb nicht so "elegant" bewegen. Wenn du dir die Videos weiter oben anschaust, dann siehst du das die Zehen bei 2 Gelenken eine Kurve beschreiben, obwohl es eigentlich eine Gerade sein sollte. Deswegen rutschen die Zehen immer ein wenig weg.
Aber funktionieren tut's auch mit 2, oder? Ist glaube ich für den Anfang gar nicht schlecht. Wollte nicht direkt mit so was kompliziertem beginnen.
Ist ja auch mit zwei gar nicht so einfach.
Stimmt schon sulu! mit 3 ist das Programm komplizierter! Aber so wie du oben die Skizze gemacht hast denke ich nicht, dass du die Bewegungen zusammen bringst, die nötig sind, um den Bot vor oder zurück zu bewegen. Du kannst den Fuß außen zwar ausstrecken und einziehen aber damit den Bot nicht hochheben! Der innere Servo ist ja zum drehen des Fußes erforderlich!
Wenn du das ganze mit 2 Servos machen willst musst dir ne andere Mechanik einfallen lassen, außer du willst keinen hexabot bauen wovon ich aber hier ausgegangen bin.
mfg Xericus
@sulu
Hier ist ein Bild von einem Bot mit nur 2 Servos pro Bein:
http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/eh201.jpg
@Vienup:
Der hat aber auch 3 Servos!
Meine Vorstellung:
Nein, der vorherige hatte 2DOF. Dieser hier hat 3DOF:
http://www.lynxmotion.com/images/jpg/eh300.jpg
Ups , sorry. Hast recht. Sa nur so aus. Der hat aber eine Mechanik, die das Bein trotzdem senkrecht anhebt. Währe vielleicht was für mich.
Ups , sorry. Hast recht. Sa nur so aus. Der hat aber eine Mechanik, die das Bein trotzdem senkrecht anhebt. Währe vielleicht was für mich.
Der von Lynxmotion hebt das Bein auch nicht senkrecht, dh senkrecht schon, aber auch auf einer kreisförmigen Bahn.
Hi,
egal ob man 2dof oder 3 dof hat man braucht 12 oder 16 servos für einen 6 beiner.
Das bedeutet viele servos und die Frage ist ob man es mit diesen 5 euro Servos schaffen kann bzw. wieviel man ausgeben muss um ca 1kg(incl akku)
zu heben)?
mfg
Involut
> die Frage ist ob man es mit diesen 5 euro Servos schaffen kann
Schaffen kann man es schon, nur solte man da mit Hebel untersetzen(siehe Seite 1,zweiter Versuch) und als Ausgleich bei schweren Lasten vielleicht Federn mit benutzen.
Oder mit den Servos:
http://shop.lindinger.at/productdetail.asp?ProductID=24009&NextPage=%2FSearch%2Easp%3Freload%3DX%26name%3DX%2 6Pcode%3D%26description%3D%26Pbesnrlf%3D%26PPP%3D2 0%26SP%3D0
Die schaffen 3 Kg und kosten ca. nur das doppelte.
Die könnte man dann auch direkt betreiben.
Hi, weiß ja nicht wie viel Geld du so hast, aber 12 bzw 16 * 11,99= ca.150 Euro!
Hi,
meine letzte info war das man ca 18 euro per Servo ausgeben muss damit es einigermassen gut laeuft.
Damit waren meinen Hexapod Ambitionen gestorben.
Was aber noch dazu kommt ist das falls man 10 euro pro Servo ausgibt und die dann wegen der hohen Belastung kapuut es noch aergerlicher ist.
Dann lieber auf Nummer Sicher gehen und hochwertige Servos nehmen welche mir dann aber auf jeden Fall in dieser Menge(egal ob 12oder 18) zu teuer waeren.
mfg
involut
3DOF pro Bein, 6 Beine --> 3 * 6 = 18 nicht 16 ! ;)
150€? Was ist denn da dran teuer? Also ich finde es nicht sonderlich! Bin zwar Schüler aber das könnte mir locker leisten. Mein derzeitiges Projekt (mein erstes Projekt) liegt weit über den 150€..
mfg Xericus
Ich kann mir das auch leisten, aber 150 Euro ist ja jetzt nur für die Servos. Da kommen ja auch noch andere Sachen zu.
@Vienup:
Ja, Ja
Ich kann mir das auch leisten, aber 150 Euro ist ja jetzt nur für die Servos. Da kommen ja auch noch andere Sachen zu.
@Vienup:
Ja, Ja
Hi,
wer wieviel fuer seinen Bot ausgeben kann oder will ist nicht das Thema auf welches Ich hinaus wollte. Das muss jeder selber wissen.
Aber ich denke es ist unstrittig dass wenn jemand 12 Servos a 10 Euro kauft, welche sich als zu schwach(oder nicht robuist genug oder so) erweisen, sich darueber niemand freut.
Und bei 12 oder 18 ist eben nicht das selbe wie wenn man zb einen Servo zum ausprobieren kauft.
Da es ja nicht an jeder Ecke Hexapoden gibt und man auch nicht so ohne weiteres ausrechen kann wie "Stark" und "Robust" ein Servo sein muss wuerden mich halt da besonders Erfahrungswerte interesieren.
mfg
Involut
PS
Es ist natuerlich leicht auszurechen welches Gewicht ein Servo mit einem gewissen Drehmoment halten kann, aber dann weiss man nicht wie "Schnell" oder "geschmeidig" die Bewegung ist oder wie es mit der Dauerhaltbarkeit aussieht.
Hallo Sulu
Das kann ich schon verstehen, dass 150 Euro zu viel sind !!
Gerade auch als Schüler, aber dann darf man auch nicht sowas bauen ;-)
Die Servos mit 5 Euro helfen auch nicht viel, wenn Du dann Hebel verwenden musst...
Aber billiger wird so ein Hexapot einfach nicht sein/werden..
Ps.: was heisst eigentlich jetzt DOF genau ?
michaelb
21.11.2005, 18:04
DOF = degrees of freedom
Freiheitsgrade
danke :-)
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Wollte zwar nur danke schreiben, aber der Text muss min. 15 Zeichen lang sein...... 8-[
@ Roberto:
Rein rechnerisch müssten die 5Euro Servos bei einem 6Beiner ausreichen.Zumindest bis 1120g Gewicht .
Die haben ja 28Ncm, also könnte man an einem Hebel von 1cm ein Gewicht von 2.8kg hängen. Selbst bei diesem Gewicht könnte der Servo dieses immer noch hochheben. Wenn man nun von einem Hebel von 15cm ausgeht wären das ja dann 2.8 / 15 * 6(wegen 6 Beinen)=1120g insgesamt. Damit sollte man doch eigentlich hinkommen
D.h man hat noch knapp 900g frei für Akku's , controller , Sensoren
aber das vieh wird nie laufen können wenn es alle 6beine am boden hat....
Ja richtig. Aber er hätte doch dann immer Beine am Boden oder?
Ja richtig. Aber er hätte doch dann immer 3 Beine am Boden oder?
Aber im Grunde ist doch nur die Kraft der 6 unteren Servos wichtig. Also die , die das Bein hochheben. Für den Rest müssten doch eigentlich die 5EuroConrad Servos reichen
Jan_Weber
15.12.2005, 12:50
Nur mal so zur Info: in meinem Hexapod habe ich auch 6 von den 5 € - Conrad-Servos an einer gering belasteten Stelle (zur Verstellung des Fußes) eingesetzt. Ich kann nur sagen, dass die Qualität sehr traurig ist.
Die Dinger zittern trotz einwandfreier Ansteuerung mit sauberer Betriebsspannung ohne Belastung leise vor sich hin, eines zuckt etwa alle 30 sec leicht. Man kann das Servo bis zu 5 ° (geschätzt) verdrehen, ohne dass eine Gegenregelung einsetzt (!). Die Umkehrspanne des Getriebes ist ziemlich groß (das ist sowieso sehr weich) und das obere Achsenlager spielt sehr stark.
Ich habe sonst 12 € - Servos von Futaba drin, und die sind wirklich viel besser.
Die Conrad-Servos würde ich jetzt nur modifiziert für Rover-Bots nehmen, als Getriebe-Motoren.
Ein Umbau auf Digital-Servo wäre eine Möglichkeit, dann hätte man die miese Regelelektronik draußen, aber ich denke, es liegt wohl auch am Poti. Generell ist die Grundsubstanz, die Mechanik also, schlecht.
Jan
Jan_Weber
15.12.2005, 12:56
@ Roberto:
Rein rechnerisch müssten die 5Euro Servos bei einem 6Beiner ausreichen.Zumindest bis 1120g Gewicht .
Die haben ja 28Ncm, also könnte man an einem Hebel von 1cm ein Gewicht von 2.8kg hängen. Selbst bei diesem Gewicht könnte der Servo dieses immer noch hochheben. Wenn man nun von einem Hebel von 15cm ausgeht wären das ja dann 2.8 / 15 * 6(wegen 6 Beinen)=1120g insgesamt. Damit sollte man doch eigentlich hinkommen
Ach ja: der angegebene Wert ist das Haltemoment. Der Hebel ist also schon in Position und wird dann mit der genannten Masse belastet. Ob der Motor das vernünftig selbständig bewegen kann, ist damit nicht gesagt.
Jan
Ja ich glaube etwas stärkere Servos sind nicht falsch.
Hab bei ebay welche gefunden. Jetzt frage ich mich aber ob das sein kann für den Preis (Artikelnummer: 7373161866)
Ja ich glaube etwas stärkere Servos sind nicht falsch.
Hab bei ebay welche gefunden. Jetzt frage ich mich aber ob das sein kann für den Preis (Artikelnummer: 7373161866)
Sorry wegen die 2 gleichen Beiträge
Kann ich besagte Servos zum heben und senken benutzen?
Hab auch schon welche für die restlichen Bewegungen.
Kann mir jemand sagen wie es mit der Qualität aussieht?
Wäre euch dankbar
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