Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Asuro und Orientierung
Hallo,
ich möchte mal wissen, ob jemand ein Programm geschrieben hat, womit man ein Art "Landkarte" Speicher kann?
Die Idee ist, dass der Asuro einmal die Wohnung analysiert und eine Landkarte davon erstellt. Diese Daten sollen dann zurück an den PC gesendet werden, um eine erneute Analyse zu ersparen (gleicher Startpunkt).
Wozu das alles? Damit kann man den Asuro z.B. einen "Marschbefehl" geben und findet seinen Weg relativ schnell. Die Daten sollen in einem (dynamischen) zweidimensionalen Vektorfeld abgelegt werden.
Gruß Winne
Hallo Winne,
das Landkartenprogramm dürfte ziemlich ungenau ausfallen, wenn man die ASURO-Odometrie verwendet. Nach ein paar Drehungen und Geradeausfahrten wird die Position ziemlich ungenau.
Du kannst mal das Nikolaushaus-Fahr-Malprogramm benutzen, da kann man ziemlich schnell sehen, wie schwierig eine Positionsbestimmung wird.
Gruss,
stochri
Ja. Das Beispiel wollte ich auch grade bringen.
Du könntest es vielleicht schaffen wenn du an ausgewählten Punkten eine IR-Bake aufstellst und diese mit den IR-Sensoren "erfasst". Aber sonst wird es wohl ziemlich ungenau.
Andun
Man könnte doch eine "Base" erschaffen, wo er nach einer bestimmten Zeit immer zurückkehrt, um sich selbst wieder zu justieren. Die Base könnte dann z.B. aus einem schwarzen Viereck bestehen. Durch seine generierte Landkarte weiß er wo er gestartet ist und sucht dort nach einem schwarzen Vierecke - wenn er es nicht auf Anhieb findet wird sein Suchradius größer - und wenn er die Base gefunden hat, dann merkt er sich, in welche Richtung die Base auf seiner Landkarte verschoben war und trägt die neuen Koordinaten ein.
Ok, ich verstehe.
Es gibt ein großes Problem mit der genauigkeit des Odometrie. Ich brauche einen Referenzpunkt.
Makierungen auf dem Boden? Moni sagt: "Wenn es wieder abgeht ... dann mach mal."
Es wird ein wenig dauern, aber melde mich dann wenn es funktioniert!
Hehe. :D Da hätten wir wieder das Problem mit dem WAF. :D (Für alle dies nicht wissen, mal in WikiPedia schauen)
Ja, also wenn du was geschafft hast, wäre es cool, wenn du es her zeigst.
Andun
@Manni2k
über das Base-Problem denke ich auch schon länger nach.
Ursprünglich kam ich darauf, weil ich größere Zeichnungen als das Haus vom Nikolaus damit machen wollte.
Der Referenzpunkt könnte vielleicht auch ein größeres Quadrat mit einem Kreuz in der Mitte sein. Dann hat der ASURO eher die Chance, wieder eingefangen zu werden.
Vielleicht wäre es auch eine interessante Sache, mehrere Referenzpunkte im Raum zu verteilen. Dann kann der ASURO quasi Inselhopping betreiben und vom einen Referenzpunkt zum nächsten "hüpfen".
Gruss,
stochri
@ Andun:
"Der Woman Acceptance Factor (Frauen-Akzeptanz-Faktor), kurz WAF, bezeichnet scherzhaft die zu erwartende Akzeptanz bzw. Ablehnung einer Anschaffung durch die Lebenspartnerin oder Ehefrau." <--- *hust*
@ stochri
Wieso gerade ein Kreuz in der Mitte des Quadrates? Wichtig ist ja nur, dass diese Base in seinen erfassten Daten etwas "besonderes" ist - wie z.B. eine ganz helle/dunkle Fläche. Am besten beides - ein größeres, weißes Quadrat mit einem kleinen, schwarzen Quadrat in der Mitte.
Vorteil: Er weiß, wenn er die weiße Fläche betritt, dass hier die Base ist (und das umso schneller, umso größer die weiße Fläche ist, und dann sucht er nur noch nach der Mitte, um sich zu justieren: das schwarze Quadrat.
Inselhopping hört sich interessant an - man bräuchte dem ASURO dann nur eine Base zu geben, die restlichen soll er selbst suchen.
Wieso gerade ein Kreuz in der Mitte des Quadrates? Wichtig ist ja nur, dass diese Base in seinen erfassten Daten etwas "besonderes" ist ...
Zugegeben, ein Kreuz ist vielleicht auch nicht das richtige. Was ich meine, ist, dass der ASURO nicht nur eine Möglichkeit braucht, den Nullpunkt zu finden, sondern auch die Richtung. Dazu braucht man irgendeine Linie oder etwas pfeilartiges.
Gruss,
stochri
Hast Recht, die Richtung muss auch berücksichtigt werden.
Ist aber sicher sehr viel Programmierarbeit den ASURO an der Base zu justieren...
Man müsste irgendwie die Richtung ermittel können!
Gibt es dafür keine elektronischen Bauteile?
Es gibt Kompassmodule, aber diese an den Asuro anszuschließen bedarf dann wohl schon der I2C Erweiterung. Das wäre ein wenig aufwendig.
Ich bin auch grad am überlegen wie man das machen kann. Meine Idee im Moment ist, dass man einen Kreis zieht. Und um die Richtung zu bestimmen, zieht man von außen zum Mittelpunkt eine Linie. Die muss der Asuro finden und ihr kurz folgen. Dann steht er richitg dar. Das Problem ist nur, diese Kreis von anderen schwarzen Dingen zu unterscheiden.
Andun
Wie wäre es mit einer kreisförmigen, schwarzen Linie? Dieser folgt der ASURO so lange, bis er zu einer kleinen Unterbrechung der Linie kommt und brauch sich dann nur noch um 90° zu drehen.
Sollte es dazu kommen, dass er zufällig bei dieser kleinen Einkerbung ankommt, fährt er einfach weiter, findet folgt direkt daneben der schwarzen Linie oder findet sie einfach auf der anderen Seite (indem er einmal ganz durchfährt.)
Ja. Die Idee ist auch nicht schlecht.
Ich habe mir jetzt auch mal einiges überlegt. Mir ging es aber mehr darum, wie ich dem Asuro eine bestimmte Sache mitteile. Also bin ich auf Strichcode am Boden gekommen.
Meine Idee bis jetzt sieht so aus, wie unten angehängt. (Es ist die 4. Version)
Wenn man so einen Markierung erfolgreich erkennt ist es eigentlich aber auch ziemlich einfach mit dieser dann eine bestimmte Stelle zu finden.
Das Problem ist bei mir noch im Moment klar auszulesen, obwohl ich die Grafik einmal quer auf DinA4 habe. Die Sensoren nehmen viel zu viel Fläche war. Ich hoffe man versteht das Bild so, wie es da unten steht.
Es sollen sozusagen 4 Bits dargestellt werden. Am Coden dafür bin ich grad dran. Ich meld mich, wenn ich fortschritte gemacht habe.
Andun
auch nicht schlecht - nur was willst du ihm mitteilen?
Später, wenn er eine Landkarte generiert hat, könnte man ihm durch Codes sagen, welche Ecke er ansteuern soll, aber erstmal bleibt das Problem beim Justieren des ASUROs, solange er noch keine Karte erstellt hat.
@Manni2k
Die Idee mit dem Kreis und der Unterbrechung ist nicht schlecht. Der Kreis kann relativ groß sein und damit eine hohe Trefferwahrscheinlichkeit für den ASURO ergeben.
Das Programm um auf einem Kreisbogen entlang zu fahren exiistiert ja fast schon mit dem Linnienfolger von Waste.
@Andun
Das mit dem Strichcode habe ich auch schon mal im ASURO-Wettbewerb vorgeschlagen.
Der Strichcode kann äußerst nützlich sein, wenn man dem ASURO Befehle vermitteln will ( man stelle sich vor, man wirft dem ASURO ein Befehlsblatt in den Weg ).
Oder wenn es mehre Linien gibt, auf denen sich der ASURO bewegt und er unterscheiden muss, auf welcher Linie er sich befindet.
Beim freien Auftreffen auf ein irgendwo im Raum liegendes Linienmuster sehe ich allerdings das Problem, dass der ASURO auch schräg auftreffen kann. Dann stimmen die Zeiten nicht mehr, mit denen er das Linienmuster interpretiert.
Gruss,
stochri
Wie wäre es mit einer kreisförmigen, schwarzen Linie?
Ich hatte die gleiche Idee. Wenn der Kreis einen passenden Durchmesser hat, sollte es möglich sein den Drehpunkt des ASURO in die Kreismitte zu bekommen. Das weiße Segment ist die NULL-Postition. Dann kann man über die Odometrie den gewünschten Winkel zum weiterfahren einstellen. :-k
pebisoft
04.09.2005, 15:45
hallo, eine orientierung im raum geht nur zusammen mit cmps03-compassmodul, radnecoder und ir-bake.
ich habe auf mein küchenbrettroboter 2 tsop1736 je in einer filmdose mit einem senkrechtem 1mm schlitz rechts und links ausserhalb der mitte angebracht. im raum habe ich 6 irdioden verteilt, die alle von einem avr16 mit daten versorgt werden. jede ir-bake sendet eine andere adresse(commando).
wenn ich jetzt im robby eingebe, der soll nach der bake suchen die commando 32 aussendet, pendelt er dort hin. die empfänger in den filmdosen sind so präzise durch den 1mm schlitz, das das ausweichen nicht gösser ist als die robbybreite. zuzsätzlich werte ich die gradzahl aus mit dem compassmodul und verarbeite die auch noch mit. radencoder spielen hierbei keine entscheidende rolle. den angehängten asuro als wegzähler(siehe "album,persönliche galerie.pebisoft) misst die wegstrecke.
gesamtergebnis ist, das mit diesen modulen die ich draufgebaut habe eine raumorientierung auch nicht 100% ist. so könnt ihr feststellen, das das technische doch etwas geld kostet wenn man euer projekt verwirklichen will. zusätzlich habe ich noch 3 srf04(3m) drauf zur hinderniserkennung und 1 srf08(6m) zum raumabscannen. 2 sharpsensoren an der seite passen auf , das bei bei einer gassenfahrt immer fast der gleiche abstand von der wand ist. mit der cmucam2 bin ich noch nicht soweit. habe diese cam2 aber schon soweit das sie farbliche hindernisse, die vorher bekanntgemacht worden sind erkennt. am robby habe ich sie noch nicht montiert. da habe ich eine normale cmucam für 12 euro von conrad drauf und funke das bild über einen videosender auf dem robby zum pc und lese es mit einem selbsterstellten visulbasicprogramm (vers 5) ein. da das videomodul auch audio zum pc sendet, bastel ich gerade daran, wie man eingentlich daten mit dem audiokanal zum pc senden kann. in visualbasic habe icvh schon ein programm geschreiben mit einem wandernden balken, je nnachdem welcher ton ankommt. die gameboycam funktioniert auch schon auf meinem steckbrett mit dem avr16, ist ein projekt für den robby.
ich progge jetzt in fastavr-basic.
mfg pebisoft
Also meine Idee mit der Markierung oben sollte auch eher dafür dienen, bestimmte Situationen im Raum zu erklären, oder davor zu warnen. Wegen dem schräg anfahren des Strichcodes, hab ich mir auhc 1. die breiten anfangsschlitze gedacht und 2. vielleicht einen Rand drum, oder so.
Aber meine Idee ist noch nicht so ganz ausgereift. Das größte Problem ist allerdings, dass ich das obige Bild quer auf DinA4 ausdrucken muss, damit der Asuro was erkennt, da die Sensoren so ungenau sind. Das ist also ziemlich groß alles.
Mit dieser Markierung die 4Bits darstellen kann, kann man ihm ja auch vielleicht sagen, wenn du jetzt gleich ne schwarze Linie findest, dann folge ihr im Kreis, dann hast du deinen Nullpunkt.
Naja, ich denk mal weiter drüber nach.
Andun
Hört sich sehr intressant an. Ist denn schon mal jemand weitergekommen bei dem Versuch eine Karte zu erstellen?
Gruß No5
Also ich hab leider meine Variante der Kennzeichnung mit Markierungen noch nciht weiter verfolgt, da ich es aber auch für unnütz hielt, solange man die Sensoren vorne am Asuro nicht weiter verbessert. :D
Aber eigentlich ist das ein tolles Projekt, dem man sich mal wieder annehmen sollte.
Andun
Hm das mag sein. Was mich aber auch etwas stört ist das er hinten nichts hat da bin ich aber auch gerade dran. Ich wollte erst mal die 2 Polls in der Mitte nach hinten verlegen und eine art Stoßstange basteln. Aber ich weiß noch nicht so recht. Wie könnte man den die Front Sensoren aufwerten?? hast du da denn eine Idee??
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