Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : I-Cybie Kit Bashing
rscheubr
01.08.2005, 08:51
Hallo,
bei Conrad gibt es jetzt auch den I-Cybie-Hund zu kaufen (150EUR). Wir würde vorschweben, das Gerät zu kaufen, aber die Controller gegen Roboternetz-Hardware auszutauschen. Zusätzlich sollten in das Gehäuse weitere Sensoren (insb. Distanzmessung) eingebaut werden.
Hat jemand zu dieser Projektidee eine Meinung bezüglich des Auswands bzw. der Machbarkeit?
Hallo rscheubr!
das Gerät zu kaufen, aber die Controller gegen Roboternetz-Hardware auszutauschen. Zusätzlich sollten in das Gehäuse weitere Sensoren (insb. Distanzmessung) eingebaut werden.
Genau das gleiche hab ich auch vor!
Meinen I-Cybie hab ich aber über eBay für 90,- gekriegt.
Noch ist er unterwegs, aber ich hab schon mal nach Infos gesucht:
http://www.imaginerobots.com/i_cybie/index.asp
http://aibohack.com/icybie/index.html
Da im I-Cybie aber nicht gerade viel Platz ist hab ich folgendes übelegt:
Ziel: von externem Rechner ferngesteuertes Roboterhaustier, welches selbstständig umherläuft, dabei seine Umgebung aufzeichnet, Objekte wiedererkennt und mit seinem Besitzer interagieren kann um ihn z.B. auf Befehl die aktuelle Temperatur nennt, oder eMails vorliest, ...
Dazu:
- alles rausschmeißen was nicht dem Antrieb zugehört
- eigenen Controller für Motorik einbauen und Mechanik erweitern
- Kommunikation des Kontrollers über WLAN oder BlueTooth mit externem Rechner
- Video und Audio Übertragung vom i-Cybie an externen Rechner
- Ersatz der Sprachsteuerung durch eigenes, auf MS-Speech API basierendes, System
- Navigation bzw. räumliche Erfassung der Umwelt durch stereoskopes Sehen mit zwei Kameras (statische Stereoanalyse) und Kompasssensorik
Alles recht hoch gesteckte Ziele :roll:
Und letzter Punkt wird besonders schwierig, weil ich im Gebiet der Bilddatenverarbeitung noch Null Vorkenntnisse hab. -> Aber eben auch besonders interessant!
Was genau hast du denn mit den Cybie vor? Welche Ziele?
Schön, jemanden gefunden zu haben, der auch am Robohund basteln möchte!
Wenn du möchtest, können wir uns gerne über Ideen und Lösungsansätze austauschen: c y p a x [at] c y p a x [dot] n e t
Gruß,
Cypax
Hallo Cypax,
Deine Ziele mit dem Cybie gefallen mir! .. auch wenn sie recht hoch sind, aber nur so klappt es dann auch ;)
Auch ich habe mir einen bei eBay ersteigert und warte noch auf die Lieferung..
Deine beiden Links habe ich mir auch schon "zurecht gelegt".
Ich verfolge das Ziel, meine (C-Programmiersprache) Kenntnisse zu festigen. Also Controller programmieren und damit bewegliche Hardware ansteuern ... das macht Spaß!
Ich werde mich also erstmal an die betehende Hardware ranmachen, also RS232 einbauen und erste Schritte (auf vier Beinen) machen :) .
Freue mich wenn Du erste Erfolge mit einem eigenen Controller verzeichnen kannst, würde ich mir langfristig auch noch zutrauen!
Gruß Olli
Deine Ziele mit dem Cybie gefallen mir! .. auch wenn
sie recht hoch sind, aber nur so klappt es dann auch
Naja, einiges davon kann ich schon.
Programmieren am PC und µC kein Problem, Elektronik studiere ich und ist seit langer Zeit Hobby, nur mit Mechanik hab ichs nicht so.
Mich persönlich interessiert ganz arg die Bilderfassung für Robotiksysteme.
Der Cybie dient mir eigentlich nur als Mittel zum Zweck um versch. Techniken auszuprobieren und steht nicht im Vordergrund.
Ich hatte selber z.B. auch schon mal ein kleines Programm geschrieben (mit Delphi), welches anhand von Farbwerten (hier rot) das Bild einer USB-Cam analysiert und Objekttracking ermöglicht.
Damit könnte man den Cybie z.B. um einen Spielball bereichern, so wie beim Aibo.
Das Programm hatte ich ursprünglich mal für einen Roboter-Fußball-Wettbewerb an unserer FH geschrieben um den Ball zu orten.
Kam aber nie zum eigentlichen Verwendungszweck, sondern hat dann die Neons in meinem Aquarium "getrackt"... *lol*
Also mit den Grundlagen kenn ich mich (hoffe ich jedenfalls) gut genug aus um ein etwas schwierigeres Projekt, wie die 3D-Raumerfassung mit stereoskopem Kamerasystem zu wagen.
Es gibt hierzu ja auch ein paar Hilfsquellen:
http://www.amazon.de/exec/obidos/ASIN/354023439X/ref%3Dbr%5Flf%5Fb%5F3/302-0328286-9908835
http://wwwserv1.rz.fh-hannover.de/amis/DAGM2000.pdf
Ich werde mich also erstmal an die betehende Hardware ranmachen, also RS232 einbauen und erste Schritte (auf vier Beinen) machen Smile .
Freue mich wenn Du erste Erfolge mit einem eigenen Controller verzeichnen kannst, würde ich mir langfristig auch noch zutrauen!
Tja, wie es aussieht, haben wir auch gemeinsame Problemchen... =P~
Ich hab mir auch schon überlegt, den original Controller drin zu lassen und über RS232 anzusteuern, weil er ja die ganzen Bewegungsabläufe schon kennt und somit das Programmieren der Laufbewegungen, Gleichgewichtssinn, etc. nicht nochmal selbst geschrieben werden muss.
Das wäre schon eine angenehme Erleichterung...
Aber ich will erstmal abwarten, wie ich mit den Bewegungen (Dynamik, Beschleunigung, Geschwindigkeit) des Hundes so zufrieden bin.
Gruß,
Cypax
rscheubr
02.09.2005, 09:30
Hallo Cypax, hallo ollikla,
mir schwebt ebenfalls eine Kombination aus einem möglichst
dummen (= preiswertem, leichten) Controller im I-Cybie vor,
während die Hauptverarbeitung im PC (=viel
mehr Rechenpower, bessere Programmierumgebung, mehr
Bibliotheken) stattfindet. Problem bei dieser Architektur ist,
dass die Funkverbindung recht "gut" sein muss.
Als Anwendung schwebt mir einfach ein Wachhund vor, d.h.
der I-Cybie soll "ungewöhnliche" Ereignisse erkennen. Damit
er das über einen längeren Zeitraum kann, muss er in der Lage
sein, seine Akkus selbstständig aufzulagen.
Hier eine Auflistung meiner Aktivitäten für das
kit bashing:
1) vor längerer Zeit habe ich mir eine
drahtlose RS232-Verbindung via Bluetooth-Class 1-Adapter
mit größerer Reichweite geschafft; mittlerweile
gibt's aber wohl noch leistungsstärkere Bluetooth-Adapter
(bis 1200m bei Blickkontakt!). WLAN traue ich mich nicht,
da ich keine Idee habe, wie man es mit einem AVR-Controller
verheitratet.
2) Als Controller habe ich mir zum Testen eine RN-Control mit
AVR-Mega8 zugelegt. Als Programmierumgebung habe
ich Bascom und WinAVR ausprobiert und keine wesentlichen
Vorteile einer der Umgebungen gefunden. Da WinAVR kostenfrei
ist, habe ich mir dafür entschieden.
3) Als Ansteuerung für die Motoren im I-Cybie schwebt mir
eine Servo-artige Konstruktion vor, d.h. man benötigt zur
Steuerung, wenn man die Hardware im I-Cybie nutzt,
mal mindestens eine H-Bridge und einen AD-Wandler, der die
momentane Position des Gelenks abnimmt. Toll wäre als dritter
Werte eine Messung des Stroms, damit man feststellen kann,
ob das Bein auf ein Hindernis stößt. Eine aus meiner Sicht
langfristige wünschenwerte (aber teure und sicher nicht ins Gehäuse passende) Lösung wäre etwas in der
Art des "Mega Robotics AI Motor 701" (vgl. ebay.com Art.nr. 7535189339).
Hier habe ich das Problem eine H-Bridge zu finden/bauen, die für
die Motoren des I-Cybie stark genug sind, aber gleichzeitig
möglichst klein. Bestellt habe ich mir mal die Mini-H-Bridge
von ELV als Test.
4) Mein Test mit dem RN-Control hat gezeigt, dass bis zu 10
Servos einfach anzusteuern sind, danach es aber knifflig wird.
Entsprechend ist die Ansteuerung aller 16 Motoren im I-Cybie (bzw.
mindestens 12 für die Beine) schon eine Herausforderung.
5) Ein weiteres Problem wäre für mich, kleine Platinen herzustellen.
Das wäre aber vermutlich aufgrund der beengten Platzverhältnisse
notwendig.
6) Zusätzlich zu den bisherigen Problemen, ist die Ablaufsteuerung
sicher auch nicht trivial. Von daher wäre es schon überlegenswert,
den bisherigen Controller einfach auf einen "Super-I-Cybie" aufzubohren
und weiter zu verwenden. Ich beabsichtige zunächst die Bewerungsabläufe
des Demo-Mode einmal mit Video aufzunehmen und dann Stück für Stück
nachzuprogrammieren.
7) Als Video-Verbindung habe ich beim letzten Projekt
eine kleine Funkkamera benutzt, die auf 1,2 GHz ihr Bild
verschickt. Am PC wurde das Signal von einer Videokarte
abgegriffen und mittels einem VB.NET-Programm einfach angezeigt.
Als kleine "Auswertung" wurden die Differenzen zwischen zwei
aufeinanderfolgenden Bilder hervorgehoben.
Auf das aktuelle Projekt würde mir eine AVRCam verschweben.
Man hätte dann nicht mehr zwei Verbindungen (RS232 + Video-Signal),
sondern idealerweise würde das Videobild kodiert ebenfalls
über Funkverbindung laufen - ich vermute, dass man damit schon ein paar
Frames pro Sekunde übertragen kann. Aus meiner Sicht wäre keine 24 Bilder/sec
notwendig.
Weiterhin würde mir vorschweben, in Zukunft die Intel-Bib zur
Bildverarbeitung einzusetzen. Leider habe ich da aber keine Erfahrung. Vielleicht
gibt es auch etwas besseres.
8.) Schließlich muss bei der Architektur ein entsprechendes Protoll
her. Momentan erscheint mir SNAP als bester Kandidat, aber ich kenne mich auch da nicht so gut aus...
Für Anregungen/Kommentare u.ä. wäre ich dankbar...
Hallo rscheubr,
zu 1.)
Da du dich mit AVRs ja anscheinend schon auskennst, wäre das sicher interessant für dich:
http://usbdip.de/de/wlanradio/index.html
Das sollte für unsere Zwecke einsetzbar sein.
Nachteil: ist gemessen am Raumangebot im Cybie nicht gerade klein...
Deutlich kleiner wäre ein 433 oder 866 MHz RS232-Funkmodul von z.B. Conrad.
Aber die Datenrate ist für Bild-/Audioübertragung natürlich um Größen zu klein.
Ich denke, ich werde erstmal auch mit Funkkameras arbeiten (2,4 GHz).
Aber auf Dauer will ich das vermeiden - soll schließlich nicht jeder Nachbar mit einem 2.4GHz-Empfänger in meine Wohnung gucken können...
Optimal wäre die Bildübertragung zweier Kameras per WLAN.
Wie du schon sagtest - 24 Frames/s müssen ja nicht sein.
Kannst du mal einen Link zu den AVR-Cams posten?
zu 3.)
Was hälst du davon handelsübliche Modellbauservos zu nehmen?
Die haben den Vorteil nicht sehr groß zu sein.
Nachteilig ist allerdings ihre Geschwindigkeit. Aber das könnte man evtl. mit einem Übersetzungsgetriebe lösen (genügend Ncm des Servos vorausgesetzt).
zu 4.)
Die simultane Ansteuerung aller Motoren/Servos bereitet mir auch Sorgen. Gerade deshalb ist es sicher ratsam die original Ansteuerung vorerst als "Slave-Controller" zu behalten.
zu 5.)
Es wird auf jedenfall SMD-Technik nötig sein. Und wenn es ganz eng wird vielleicht auch in "open-wire"-Technik - sprich: die Bauteile irgendwo hinkleben, wo halt grad Platz ist und dann verdrahten. Klingt nicht gerade zuverlässig, gell? *g*
zu 7.)
Als kleine "Auswertung" wurden die Differenzen zwischen zwei
aufeinanderfolgenden Bilder hervorgehoben.
Hast du mit dem Differenzbild dann weitere Berechnungen durchgeführt? Geschwindigkeitsmessung, etc..?
Für Anregungen/Kommentare u.ä. wäre ich dankbar...
Wenn dein Cybie aber als Zielsetzung als Wachhund fungieren soll, warum dann der Aufwand mit Kamerasystem?
Würde ein Bewegungsmelder, Gassensor und SMS-Benachrichtigung bei Einbruch/Feuer nicht genügen?
Beispielsweise könnte der Hund nach dem Zufallsprinzip in der Wohnung umherstreifen, sich ab und zu hinsetzen und den Bewegungssensor aktivieren und/oder auf Geräusche lauschen und mit dem Gassensor eventuelle Brände erfassen.
Und im Alarmfall per SMS oder Internet die Nachbarn verständigen.
Vom Aufwand her sollte das nicht so schwer sein - gibts einzeln ja alles schon als fertige Module zu kaufen...
Gruß,
Cypax
Hallo ihr beiden,
wie ich sehe habt schon sehr gute Vorkenntnisse... um so besser für mich dann kann ich noch einiges Lernen :) !
Vielleicht kann euch ja folgender Link weitere Anregungen geben, auch bzgl. Camera-Erfassung:
http://www.imaginerobots.com/i_cybie/index.asp
Habe heute meinen Cybie bekommen *lol* , da man zum Programmieren eine Cartridge benötigt (wenn man keinen eigenen Flash einbaut) und im normal Fall ein Dummy beiliegt, ist meine Frage wie man ein programmierbaren Cartridge von einen Dummy unterscheiden kann?? Ich schätze an den Kontaktstreifen, oder?
Ich selber bin Kommunikationselektroniker Fachrichtung Informationstechnik, seit 5 Jahren - da kann ich evtl. auf dem Gebiet günstige Platinen-Hersteller etc. helfen. Mit dem AVR-Mega128 werde ich mich in der nächsten Zeit auch genauer auseinander setzen.
Viel Erfolg!
Gruß Ollikla
Habe heute meinen Cybie bekommen *lol* , da man zum Programmieren eine Cartridge benötigt (wenn man keinen eigenen Flash einbaut) und im normal Fall ein Dummy beiliegt, ist meine Frage wie man ein programmierbaren Cartridge von einen Dummy unterscheiden kann?? Ich schätze an den Kontaktstreifen, oder?
Hi,
du bekommst bei www.conrad.de eine Cartridge und eine Ladestation für 30,-
Auf der Cartridge ist auch gleich ein Update für den Cybie, das ihn zu mehr Eigenleben bringt und auch z.B. dafür sorgt, daß der Cybie automatisch die Ladestation ansteuert, sobald der Akku nachlässt.
Was die Unterscheidung angeht: genauso würd ich das auch sehen O:)
Gruß,
Cypax
rscheubr
02.09.2005, 21:43
Hallo,
dass es bei Conrad auch die Cardrigde geben wird war mir bisher entgangen... gut dass man ein Forum hat
Die Idee, den eingebauten Prozessor als Slave zu benutzen ist natürlich
elegent. Ich habe etwas rumgegoogelt, aber keine vernünftigen Infos
gefunden, womit man diesen Toshiba-uC programmieren kann. Any clues???
Lösungsansatz:
Der Cybie lässt sich ja über die IR-Fernsteuerung bedienen.
Ich weiß jetzt grad nicht genau welche Bewegungen (Vorwärts, links, rechts, ...) über die Fernbedienung gesteuert werden, aber die Signale müssen ja irgendwie an den Controller kommen.
Also Signale abfangen und aufzeichnen, Liste erstellen welche Signale was bewirken, IR-Empfänger rausschmeißen und durch eigene Ansteuerung ersetzen.
Gruß,
Cypax
Hab ein WLAN<->RS232 Modul gefunden:
http://www.avisaro.com/html/wlan_module.html
Sieht ganz interessant aus. Ich werd mir das mal besorgen, denk ich..
Kostet 109,-.
Aber platzmäßig wird es sicher nicht in den Cybie passen :-s
... also kriegt mein Cybie eben einen Rucksack! :cheesy:
rscheubr
05.09.2005, 15:19
Das Modul von Avisaro sieht ganz interessant aus zur Nutzung von WLAN. Was ich nicht verstehe ist, wie vom PC aus sich via WLAN Daten senden
und empfangen lassen. Welche Software gedenkst du dafür zu verwenden? Ist das dann eine normale TCP/IP-Verbindung?
Was ich nicht verstehe ist, wie vom PC aus sich via WLAN Daten senden
und empfangen lassen
Du meinst, wie die Kommunikation abläuft?
Die Installation ist hier beschrieben:
http://www.avisaro.com/download/Handbuch_WLAN_RS232_2-0a.pdf
Da steht auch drin, wie man z.B. via Hyperterminal und TCP(IP dann mit dem Modul kommunizieren kann.
Vom PC werden Commandos über TCP/IP an die IP-Adresse des Modules gesendet.
Entweder AdHoc oder über einen Accesspoint.
Das Modul selbst leitet alle Daten der RS232-Schnittstelle über TCP/IP weiter.
Ob das als Broadcast läuft, oder an eine spezifierte Zieladresse weiß ich aber grad (noch) nicht..
µ-Controller <-> RS232 <-> TCP/IP(WLAN) <-> PC
Im Prinzip lässt sich das als Ersatz für ein Nullmodemkabel sehen.
Ich könte zu diesem Zweck auch zwei 433MHz Funk-Daten-Modems von Conrad nehmen, aber die kosten halt 2x 70,-
Da ist dieses Modul, wenn man eh schon WLAN hat, günstiger.
Welche Software gedenkst du dafür zu verwenden?
Für den µ-Controller C/C++ und auf der PC-Seite (Windows) mit Delphi, weil ich damit die meiste Erfahrung hab.
Gruß,
Cypax
m.artmann
05.09.2005, 16:28
Hallo rscheubr,
Beim Avisaro WLAN Modul ist ein Windows Treiber mit dabei.
Bei Avisaro steht dazu folgendes:
Der virtuelle COM-Port richtet eine virtuelle serielle Schnittstelle ein und
überträgt die Daten über eine TCP/IP Verbindung an einen Empfänger.
Für Windows Betriebssysteme. Einfach entpacken und starten -
Installation ist nicht notwendig.
Das ganze funktioniert mit fast jeder PC WLAN Karte.
Gruß
m.artmann
rscheubr
05.09.2005, 16:29
ok - ich verstehe; aber zwei andere Fragen:
Welche Reichweite ist denn zu erwarten (interessant wäre insbesondere in der Wohnung)?
Warum keine Bluetooth-Lösung mit kleinen Adaptern mit RS232-Protokoll? Bisher dachte ich, dass ein Vorteil von WLAN wäre, dass man eine höhere
Übertragungskapazität hat. Bei dem Modul von Avisaro wird aber ja der uC auch per RS232 angekoppelt und dann wäre ja auch bei etwas 100kbps Ende.
Warum keine Bluetooth-Lösung mit kleinen Adaptern mit RS232-Protokoll?
Das wäre natürlich billiger - die Idee ist aber, dass der Cybie im "Wachhundmodus"(bzw. wenn ich in Urlaub bin) Alarmfälle oder ungewöhnliche Ereignisse auf meiner Website protokollieren kann.
Wenn der Hund bereits WLAN und TCP/IP kann, braucht der externe Steuerrechner dann nicht den ganzen Urlaub über laufen, sondern der Hund geht nach Bedarf an seine Ladestation und streift ansonsten durch die Wohnung , passt auf und meldet ungewöhnliche Ereignisse über TCP/IP->Router->Website
Fehlt nur noch, dass er die Blumen giesst... O:)
Während der Urlaubszeit bleibt der Steuerungsrechner also aus. Was natürlich aber auch bedeutet, das dessen Funktionalität (z.B. Bildverarbeitung) solange nicht zur Verfügung steht.
Gruß,
Cypax
rscheubr
05.09.2005, 18:08
Die direkte Verknüpfung des Roboters mit einer Website ist natürlich ein Argument für eine WLAN-Verbindung.
Gibt es denn eine Möglichkeit für eine schnellere Verbindung zwischen dem uC und einem WLAN-Modul? Bei einem Projekt habe ich gelesen,
dass eine Aufnahme mit der CMU-Cam vergleichbaren Kamera über eine 100kbps RS232 ca. 4 Sekunden dauert. Wünschenswert erschienen mir aber etwa 2 Bilder/sec.
Naja, das Modul ist auch als TCP/IP<->ParallelPort erhältlich.
Der Parallelport bietet bis zu 1 MBit/s.
Für eine Bildübertragung würde das theoretisch schon reichen (320x240x16bit).
Aber ich wüsste nicht wo es eine CCD-Kamera mit parallelm Ausgang gibt, oder wie man sowas mit einem µC umsetzen könnte????
Gruß,
Cypax
Ich nehm alles zurück:
http://www.compuvisor.com/alparpordigw.html
Wäre aber noch zu klären, ob man die Cam auch problemlos mit dem Parallel<->TCP/IP Modul kombinieren kann...
Gruß,
Cypax
m.artmann
05.09.2005, 20:22
Ich habe in meiner Wohnung (65m² ebenerdig/ALtbau/kein Stahlbeton) mit dem Avisaro WLAN RS232 Modul Vollversorgung.
Zwischen den einzelnen Zimmern sind bis zu drei Wände oder es geht um mehrere Ecken.
Ich bekam das Avisao WLAN Netz auch schon mal in ca. 100m Entfernung mit meinem Notebook
als "verfügbares Drahtloses Netzwerk" angezeigt.
Eine Verbindung über diese Entfernung habe ich aber noch nicht ausprobiert, dürfte aber bei
den max 115200 Baud durchaus noch möglich sein.
Da Ihr die Bildverarbeitung mit einem PC machen wollt, wieso verwendet Ihr dann nicht gleich eine
Funkkamera zur Bildübertragung und zur reinen Datenübermittlung ein beliebiges Funkmodul?
Damit im Urlaub der PC dann ausbleiben kann könnte ein anderer µC die Daten (Alarme,Meldungen usw.)
in Empfang nehmen und erstmal zwischenspeichern.
Gruß
m.artmann
rscheubr
06.09.2005, 08:22
Hallo m.artmann,
vielen Dank für die Info bzgl. der Reichweite.
Tatsächlich sehe ich mometan auch keine Alternative dazu, Bilddaten und Steuerkommandos auf getrennten Funksystemen zu übertragen. Ein gewisser Nachteil ist, die normal verfügbaren kleinen Funkkameras
eine sehr beschränkte Reichweite haben.
Da Ihr die Bildverarbeitung mit einem PC machen wollt, wieso verwendet Ihr dann nicht gleich eine Funkkamera zur Bildübertragung und zur reinen Datenübermittlung ein beliebiges Funkmodul?
So schlecht ist deren Reichweite gar nicht mal, aber die Funkkameras haben den Nachteil, daß jeder mitgucken kann.
Und weil sie ja schon recht verbreitet sind (PC zum Fernseher senden, Videorekorder zum PC senden, etc..), fast alle bei 2,4GHz funken und es nur ein paar wählbare Kanäle gibt ist es gut möglich, daß der Nachbar plötzlich meine Wohnung aus der Sicht des Roboters auf dem Fernseher hat, statt dem VHS-Film.
Eigentlich keine Vorstellung die mir gefällt - so extrovertiert bin ich dann doch nicht...
Gruß,
Cypax
m.artmann
06.09.2005, 15:12
Was Cypax da sagt stimmt leider,
Was hingegen noch viel störender ist, ist die Tatsache dass die in D zugelassenen
Funkkameras mit ihren 2,4GHz auch noch genau auf dem WALN Band senden.
Zumindest stört die Avisaro -> PC Datenübertragung das Bild und den Ton der Videoübertragung. ](*,)
Dabei nehmen die Störungen mit der Entfernung des Roboters zu,
da das Video Funksignal dann ja auch schwächer wird.
Bei einem Test mit einer Kamera die mit 1,2GHz arbeitet traten diese Störungen nicht auf.
Nur leider sind die wieder nicht zugelassen.](*,)
Gruß
m.artmann
rscheubr
06.09.2005, 16:08
Die Störung habe ich auch in der "umgekehrten" Richtung festgestellt.
Dabei zeigte das Videobild immer wieder weiße Streifen, die ich auf das "Durchhopsen" meines Bluetooth-RS232-Funkadapters durch die Frequenz auf der die Kamera sendet zurückführe.
SpenZerX
26.10.2005, 20:23
Hallo,
ich bin durch Zufall auf dieses Forum gestoßen. Da es hier um Roboter geht wundert es mich dass sich kaum einer mit I-Cybie beschäftigt.
Ich habe mich schon intensiv mit dem I-Cybie beschäftigt und kann euch nur sagen das man mit ihm sehr viel machen kann. Wenn man bedenkt das er bei E-Bay für ca. 60 Euro zu haben ist, ist das eigentlich geschenkt.
Der Prozessor ist sehr schnell und Rom hat er auch genug. Ich habe bei meinem I-Cybie zwei Sockel für Flashbausteine eingebaut um meinen eigenen Code zu testen. Davon kann ich aber nur abraten. Lieber ein flashbares Modul kaufen. Die Serielle Verbindung zum PC ist natürlich auch pflicht. Ach ja und Beispielprogramme in C gibts auch jede menge im Netz.
Das einzig schlechte an I-Cybie:
Die Füße bewegen sich zu langsahm und ich glaube die Potiwerte der Beine haben nur 4 Bit ->könnte aber ein Programmierfehler bei mir gewesen sein.
Ich habe mich übrigens vor einem Jahr mit ihm beschäftigt, leider hatte ich dann doch wieder andere Dinge im Kopf. Nun steht er bei mir rum. Ich will aber auf jedenfall weiterentwickel. Vielleicht wirds ja diesen Winter etwas.
SpenZer
rscheubr
26.10.2005, 20:39
Hallo SpenZerX,
hört sich interessant an, was du gemacht hast...ich hätte zwei Fragen:
1) Hast du denn eine Empfehlung, wo man ein entsprechendes Flash-Modul herbekommt?
2) Hast du zur Programmierung dieses icsdk2_alpha01 von aibohack.com verwendet oder etwas anderes?
SpenZerX
27.10.2005, 06:42
Nein, ich kann leider auch nicht sagen wo man so ein Modul herbekommt. Ich hatte ja damals auch keine Bezugsquelle, deshalb habe ich die Flash-Bausteine mit Sockel selbst eingelötet. Eine Katastrophe war das, denn die Leitungen waren zuerst zu lang. Ich würde es im notfall mit selberbauen probieren.
Es gibt 2 möglichkeiten den I-Cybie zu programmieren:
Entweder man programmiert ihn (so wie ich dass gemacht habe) von grundauf neu, dann ist es ratsam die Chip-Select Leitung im I-Cybie zu manipulieren. Sodass das Modul als 1. Speicher angesprochen wird.
Man kann aber auch das Betriebssystem des I-Cybie programmieren. Dann braucht man nur eine Software auf das Modul flashen und los gehts. Man ist dann aber immer von dessen Qualität abhängig. Dafür gibts im Netz einige Beispielprogramme.
Ich habe ziemlich viel von der icsdk2_alpha01 abgeguckt. Da ist alles drin was man braucht um die Hardware zu handeln. Ach und PDF Dateien für den Prozessor und anderen Chips gibts auch. Am schwierigsten war es den Prozessor hochzufahren weil er verschiedene Leistungsstufen hat und ich ihn wie gesagt direkt programmiert habe. Über die Augen-LEDs habe ich dann meisstens debuggt. Anders sieht man ja nicht was in dem Ding läuft. Und später auch über die serielle Verbindung.
SpenZerX
rscheubr
27.10.2005, 11:38
Nein, ich kann leider auch nicht sagen wo man so ein Modul herbekommt. Ich hatte ja damals auch keine Bezugsquelle, deshalb habe ich die Flash-Bausteine mit Sockel selbst eingelötet. Eine Katastrophe war das, denn die Leitungen waren zuerst zu lang. Ich würde es im notfall mit selberbauen probieren.
Es gibt 2 möglichkeiten den I-Cybie zu programmieren:
Entweder man programmiert ihn (so wie ich dass gemacht habe) von grundauf neu, dann ist es ratsam die Chip-Select Leitung im I-Cybie zu manipulieren. Sodass das Modul als 1. Speicher angesprochen wird.
Man kann aber auch das Betriebssystem des I-Cybie programmieren. Dann braucht man nur eine Software auf das Modul flashen und los gehts. Man ist dann aber immer von dessen Qualität abhängig. Dafür gibts im Netz einige Beispielprogramme.
Ich habe ziemlich viel von der icsdk2_alpha01 abgeguckt. Da ist alles drin was man braucht um die Hardware zu handeln. Ach und PDF Dateien für den Prozessor und anderen Chips gibts auch. Am schwierigsten war es den Prozessor hochzufahren weil er verschiedene Leistungsstufen hat und ich ihn wie gesagt direkt programmiert habe. Über die Augen-LEDs habe ich dann meisstens debuggt. Anders sieht man ja nicht was in dem Ding läuft. Und später auch über die serielle Verbindung.
SpenZerX... wow, ich bin beeindruckt!
rscheubr
27.10.2005, 11:39
Nein, ich kann leider auch nicht sagen wo man so ein Modul herbekommt. Ich hatte ja damals auch keine Bezugsquelle, deshalb habe ich die Flash-Bausteine mit Sockel selbst eingelötet. Eine Katastrophe war das, denn die Leitungen waren zuerst zu lang. Ich würde es im notfall mit selberbauen probieren.
Es gibt 2 möglichkeiten den I-Cybie zu programmieren:
Entweder man programmiert ihn (so wie ich dass gemacht habe) von grundauf neu, dann ist es ratsam die Chip-Select Leitung im I-Cybie zu manipulieren. Sodass das Modul als 1. Speicher angesprochen wird.
Man kann aber auch das Betriebssystem des I-Cybie programmieren. Dann braucht man nur eine Software auf das Modul flashen und los gehts. Man ist dann aber immer von dessen Qualität abhängig. Dafür gibts im Netz einige Beispielprogramme.
Ich habe ziemlich viel von der icsdk2_alpha01 abgeguckt. Da ist alles drin was man braucht um die Hardware zu handeln. Ach und PDF Dateien für den Prozessor und anderen Chips gibts auch. Am schwierigsten war es den Prozessor hochzufahren weil er verschiedene Leistungsstufen hat und ich ihn wie gesagt direkt programmiert habe. Über die Augen-LEDs habe ich dann meisstens debuggt. Anders sieht man ja nicht was in dem Ding läuft. Und später auch über die serielle Verbindung.
SpenZerX... wow, ich bin beeindruckt!
Hi,
wenn jemand so nen "Hund" braucht, ich habe einen abzugeben.
Er ist jedoch defekt, nach den einschalten zuckt er und des war es.
Mechanisch super Zustand!
Bei Interesse Mail an mich.
Bye Ulli
rscheubr
28.10.2005, 08:49
@Ulli,
an einem "Ersatzteillager" in Form eines defekten Teils wäre ich sehr interessiert - falls noch verfügbar, bitte eine e-mail an "ecommerce@scheubrein.de"
pharao-online
25.11.2005, 23:15
Hallo ich bin neu hier und habe frage, habe mir I-Cybie vor paar tage gekauft und entdeckt das bei dem keine richtige speicher karte drine ist. hab mir überlegt statt eine schnittstelle zu machen könnte man versuchen eine ganz normale SD oder CF card zu installiren. Hat jemand iDeE, dann meldet euch würde mich sehr freuen. ^(-_-)^[/php][/b]
rscheubr
28.11.2005, 09:32
@pharao-online
zwei Anmerkungen
1) bei Conrad gibt es unter der Art.nr. 191143 den Walk-up-Charger,
der eine Speicherkarte enthält. Schaut man auf die üblichen Webseiten,
dann kann man über diese Karte wohl neue Verhaltensmuster auf den I-Cybie übertragen. Leider weiss ich nicht genau, wie man diese Speicherkarte programmiert, da das "offizielle" Programmiergerät nicht
über Conrad verfügbar zu sein scheint.
2) Bei e-bay wurde vor einiger Zeit ein Umbau des i-cybies angeboten.
Dabei wurde eine Speicherkarte direkt auf das Motherboard gelötet -
machbar scheint das also schon zu sein.
admelyssis
17.12.2005, 14:12
Hallo alle miteinander,
ich habe einen 2005er Conrad I-Cybie ... wie ich gelernt habe läßt der sich aber nicht so einfach in einen Suber-I-Cybie umbauen weil ICybiePet (der typ der Cybie reverse-engineert und das SDK releast hat) sich weigert die sourcen für CROMINST rauszurücken, als auch keine Anstalten macht das CROMINST für die 2005er Cybies anzupassen. Das Problem ist, dass die neuen Hundies für Main Flash ROM und die Walk Up Charger Cartridges nur noch je einen einzelnen SST39VF200A-70-4C-EK 2MB Chip verwenden, so dass CROMINST CROM nicht mehr korrekt in das FLASH und CROM nicht mehr korrekt in das Cartridge Flash schreibt was - falls man es doch macht - dazu führt das die Firmware dann hinüber ist (was dann ne menge Spaß bereitet das wieder gerade zu biegen) ...
jedenfalls habe ich mich entschlossen das Board rauszuwerfen und ein eigenes zu bauen. Eines das alle Sensor, Video und Audioströme vom Hund zum Server schickt und umgekehr auch Steuerungs und Audioströme von diesem erhält - alles in echtzeit über WLAN.
Auf der Suche nach den Datenblättern zu den im Cybie verbauten H-Bridge Transistoren bin ich dann zufällig und sehr zu meiner großen Freude auf diese Forum gestoßen.
Und natürlich habe ich viele, viele Fragen - vielleicht hat ja irgendwer zumindest auf die eine oder andere eine Antwort...
1. wird das Thema mit der WLAN fernsteuerung von Cybie hier noch weiter Verfolgt
2. hat jemand (SpenZerX???) vielleicht genug erfahrung mit der Hardware um mir zu erklären ob und wie ich auf CROMINST verzichten kann
3. hat generell jemand schon erfolgreich einen 2005er Cybie mit der genannten Speicherkonfiguration umgebaut
4. hat jemand die Spec der verbauten CPU - ich habe viele in der Familie gefunden - zb. den 824er usw. aber für die TMP91C815F CPU selbst eben nicht ?!
5. Gibt es eine Wiki in dem das Cybie-Wissen etwas struktuierter organisier ist
6. Hat irgendwer schon reverse enginieerte Schaltungsdetails der Motor-Ansteuerung - oder zumindest ein paar Daten zur Leistungsaufnahme der Motoren usw.
... ich hätte durchaus Lust an dem Thema etwas zu arbeiten ... und natürlich wäre es toll sich mit Leuten austauschen zu können die an ähnlichen Projekte arbeiten oder mit denen man sogar gemeinsam an sowas basteln kann.
Viele Danke
Henry Hoffmann
rscheubr
17.12.2005, 21:42
Hallo admelyssis,
ursprünglich habe ich dieses Thema ins Leben gerufen, da ich ähnliche Ziele verfolge wie du. Bei näherer Betrachtung musste ich aber feststellten, dass mein Know-how in vielen Gebieten nicht so weit reicht wie es notwendig erscheint. Von daher habe ich zunächst einmal eine Reihe von kleineren Projekten geplant, um das fehlende Know-how schrittweise aufzubauen.
Aus meiner Sicht gibt es zwei Grundstrategien:
1) Nutzung des eingebauten Boards
Vorteil: geringe Hardwarekosten Nachteil: die Programmiermöglichkeiten erscheinen mir als sehr eingeschränkt, da schlecht dokumentiert (Compiler? Entwicklungsumgebung?); Hardwaremodifikationen müssen zudem vorgenommen werden; die Konstruktion mit den halben H-Brücken und der dritte Ader vom Akku um eine Vor- und Rückwärtsbewegung zu erhalten, ist zwar clever, aber mit heutigen Motortreiber-ICs sollte man auf dem gleichen Raum auch ganze H-Brücken unterbringen können.
2) Eigenes Board
Meinen (Nicht-Experten-)Gefühl nach sollte es möglich sein, ein Board mit einem aktuellen ARM-Prozessor (von Atmel?) einzupassen und dann genug Rechenleistung für Erweiterungen zu haben. Nachteile dieser Vorgehensweise sind die höheren Hardwarekosten und der hohe Programmieraufwand (z.B. Festlegen der Bewegungsabläufe). Vorteile wären aber, das man leichter zusätzliche Sensoren einbauen könnte und auch eine Drahtlosverbindung möglich sein sollte.
Falls du dein Projekt weiter verfolgt wäre ich sehr an den Erfahrungen interessiert!
Grüße
SpenZerX
18.12.2005, 17:42
Hallo admelyssis,
hast du ein Programmiergerät für Flash Bausteine?
Schon mal darüber nachgedacht das Modul damit zu flashen (also einen Adapter zu bauen)
Wenn das möglich wäre kannst du mit folgender Umbau-Anleitung vom Modul Booten:
http://groups.msn.com/Humpy/romswappart2.msnw
Alles ist dann möglich, aber das Original system kann dann nicht von dir benutzt werden.
Die mir vorliegende PDF Datei über die CPU heisst: TMP91C815_ETD_rev42 (TLCS 900 Series CPU von Toshiba)
http://www.semicon.toshiba.co.jp/eng/prd/micro/td/td_all.html
Da ist sie auf dem ersten Blick aber nicht mehr dabei...
Spenzer
admelyssis
21.12.2005, 11:21
Hi SpenZerX,
... vielen dank erstmal für den link für den umbau auf cartridge booten ...
ich hatte auch schon überlegt ob ich nicht irgendwie einen adapter bauen könnte um ihn mit meinem Pic-Programmierer von MicroChip zu flashen ... wobei ich da sicher erstmal an er Software manipulieren müßte ...
werde ich mir sicher mal über die Feiertage ansehen, sowie ich von luckytom ein kaputtes mainboard habe wo ich mir den Cartridge einschub runtergelöten kann
vielen dank
Henry
ps. könntest du mir vielleicht das 815er PDF mal mailen ... ich hab es auch leider nicht mehr gefunden, und dachte das es nie existiert hat ... aber es hört sich ja so an als ob es nur entfernt wurde ... meine email ist hoffmann@cyberconsult.de - vielen dank
admelyssis
21.12.2005, 11:41
Hi rscheubr,
ich glaube ich habe mit damit abgefunden ein eigenes Board zu bauen. Ich werde auch aus platzgründen das alte Board ganz rauswerfen, auch wenn es bei der Ansteuerung einige Sensoren/Aktuatoren sicher hilfreich sein könnte ... ausserdem will ich ja gerade darüber das lernen ...
Für die ersten Tests werde ich erstmal nur mit PIC's rumbasteln weil ich die einigermasse kenne und das nötige Programmier Zeugs dafür habe ...
... was die auf den ersten Blick existierenden Controller so angeht bin ich etwas sehr entäuscht ... wahrscheinlich habe ich noch nicht richtig gesucht ... ich hätte gedacht, dass es deweil PDA's ohne display als one-chip lösung wie sand am meer geben würde ... >200MHz 16-32 MB RAM, 4-64MB Flash jedem menge ADC'S und jede menge IO's usw. ?! ... ne idee bei welchen herstellern es sich lohn zu suchen?
auch die bisher gefunden wlan - module sind mehr oder weniger entäuschend ... werde gleich das Forum nochmal durchlesen ... kann mir nicht vorstellen das 1MBit wirklich das höchste der Gefühle ist ...
vielen dank
Henry
... was die auf den ersten Blick existierenden Controller so angeht bin ich etwas sehr entäuscht ... wahrscheinlich habe ich noch nicht richtig gesucht ... ich hätte gedacht, dass es deweil PDA's ohne display als one-chip lösung wie sand am meer geben würde ... >200MHz 16-32 MB RAM, 4-64MB Flash jedem menge ADC'S und jede menge IO's usw. ?! ... ne idee bei welchen herstellern es sich lohn zu suchen?
Was hältst du von der Idee einen Wlan-Router zu missbrauchen.
Schau dir doch mal das an:
http://wiki.openwrt.org/OpenWrtDocs
admelyssis
21.12.2005, 19:00
das kingt garnicht schlecht ... hört sich an als wenn da alles mit machbar ist ... das einzige wovor ich spontan angst hab ist das die sich so richtig platz gelassen haben in dem Router gehäuse und die platiene nicht in den Hund passt ... muss ich mir mal genauer ansehen ... vielleicht könnte man es ja an einer stelle zersägen wo wenig leitungen durch gehen ... oder eine ähnliches zur software kompatibles board bauen
vielen dank für den hinweis ...
Moin. Wenn jemand eine eigene Hauptplatine für den Cybie bauen will, zählt mich mit rein, als Programmierer! Ich werde auch wegen meiner anderen schwebenden Vorhaben nach benutzbarer Hardware Ausschau halten. Soweit sehe ich sowas hier:
http://www.lart.tudelft.nl/
oder sowas:
http://www.softfield.com/vr3.html
Beides nicht ganz passend. Aber PC-kompatible System-On-Chip tauchen auch langsam auf, von VIA und AMD, und könnten interessant werden - auch wenn die vielleicht etwas mehr Strom verbrauchen. Ich versuche auf jeden Fall Verbindung zu den Bauern von Embedded-Geräten aufzubauen - vielleicht kann ich Hilfe beim Bau eigener Platine mit StrongARM oder Renesas SH bekommen.
Apropos: ist irgendjemand von den Interessierten an diesem Thread aus Bayern? Ich finde direktere Kommunikation schon einfacher wenn man etwas nichttriviales gemeinsam macht. :)
So ich möchte das Topic mal wieder auftauen, nachdem ich unabhängig eine ähnlich Idee hatte.
Ich bin zu mehereren vermutlich brauchbaren Ideen gekommen:
Der I-Cybie wird komplett ausgeweidet, und das innere durch einen echten Computer ersetzt, der Akku fliegt ebenfals raus.
Die Hauptplatine scheint (anhand von Fotos) etwa 120x 80 groß zu sein. Leider passt dort noch kein ETX Board rein, welches einen 1GHz Prozessor mit viel Ram und USB2.0 (leider im auch embeddet bereich selten) ermöglichen würde. Damit fallen 2 oder zwei hochauflösende Webcams leider erst einmal aus.
EIne alternative war das FOX Board http://elmicro.com/de/foxboard.html, für 140 Euro gäbe es immerhin einen 100MIPS Prozessor und 16MB SDram, vorteilhaft wären die Stifftleisten ein offener I2C Bus (zwei Max127 könnten problemlos alle 16 Potis mit 12bit abfragen) Die H Brücken ließen sich wahrscheinlich auch problemlos über I2C oder direkt anschließen.
Der USB Port würde immer hin Wlan und eine Webcam ermöglichen. (Leider ist es nur 1.1:( was wirklich eine einschränkung ist)
Als Massenspeicher schein es noch möglich zu sein eine MMC oder SD Karte an nur wenigen Pins anzuschließen (Leider steht da nichts zur Performance und wie das mit IDE wäre, wo man direkt eine Compaktflashkarte verwenden kann)
Zum Akku: Ich denke das beste wäre den Müll raus und allen Freiraum mit Handyakkus füllen. die Ladestation müsste dann zwar auch angepasst werden, allderings brauch eine 90% Ladung dann nur 1h, und würde extrem viel länger halten, obwohl der Boardcomputer wahrscheinlich mehr Strom als voher braucht.
DIe Nachteile insgesamt wären das USB1.1 für eine oder zwei Webcams + Wlan + Massenspeicher einfach zu wenig ist und das selbst der AIBO einen stärkeren Prozessor hat.
Moin, freut mich, das sich hier schon eine kleine i-cybie Gemeinde gebildet hat. Was mich bewegt, wurde hier ausgesprochen:
So ich möchte das Topic mal wieder auftauen, nachdem ich unabhängig eine ähnlich Idee hatte. [...]
Der I-Cybie wird komplett ausgeweidet, und das innere durch einen echten Computer ersetzt, der Akku fliegt ebenfals raus.
Die Hauptplatine scheint (anhand von Fotos) etwa 120x 80 groß zu sein. Leider passt dort noch kein ETX Board rein, welches einen 1GHz Prozessor mit viel Ram und USB2.0 (leider im auch embeddet bereich selten) ermöglichen würde.
... Und was Cypax zusammenfassend auf den Punkt bringt:
- alles rausschmeißen was nicht dem Antrieb zugehört
- eigenen Controller für Motorik einbauen und Mechanik erweitern
- Kommunikation des Kontrollers über WLAN oder BlueTooth mit externem Rechner
- Video und Audio Übertragung vom i-Cybie an externen Rechner
Das möcht wohl jeder in seinem cybie ham'!
So ein PC-Board wär schon praktisch, vielleicht mit n'er VIA-CPU.
Die Steuerung der Motorik würde ich persönlich aber lieber einem uC-"Kleinhirn" überlassen und nur die höheren "KI"-Funktionen einem Betriebssystem anvertrauen, das doch etwas abstrakter handelt...
Was hältst du von der Idee einen Wlan-Router zu missbrauchen. Schau dir doch mal das an:
http://wiki.openwrt.org/OpenWrtDocs
Geniale Idee! Der WRT54G wär natürlich toll, leider müsste man dann aber wieder viel Aufriss für die Anbindung der Motorcontroller treiben, oder die Sache über Ethernet auslagern. Die c't hat ein 8032-Controllerboard mit WLAN und/oder LAN vorgestellt, das für einfache Kommunikationsaufgaben reichen könnte.
3) Als Ansteuerung für die Motoren im I-Cybie schwebt mir eine Servo-artige Konstruktion vor, d.h. man benötigt zur
Steuerung, wenn man die Hardware im I-Cybie nutzt,
mal mindestens eine H-Bridge und einen AD-Wandler, der die
momentane Position des Gelenks abnimmt. Toll wäre als dritter
Werte eine Messung des Stroms, damit man feststellen kann,
ob das Bein auf ein Hindernis stößt.
6) Zusätzlich zu den bisherigen Problemen, ist die Ablaufsteuerung
sicher auch nicht trivial. Von daher wäre es schon überlegenswert,
den bisherigen Controller einfach auf einen "Super-I-Cybie" aufzubohren
und weiter zu verwenden. Ich beabsichtige zunächst die Bewerungsabläufe
des Demo-Mode einmal mit Video aufzunehmen und dann Stück für Stück
nachzuprogrammieren.
bei obigem und folgendem Zitat sind die grundsätzlichen Themen meiner
bisherigen Beschäftigung mit dem i-cybie angesprochen. Bevor ich mir so einen Hund ins Haus hole, würde ich erstmal gern wissen, welchen Aufwand man für den Bau nur der Ansteuerung (und Rückmeldung) der Motorik/Sensorik des i-cybie btreiben müsste.
5. Gibt es eine Wiki in dem das Cybie-Wissen etwas struktuierter organisier ist (???)
6. Hat irgendwer schon reverse enginieerte Schaltungsdetails der Motor-Ansteuerung
- oder zumindest ein paar Daten zur Leistungsaufnahme der Motoren usw.
Genau da scheint momentan noch das Problem zu sein: Die Motorsteuerung.
Ich spiele mit dem Gedanken, für das "reverse engineering" eine Huckepack-Telemetrie zu bauen, welche die Ströme/Spannungen der Motorstränge bei den einzelnen Bewegungsabläufen aufnimmt und an einen PC weiterreicht, der die Daten aufbereitet. Dies ist ein Akt der Verzweiflung. Wenn irgendjemand dies bereits dokumentiert hat, so bitte ich inständig um die Preisgabe der Bezugsquelle.
Ich wünsche allen icybiebaschern fruchtbare Zusammenarbeit und viel Spass und Erfolg beim modden! Und ich schau hier weiter ein ;-)
Nun am Computer hab ich schon einwenig gearbeitet: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19187 Allerdings hab ich noch keinen I-Cybie zum Ausmessen. Von der Elektronik kann ich nur Sagen, das es kein problem sein wird, die Treiberelektronik zu ersetzten. Die Potis lassen sich sicher mit zwei Max127 mit 12 bit genauigkeit auslesen und die halben H-Brücken können durch ganze ersetzt werden. Im original hat der Akku eine Mittelanzapfung. d.H. die Halbe Akku Spannnnung ist die richtige Spannung für die Motoren, Wenn jeman den Strom messen könnte wäre es nicht schlecht, aber da auch der original Platine relativ kleine Kondensatoren verbaut sind, denke ich, das es sehr leicht ist dort großzugig zu dimensionieren...
MccDaniel
21.06.2006, 22:38
man könnte die ganze kamera geschichte ja ein wenig abspecken z.b. auf eine günstigere s/w kamera was dann auch deutliche bandbreite sparen würde und das ganze dann dekodieren und zum beispiel auf einen sendebaustein im pmr oder lpd band legen *grübel* ist zwar dann nicht die wahnsinnsqualität und bandbreite aber zumindest ist man vor ungebetenen zuschauern sicher und die reichweite ist auch nicht schlecht
mfg dat daniel
rscheubr
21.06.2006, 23:55
Momentan habe ich zwar das I-Cybie Kit-Bashing zurückgestellt, da ich bei näherem Überlegen einfach zu wenig Know-how habe, aber eigentlich ist der Umbau eines solchen Pets schon das Ziel - von daher:
Im Augenblick würde mir folgende Hardware-Auslegung sinnvoll erscheinen:
1) Foxboard (aufgrund der geringen Größe)
2) WLAN-USB-Stick für Foxboard - Grundidee ist, dass die Low-Level
Steuerung im Foxboard stattfinded, z.B. genaue Steuerung der Füße,
während auf einem PC die High-Level-Planung erfolg, z.B. "einen Schritt nach vorne"
3) Web-Cam ans Foxboard - die Bilder werden sporadisch auf den PC übertragen
4) I2C-Schnittstelle an die serielle Schnittstelle des Foxboards;
an den I2C-Bus H-Brücken für die Aktuatoren und AD-Wandler für die Abnahme der Sensoren (z.B. Beinposition)
Folgende Probleme gibt es damit:
A) Passt das vom Platz her?
B) Vermutlich hohes Gewicht - schaffen das die Motoren?
C) Hoher Stromverbrauch - entsprechend vermutlich teurere LiPo-Akkus notwendig
D) Automatisches Hinlaufen zur Akkustation wäre schön - wie wäre das
realisierbar?
E) Foxboard hat nur USB 1.1 - dürfte etwas längerfristig kein Problem
sein, da es vermutlich nur ein Frage der Zeit ist, bis es eine USB 2.0 Version gibt.
F) Ist embedded Linux geeignet zur Steuerung? Leider habe ich damit
überhaupt keine Erfahrung
G) Die Schallortung vom I-Cybie funktioniert überraschend gut - was braucht man hierfür zur Anbinding der Mikrophone über I2C an das Foxboard?
H) Gibt es bei dem embedded Linux einen Kamera-Treiber?
I) Gibt es bei dem embedded Linux Treiber für einen WLAN-USB-Stick?
J) Welche Reichweite hat ein WLAN-USB-Stick?
Vielleicht hat jemand Antworten oder Vorschläge - wäre super.
petrarius
06.01.2007, 10:51
Guten Tag
aufmerksam auf dieses Forum wurde ich auf der Suche nach Ersatztelen für den i-Cybie. Mein eines Exponat verharrte jahrelang in der Vitrine und kurz vor Weihnachten beim Entstauben konnte ich es nicht sein lassen da kurz die Batterie einzusetzen. Nach drei Schritten fiel der jaulend mit gebrochenem linken Vorderhuf um - genau wie hier auch beschrieben fehlten bei der Sezession dann zwei Zähne auf dem 10-zähnigen Zahnrad. Erstaunlicherweise war kein Abbruchteil unterm Fell zu finden, als ich gestern dabeiging ein Ersatzteil zu montieren war das wohl schon verdaut und ausgesch*************.
Mechanisch war die Reperatur dank ehemals in harten Lehrjahren erworbenen Grundkenntnissen der Goldschmiede- und Uhrmacherei kein Problem. Erstaunt war ich jedoch von der hohen Passgenauigkeit dieser ansonsten bei genauerem Hingucken Fehlkonstruktion. Zwei Getriebeblöcke in einem Gehäuse finde ich alles andere als akzeptabel zumal diese auch noch durch die Drehgeber elektromechanich verriegelt scheinen. Und da setzt auch meine Frage an. Egal wie ich es hin oder herjustiere das Hündchen läuft irgendwie unsynchronisiert. Um nicht zu sagen gar nicht mehr. Es streckt seine Gliedmassen unkoordiniert in alle Himmelsrichtungen und gelegentlich durch gewaltsamen Reset gestarteter Selbsttest führt auch zu keinem Ergebnis. Mechanisch ist alles von Anschlag bis Anschlag okay. Wenn er da laut knackend gegendonnert liegts eben an den wohl falsch justierten Drehgebern. In den Zahnrädern dafür befindet sich ja ein kleines Loch welches ich als Markierung einstufe. Gibts da irgendwelche Tipps, Zeichnungen, Bilder wie das genau zusammengehört ?
Andernfalls bleibt mir wohl nur das Fell abzuziehen und ausgestopft in die Vitrine zurückzustellen. Ganz nett anzusehen ist das Hündchen ja.-
Vielen Dank schonmal im Voraus
Petra
lawmower
21.02.2007, 16:52
@rscheubr,
bisl spät aber hier ein paar Antworten
Linux und WLAN geht nur mit x86 Prozessoren sonst gibt es keine Treiber.
oder Du findest ein paar alte WLAN Sticks für die es treiber gibt.
Aber ich glaube wir haben damals alle aufgekauft, die weltweit verfügbar waren.
Hinlaufen zur Akkustation, ganz einfach, Ladestation an die Wandstellen, I-Cybie so lange an der Wand rumlaufen lassen bis er die Station erreicht hat.
Mit dem 100MHz board kannst Du keine Kammerawerte richtig auswerten, zu langsam. Ich hatte es mal mit einem PC 800MHz gemacht,
Bildübertragung per funk, Steuerung des Bots ebenso. War aber trotzdem recht langsam. OK, ich habe da eine komplette bildauswertung laufen lassen´mit Kantenglättung, ...
Linux ist Super für Embedded Anwendungen!!!
Mach die Steuerung der Beine über MC nicht über Linux, da Linux zu langsam ist.
Ja ich weis, da gibt es ein Projekt Servomotoren mit Linux zu steuern, aber da steht auch ein PC dahinter.
Ich denke auch gerade darüber nach meine I-Cybie umzubauen, mit WLAN aber da nehme ich dann ein fertiges Modul von Digi oder Lantronix, weis noch nicht welches reinpasst.
Mal sehen was dann möglich ist
@Petra
tut dein I-Cybie wieder, sonst versuchs mal bei
www.roboter-baukasten.de
Hatte meinen auch schon zur Reparatur
Apropos Kamera...
Wenn man dem Cybie eine Kamera spendiert, dann sollte sie vielleicht infrarot sein. Damit könnte er Lebewesen zuverlässig erkennen, und würde nicht in heisse Gegenstände laufen. Außerdem könnte man ihm einen servoangetriebenen Infrarot-Zeiger spendieren, mit dem er den Abstand zu interessanten Gegenständen bestimmen könnte - aus Parallax zwischen der Auslenkung des Strahls und der Abbildung.
Man kann eine Infrarot-Kamera aus einer üblichen Webcam bauen: http://www.hoagieshouse.com/IR/
Vielleicht noch ein paar Infos hier, wenn man kein USB verwenden möchte: http://www.beyondlogic.org/imaging/camera.htm
Aber inzwischen glaube ich, der Hund soll keinen eigenen Rechner tragen. Man kann eine Kamera bei Conrad nehmen, eine mit dem Composite-ausgang, und diesen kann man analog zum Rechner senden und über eine Fernsehkarte empfangen. Der Hund würde dann die Befehle per Funk empfangen. Ich weiss aber nicht, was einfacher ist: im Hund eine wirklich WLAN-fähige Hardware und Software unterzubringen (zd1211rw könnte gehen) oder einen anderen Weg einschlagen. Dieser andere Weg könnte sein: NRF24Lx - dann müsste man allerdings einen PC-seitigen Sender bauen, oder verstärktes Bluetooth hernehmen.
Übrigens, um Bluetooth zu betreiben, braucht man nur einen seriellen Port, keinen USB. Das macht vielleicht etwas einfacher: http://www.iral.com/~albertr/linux/psion5mx/blue/
-eye
EDIT: ob Infrarot Sinn macht, ist doch nicht so klar, da man doch nur reflektiertes Umgebungslicht bekommt und keine Wärmestrahlung. Es sei denn, von extrem heissen Gegenständen.
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