[gelöst] Antrieb defekt?!

**creative** · 23.08.2009, 15:26

Hi Leute,

Ich habe mir vor ca. 3 Wochen den RP6 zugelegt.

Bis jetzt komme ich auch gut mit allem zurecht.

Ich habe einige Beispielprogramme auf den RP6 geladen und alles funktioniert.

Doch seit einigen Tagen habe ich ein problem.

Ich hatte das Beispielprogramm "move05" auf dem RP6 und startete es.

Der linke Motor des RP6 beschleunigte sehr schnell, danach stoppte der Roboter und die roten LEDs fingen an zu blinkten.

Daraufhin habe ich den selftest hochgeladen um zu überprüfen ob alles inordunung ist.

Beim Motor-Test ergab sich dann das gleiche.
Der linke Motor beschleunigte stark, bis der Test mit einer Fehlermeldung abgebrochen wurde.

Ergebnis des Motor-Test:

Code:

#####################################################################
#####################################################################
#### TEST #8 ####

Automatic speed speed regulation test

#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
#####################################################################

### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!


# x
T: 000 |VL: 001 |VR: 001 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.93V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.92V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 003 |UB: 07.92V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 018 |PR: 018 |IL: 010 |IR: 017 |UB: 07.90V
T: 020 |VL: 000 |VR: 007 |PL: 030 |PR: 026 |IL: 018 |IR: 028 |UB: 07.87V
T: 020 |VL: 000 |VR: 019 |PL: 040 |PR: 027 |IL: 025 |IR: 032 |UB: 07.87V
T: 020 |VL: 000 |VR: 018 |PL: 050 |PR: 028 |IL: 036 |IR: 034 |UB: 07.86V
T: 020 |VL: 000 |VR: 022 |PL: 060 |PR: 027 |IL: 042 |IR: 031 |UB: 07.86V
T: 020 |VL: 000 |VR: 022 |PL: 070 |PR: 026 |IL: 047 |IR: 030 |UB: 07.85V
T: 020 |VL: 000 |VR: 023 |PL: 086 |PR: 023 |IL: 046 |IR: 028 |UB: 07.86V
T: 020 |VL: 000 |VR: 021 |PL: 100 |PR: 023 |IL: 047 |IR: 026 |UB: 07.86V
T: 020 |VL: 000 |VR: 020 |PL: 110 |PR: 023 |IL: 055 |IR: 026 |UB: 07.85V
T: 020 |VL: 000 |VR: 019 |PL: 120 |PR: 023 |IL: 068 |IR: 027 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 000 |VR: 022 |PL: 138 |PR: 023 |IL: 072 |IR: 027 |UB: 07.83V
####### ERROR Left ########
Speed Right: OK
####### !!!  WARNING WARNING WARNING  !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects!      ###


Enter any character to continue!

Ich habe keine Ahnung wie ich den Fehler beheben kann, da ich noch recht neu auf dem Gebiet Robotik bin.

Könnte ich den RP6 eventuell auch umtauschen?

Ich hoffe ihr könnt mir irgendwie helfen...

**SlyD** · 23.08.2009, 16:49

Hallo,

die Drehgeber sind nicht gut eingestellt (waren bei Lieferung vermutlich nur ganz knapp richtig eingestellt).
Alternativ könnte sich auch die Fixierung des Zahnrads mit der Codescheibe etwas gelockert haben.

Ohne gute Signale kann die Regelung natürlich nicht korrekt arbeiten da die gemessene Geschwindigkeit falsch ist.
Das kann man leicht selbst korrigieren.

Ich zitiere mich mal selbst aus einem von vielen anderen Threads zu diesem Thema (Suchfunktion benutzen!):

Die Encoder können sich während des langen Transports (per Schiff) aufgrund von Vibrationen und Temperaturschwankungen verstellen!

Das ist aber KEIN Problem, da man das leicht selbst wieder richtig einstellen kann. Alles was man dazu braucht ist ein kleiner Schraubendreher und etwa 15 bis 30 Minuten Zeit.

Als allererstes von http://www.arexx.com/rp6 die neuesten Beispielprogramme (da ist das benötigte Selbsttestprogramm ab Version 20080915 mit dabei), die aktuelle Version 1.4 des RP6Loaders und die PDF Anleitung zum Encoder justieren herunterladen.
Das in Ruhe durchlesen, da steht alles drin.

Ergänzend gibt es noch ein Video das zeigt wie das ungefähr aussehen sollte.

ich habe hier mal ein Video hochgeladen in dem man GROB sehen kann wie die Drehgeber eingestellt werden.

http://www.arexx.com/rp6/downloads/r...oder_video.zip
(10MB, knapp 5 Minuten, wmv)

Das dient nur als Ergänzung zum PDF wo es genau beschrieben ist.

Ist nur dazu da damit man mal sieht wie das "live" ausschauen KANN - man muss die beiden Hälften des RP6 nicht so auseinanderbauen wie in dem Video, geht auch ohne das. Aber wie man auch im Video sehen kann, kann man so die Ketten einfach dranlassen...

Das ganz am Ende mit der Lampe soll mal kurz zeigen wie das mit "diffusem" Licht während des Drehgeber einstellens gemeint war Zwinkern
(in dem Video ist es jedenfalls zu Hell! Das ging aber nicht anders, weil man sonst nichts hätte sehen können...)

MfG,
SlyD