- LiFePO4 Speicher Test         
Seite 2 von 3 ErsteErste 123 LetzteLetzte
Ergebnis 11 bis 20 von 22

Thema: Hilfe für Labyrinth-Roboter?

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    19.03.2005
    Ort
    Villach
    Alter
    32
    Beiträge
    995
    Anzeige

    LiFePo4 Akku selber bauen - Video
    Du kannst ja um sicher aus dem Labyrinth zu kommen einfach der rechten oder linken Wand endlangfahren. Das geht (fast) immer.

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    20.06.2004
    Beiträge
    1.941
    hallo, mit dem compassmodl cmps03 kannst du 3600 einheiten pro umdrehung messen. das heisst , eine sehr genaue (millimetergenaue)
    position des robby. habe ich bei mir drauf gebaut. einfach spitze.
    mfg pebisoft.

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    07.03.2005
    Ort
    Essenrode bei Braunschweig
    Beiträge
    182
    Hallo Scott,

    vor einigen Jahren wurde am MIT ein mobiler Roboter, der sog. RugWarrior, entwickelt. Dieser wird auch heute noch an vielen TUs und FHs für die Ausbildung eingesetzt.
    Dieser 2-Rad Roboter hat 2 Inkrementalgeber, 2 Infrarot Hindernissensoren und 3 Bumper in Form von Microschaltern.

    Die Labyrinthaufgabe wurde mit dem RugWarrior z.B wie folgt gelöst:

    /* Aufgabe: Navigation im Labyrinth */
    /* Verwendeter Roboter: RugWarrior */
    /* Problem: Erkennung der Fahrtstrecke und der Waende.
    Ideen: Immer nur 1 Feld fahren und dann 90 Grad nach
    rechts drehen. Ist dort eine Wand, dann nach links
    drehen und auf Wand pruefen. Ist dort eine, nach
    links drehen und auf Wand pruefen. Ist dort eine,
    nach links drehen. Dort kann dann keine Wand mehr
    sein.
    Das Fahren wird ueber folgende Prozeduren
    erledigt:
    run1() : Faehrt 1 Feld weiter (21 Impulse)
    turn1() : Dreht um 90 Grad nach rechts
    oder links je nach Argument.
    Nach dem drehen Matrix aktualisieren. Aufbau
    eines Elementes der Matrix, 1 Byte:
    Bit 0: Richtung Nord
    0 = Frei oder noch nicht erkundet
    1 = Wand, bzw. Sackgasse folgt
    Bit 1: Richtung West
    Bit 2: Richtung Sued
    Bit 3: Richtung Ost
    Bit 5: Feld wurde bereits besucht wenn 1
    Die Matrix ist ein eindimensionales Feld mit 63
    Elementen welches ueber X und Y angesprochen wird,
    wobei Y immer mit 7 multipliziert wird.
    Den Rueckweg merkt man sich in einer weiteren Matrix
    indem man das, zur Richtung aus der man kam, entsprechende
    Bit setzt, wenn das Feld noch nicht besucht wurde.
    Spaeter braucht man nur noch dieser Spur zu folgen,
    sie fuehrt einen sackgassenfrei zum Start zurueck. */

    Man kam mit 3 Matrizen a 64 Bytes aus.

    Voraussetzung ist natürlich, daß der Schlupf der Räder nicht zu groß ist.
    Insofern könnte ein Kompaß helfen.
    Gruß
    Ulli

    Carpe Diem

  4. #14
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    20.11.2004
    Alter
    38
    Beiträge
    14
    Wow, danke für die Antwort/en und sorry, dass von mir nix kommt, aber wir schreiben in zwei, drei Wochen Abi, und da is die Zeit einfach irgendwie knapp...

    Das Kompassmodul wär wohl die einfachste Lösung, aber auch die teuerste, deswegen hab ich ein Kompassmodul mit zwei Lichtsensoren gebaut, welches vier Richtungen unterscheidet (mehr gibts im Labyrinth ja auch net)
    die Ausrichtung erfolgt über seitlich angebrachte IR-Sensoren...
    Virtuell läuft er schon, bis zum anfassen dauerts aber wohl noch n bisschen, wird nachm Abi neues geben!!

    Viele Grüße,
    Scott \/ \/ \/

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    07.03.2005
    Ort
    Essenrode bei Braunschweig
    Beiträge
    182
    Hi Scott,

    viel Glück.
    Gruß
    Ulli

    Carpe Diem

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    19.03.2005
    Ort
    Villach
    Alter
    32
    Beiträge
    995
    Das Kompassmodul wär wohl die einfachste Lösung, aber auch die teuerste, deswegen hab ich ein Kompassmodul mit zwei Lichtsensoren gebaut, welches vier Richtungen unterscheidet (mehr gibts im Labyrinth ja auch net)
    Hallo,
    Was wie meinst du das mit den Lichtsensoren als Kompass. Verstehe ich nicht so ganz.

    mfG
    Superhirn

    PS: Viel glück fürs ABI

  7. #17
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    20.11.2004
    Alter
    38
    Beiträge
    14
    Hallo, danke für die Glückwünsche (oder eher Glück-Wünschungen? ^^)

    Ich hab ne Scheibe mit zwei kreisen auf eine Kompasnadel geklebt, auf der der innere Kreis halb schwarz, halb weiß is und der äußere zwei schwarze und zwei weiße viertel hat. Noch über jeden Kreis ein Lichtsensor --> ergibt vier Zustände (s/s, s/w, w/s, w/w), was in nem Rechtwinkligen Labyrinth ja langt, um dem Robo zu sagen, in welche Richtung er fährt.

    Mehr Ringe mit mehr Feldern und mehr Lichtsensoren würden mehr Richtungen geben, is aber Unsinn, wegen Platz und so...
    Des ganze war eh n Notbehelf, um möglichst wenig eikaufen zu müssen... arme Schüler halt

    Englisch-GK und Mathe-LK sin schon geschafft, Fr. kommt noch Physik (Hilfeee!^^)

    Scott

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    20.06.2004
    Beiträge
    1.941
    hallo, die kompassnadel wird dadurch zu stark abgebremst (reibung). die resultate der messungen sind dann nicht mehr brauchbar.
    mfg pebisoft

  9. #19
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    09.12.2003
    Alter
    47
    Beiträge
    49
    Ich hätte da eine andere Idee ( ja die habe ich merkwürdiger weise immer wieder )
    Der Roboter soll in einem Labyrinth den Ausgang finden. Ich behaupte einmal ganz frech das es dazu keinen microprozessor braucht.
    Ob die Räder beide gleichschnell laufen lässt sich mit einem Radencoder und 2* 4 Bit Vergleichern und ein paar Gatterbausteinen realisieren. Um den Weg aus einem Labyrinth braucht man immer nur einer Wand folgen. Also entweder an die rechte oder linke Seite zwei Sensoren und einen in Fahrtrichtung die die Wände abtasten dran und sobald einer der beiden nichts mehr zu messen findet einfach in die Richtung drehen. Findet der vordere etwas drehung um 180° und weiter fahren. Grob überschlagen 3 ISF IR Module 7 CMOS Gatter ships 2* 4 bit Vergleicher ( TTL Gatter ) und zwei Rad Encoder eine kleine Motorsteuerung dazu fertig ist die Laube. Etwas einfacher ginge es mit Steppern zumindest was die Regelkreise anbelangt, da man auf die Radencoder verzichten kann.

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    28.10.2004
    Beiträge
    899
    ICh finde die Version mit dem Mikrokontroller einfacher!!
    Ist sonst ziemlich Ümständlich...

    Was für einen Mikrokontroller willst du jetzt verwenden??

    Mfg.Attila Földes
    Error is your friend!

Seite 2 von 3 ErsteErste 123 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •  

LiTime Speicher und Akkus