Thema: ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

Also willst du die Wechselspannung in eine Gelichspannung richten, verstärken und am ADC messen, oder?
Aber du sendest die 40 Khz doch länger als 10ms, oder also empfängst du schon während du noch sendest, oder?
Man sollte aber ziemlich leicht relativ genaue Werte messen können. Gehst du davon aus, dass keien direkte Übertragung zwischen sender und empfänger ist, oder schallen die wirklich geradeaus? Sollte man sender und empfänger möglichst locker lagern?

MFG Moritz

Also willst du die Wechselspannung in eine Gelichspannung richten, verstärken und am ADC messen, oder?
Aber du sendest die 40 Khz doch länger als 10ms, oder also empfängst du schon während du noch sendest, oder?
Man sollte aber ziemlich leicht relativ genaue Werte messen können. Gehst du davon aus, dass keien direkte Übertragung zwischen sender und empfänger ist, oder schallen die wirklich geradeaus? Sollte man sender und empfänger möglichst locker lagern?

MFG Moritz

Alles habe ich noch nicht, aber einen Schaltungskern habe ich schon eimal optimiert. Speziell zur Signalübergabe halte ich eine Gleichrichtung für besser, obwohl sie im mitglieferten Schaltungsvorschlag nicht angegeben war.
Die 40kHz werden nur für 8-32 Perioden gesendet. Also z.B. 16 Perioden = 0,4ms oder 6,8cm.
Sie senden nicht direkt zur Seite, aber man sollte sie wohl auch nicht zusammenkleben.
Manfred

Also ich geh jetzt am Besten mal von anfang an alles durch:

256-217=39

Aha, interrupt wird also ausglöst, wenn der Timer wirklich ein zuviel hat, nciht wenn er voll ist, nagut, wird ja schon aus dem Wort Overflow ersichtlich.

Na gut jetzt ist es mir irgendwie sonnenklar es wird ja nur bei jedem 39. mal ausgelöst. das hab ich vergessen, deshalb kommst du auf 100 und ich auf 3900 das 39-fache.

Mal ne ganz andere Idee, könnte man nicht einfach nur 64 Geschwindigkeitsstufen nehmen mit einem größeren Prescaler, also 4 mal so hoch. so viele Geschwindigkeitsstufen braucht man doch eh kaum, oder drückt der Interrupt nicht so stark auf die Prozessorleistung?

Könnte man vielleicht nur 50 Hz nehmen, oder ist das schon sehr Grenzwertig?

Ich werds mal testen, MFg Moritz

Gehst du davon aus, dass keien direkte Übertragung zwischen sender und empfänger ist,

Kann man ja direkt messen. Ich habe eine Schaltung mit Verstärkungsregelung, die am Anfang während des Sendens ziemlich gut auf null abregelt und habe bei der mal die beiden Kapseln mit einem Gummi zusammengebunden.
Eine Überkopplung ist nicht sichtbar. Die Anordrnung ist auf dem Steckbrett links. Darüber ist eine schwenkbare Lampe die in 50cm Abstand ein Echo erzeugt das recht deutlich ist. Man sieht dann eher noch das zweite Echo der Lampe.
Manfred

@ Manf: woher nimmst du die Zeit eigentlich immer irgendwelche Sachen zu basteln? Also ich würde mich freuen, wenn du einen Abstandssensor mit möglichst wenig Hardware hinbekommen würdest.
Wenn Sender und Empfänger miteinander verbunden sind, dann muss aber doch irgendwie ein kleines Signal ankommen, oder. Wenn ich dich richtig verstehe, ist das ja absolut nicht der Fall.

@ Sonic: Also dein Pollswitch klappt einwandfrei, wenn du bei "Call Pollswitch" noch die Klammern "()" anfügst
Liefert dann 1023 und je nach Taste andere Werte, da werd ich mal schaun, wie man es am besten regelt.

Ich weiß nicht ob es dir sonderlich weitergilft, aber ich hab noch ein kleines Prog zum PWM gefunden, schöner wärs natürlich, wenn der Timer0 ein Compare hätte, dann hätte man den "besseren" Timer1 noch frei für anderes Zeug.

Code:

Pwma Alias Portd.5                                          ' Modulated Pins
Pwmb Alias Oc1b
                                          ' Used Variables
Dim Temp1 As Word
Dim Temp2 As Word

Config Portb = Output                                       ' PortB is Output
Portb = 255                                                 ' Switch LEDs off

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Up
Temp1 = &H0000                                              ' Configure Timer1 for PWM
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     ' Prescaler = 8


Config Pind.0 = Input                                       ' Configure PortD
Config Pind.5 = Output

Do
    Bitwait Pind.0 , Reset                                  ' Wait for key pressed
    Bitwait Pind.0 , Set                                    ' Wait for key unpressed
    Temp1 = Temp1 + &H10                                    ' Increment Variable
    Pwm1a = Temp1                                           ' Set PWM Registers
    Pwm1b = Temp1
    Temp2 = Temp1 / &H10                                    ' Reset 4 LSB and shift right
    Temp2 = Not Temp2                                       ' Invert bit pattern
    Portb = Low(temp2)                                      ' Output bit pattern
Loop

End

MFG Moritz

Also ich habe jetzt das Script mal umgeschriben, hier ein kleines BSP für den PWm unter Bascom. Asuro stopt, fährt mit halbem und vollem speed.

Code:

Dim Temp1 As Word                                           'Die Geschwindigkeitsvariable

Config Portd = Output                                       'Der Einfachheit halber Port B und D alles Output
Config Portb = Output

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 8
'Timer1 hat 2 PWM-Ausgänge PinB.1 und B.2
'Prescale 256 läuft auch problemlos

Portd.5 = 1                                                 'Linker Motor Vorwärte
Portd.4 = 0

Portb.4 = 0                                                 'Rechter Motor Vorwärts
Portb.5 = 1

Do

Temp1 = 0                                                   'Motoren stehen
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Wait 1

Temp1 = 512                                                 'Motoren fahhren mit halber kraft
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Wait 1

Temp1 = 1023                                                'Motoren fahhren mit voller kraft
Pwm1a = Temp1
Pwm1b = Temp1
Wait 1
Loop
End

Unter C läuft, wie man hier sieht:

// for PWM (8-Bit PWM) on OC1A & OC1B
TCCR1A = (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
// tmr1 running on MCU clock/8
TCCR1B = (1 << CS11);

Asuro mit Timer1 unter 8-Bit und prescale 8.
Schön ist natürlich eigentlich, wenn man wie in Sonics BSP Timer0 dafür verwenden kann, denn Timer1 bietet ja mehr möglichkeiten. Da die Compareregister aber sowiso von den Motoren und Timer1 belegt sind spielt das wohl keine Rolle und ich will eigentlich noch versuchen das Basic-Pendant zu C möglichst nah zu halten.

MFG Moritz

EDIT: Nochmal zu den Bumpern (Pollswitch())

Ich würde mich sehr freuen, wenn mir ein C-Spezilist diesen Code etwas entschlüssen könnte und sagen könnte, wie die Berechnung unten von statten geht. Danke schon mal im Voraus.

Code:

unsigned char PollSwitch (void)
{
	unsigned int i;
	
	DDRD |= SWITCHES;				// Switches as Output
	SWITCH_ON;						// Output HIGH for measurement
	ADMUX = (1 << REFS0) | SWITCH;	// AVCC reference with external capacitor
	Sleep(10);
	
	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));// wait for conversion complete
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
	i = ADCL + (ADCH << 8);
	
	SWITCH_OFF;

	return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));
}

MFG Moritz