Zitat von
Sternthaler
... im Nahbereich doch auf den Sharp umschalten ?
Ich mache in der ersten Ausbaustufe (noch ohne Slave) Folgendes:
Von meinem Gefährt schauen drei ir´s von "oben" etwa in Blindenstock-Manier nach unten - linke, mittlere und rechte Blindenstock-Position - bei mir rund 100 mm vor dem Gefährt (Achsmitte). Dabei ist das erkannte Feld des irDME´s auf Fahrebene von der gleichen Breite wie das Gefährt. Abstand ca. 160 mm - daher brauche ich in diesem Bereich eine gute Auflösung.
..................................Bild hier
Zeigt einer der 3 Sensoren etwas Verdächtiges UND es wird dabei eng, dann sollte mithilfe des Sharp eine genauere Untersuchung der Umgebung erfolgen (so stell ich mir das in meiner Blauäugigkeit vor) - ansonsten reichen die Informationen der drei ir´s um eine Umleitung zu planen - oder um einen Absturz zu verhindern.
Zitat von
Sternthaler
... Möglichkeit eine 'genormte' Messkurve ... einzustellen.
Stimmt - Gleiche Fläche im gleichen Abstand wird jetzt gleichen Messwert(bereich) ergeben - damit wird die Abtasterei nicht ganz so "blind" im Sinne von zufällig - denn die wirklich Blinden könnten extrem genau abtasten. (Nachtrag
Allerdings "strahlt" der asuro ja mit voller Power - R16 = 220R - denn er ist ja auf Datenaustausch und nicht auf Abstandsmessen optimiert. Andererseits - wenn ich die gewünschten 6 Pulse Minimum für einem Burst = ein Bit rechne, kommt mir die gewünschte Datenrate etwas hoch gegriffen vor.
Die Sache mit dem Papiertaschentuch. Erste Möglichkeit wäre die traditionelle Wäscheleine-Klammer-Version, die aber wegen ihrer Instabilität abzulehnen ist. Meine Variante wurde mit einer PMMA-Platte und vier Streifen Tesa etc. realisiert.
..................................Bild hier
P.S.: Iteration eingebaut?
NOCH schlimmer - die Messungen habe ich langweilig und zeitraubend, aber eben gut aufgelöst durchgeführt :
for (mpwm = 128; mpwm >= 1; mpwm--) //Chirpen von 128 abwärts
an einer optimalen Interpolation hänge ich noch (die ist aber nicht so hoch priorisiert). Dann kommt auch noch ein Nachtrag mit Code. Aber die anderen Änderungen sollten Dir gefallen:
Code:
// =================================================================================
// Aktuell erfolgt die Messung "von oben herunter"
int ReDiM(void) // Relative Distanz Messung, Rückgabewert = PWM-Ansteuerung
{
uint8_t mpwm = 0; // der "PWM-Stellwert" = gültiger Messwert;
uint8_t tmp = 0; // temporärer Wert
uint8_t n = 0; // Zählvariable bei Pulszählung
/* Es wird die LED auf n Pulse geprüft. Warten, bis irLED dunkler/heller wird.
Im Datenblatt des SFH5110 sind sechs Pulse je burst als Minimum gewünscht.
Bei 36 kHz dann ca. 6*26 µs bis zum jeweils nächsten Test */
for (n = 1; n <= 6; n++) //Warte n Pulse der irLED ab
{ // dies statt: // chk_irLED();
while (!(PINB & (1<<PINB1))); // Bit 1 (0..7) gelöscht? <==> irLED aus
while (PINB & (1<<PINB1)); // Bit 1 (0..7) gesetzt ? <==> irLED an
}
for (mpwm = 128; mpwm >= 1; mpwm--) //Chirpen von 128 abwärts
{
setSRV1(mpwm); //PWM für irLED ansteuern
for(n = 1; n <= 6; n++) //Warte n Pulse der irLED ab
{
while (!(PINB & (1<<PINB1))); // Bit 1 (0..7) gelöscht? <==> irLED aus
while (PINB & (1<<PINB1)); // Bit 1 (0..7) gesetzt ? <==> irLED an
}
tmp = PINC; //Der Empfänger müsste jetzt korrekt schalten
if (tmp & 0x01) //Bit 1 gesetzt? PINC0? Input high? Freistrahl?
break; //Bit ist low = frei, PWM verstellen
}
return mpwm;
}
// =================================================================================
NochnpaarNachträge: Mein irDME (das aber vielmehr ein forum-basiertes DME ist) kostet einen Bruchteil vom Sharp - und macht weniger EMV-Probleme. Dieses irDME ist kompakter als der Sharp - zumal ich am Messgeräte-Ort nur die beiden SFH´s anbringen will - der Rest ist auf der Platine. Mein irDME hat eine gewisse Ausdehnung des erkennbaren Feldes - der Sharp hat theoretisch nur einen Punkt. ABER der Sharp wäre natürlich für eine "Eichmessung" zusammen mit einer in die gleiche Richtung messenden SFH415/5110-Kombination zu verwenden - dann wüsste ich auch was über das Maß der Sonneneinstrahlung.
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) - aber ich willkann eben keine geätzte nehmen. Und dann kommt irgendwann (nach dem WFC10) der Komplettaufbau soft- und hardwaremässig. Wenn die Thermik- (oder Motorrad-) saison nicht zu schön wird . . . .
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