Thema: Domino Day für den RP6

Hallo

der rp6 ist da unterfordert mit der proggerei mit so einer stupiden verrichtung.

Klar ist der RP6 mit dieser "Aufgabe" völlig unterfordert; das könnte mein tiny13 auch locker erledigen. Aber auf dem Weg zu einem richtig brauchbaren Greifer muss man erst die Basics beherrschen. Als Plattform für solche Spielereien ist der RP6 ideal. Ausreichend groß und kräftig genug für solche "Aufbauten", mit Spannungsversorgung und fertigem Fahrwerk und einer klasse Entwicklungsumgebung durch den Loader.

Anstelle der Linie kann man ja erst mal softwaremässig eine Route vorgeben nach der die Steine gesetzt werden. Oder man steuert den RP6 mit einer Modelbaufernbedienung:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=lwq3RZguby0

Blöderweise klemmt grad mal wieder der linke Antrieb, er fährt nicht zurück. Aber das hatte er schon immer. Ich mache noch ein schöneres Video, wenn er wieder richtig läuft.

Das Auswerten der RC-Signale ist unglaublich einfach. Ich verwende dazu die selbe ISR wie beim Ansteuern der Servos (beides zusammen funktioniert übrigens auch prima). Wenn man die Aufrufe der ISR bei gesetztem RC-Eingangspin zählt, erhält man Werte die denen der Servosteuerung entsprechen. Der RP6 kann so sogar seine eigenen Servoimpulse zählen:

Code:

// RC-RP6 erster Versuch  18.11.07 mic

#include "rblib.h"
#include "rblib.c"

uint8_t y, z;
uint8_t rc_input_pwr, rc_input_dir;
uint8_t rc_pwr, rc_dir;

ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
	//static uint16_t count=0;
	static uint16_t rc_temp_pwr=0;
	static uint16_t rc_temp_dir=0;
	//if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;	// E_INT1 (Pin8)
	//if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;	// SCL (Pin10)
	//if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;	// SDA (Pin12)
	//if(count<1000)count++; else count=0;
	if (PINC & 1) rc_temp_dir++; else
		if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir-1; rc_temp_dir=0; }
	if (PINC & 2) rc_temp_pwr++; else
		if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr-1; rc_temp_pwr=0; }
}
void servo_init(void)
{
	//DDRA |= 16;				// E_INT1 als Ausgang
	//DDRC |= 3;				// SCL und SDA als Ausgang

	TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
	TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
	TCCR0 |=	(0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);	// prescaler /8
	TIMSK =  (1 << OCIE0); 										// Interrupt ein
	OCR0  = 9; // 100kHz?
}
int main(void)
{
	rblib_init();
	servo_init();

	setLEDs(0b1001);
   setMotorDir(FWD,FWD);
	setMotorPWM(0,0);

while(1)
{
	rc_pwr=0;
	rc_dir=0;

	if (rc_input_dir<120) { rc_dir=150-rc_input_dir; setMotorDir(BWD,FWD); }
	if (rc_input_dir>140) { rc_dir=rc_input_dir-110; setMotorDir(FWD,BWD); }
	if (rc_input_pwr<120) { rc_pwr=150-rc_input_pwr; setMotorDir(FWD,FWD); }
	if (rc_input_pwr>140) { rc_pwr=rc_input_pwr-110; setMotorDir(BWD,BWD); }
	rc_pwr*=3;
   if (rc_pwr)
   {
		if (rc_input_dir<120) setMotorPWM(rc_pwr-rc_dir,rc_pwr+rc_dir);
		else if (rc_input_dir>140) setMotorPWM(rc_pwr+rc_dir,rc_pwr-rc_dir);
		else setMotorPWM(rc_pwr,rc_pwr);
   }
	 else
	{
	   setMotorPWM(rc_dir*3, rc_dir*3);
	}

}

	return 0;
}

Gruß

mic

Hallo

Nach dem Erwärmen (anhauchen, das klappt häufig) der Motortreiber fährt er nun wieder auf beiden Seiten rückwärts, deshalb hier das versprochene Video:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=A_GYUeFAgY8

Weil der Anschluß der Funkfernbedienung so einfach ist, lohnt es sich nicht, dafür einen extra Thread zu starten. Deshalb hier noch ein paar Details:

Es ist eine normale 27Mhz-2Kanal-Proportional-Fernbedienung aus dem Modellbau. Meine habe ich mir bei meinen Kids "geliehen", die spielen eh nicht mehr damit. Im Set mit 2 Servos und Akkus gibts die im Versandhandel ab ca. 40€.

Spannungsversorgung für den Empfänger kommt vom RP6 (5V), die Servosignale sind über je einen 820 Ohm Widerstand mit den Eingängen des Mega32 verbunden. Die Steckerbelegung ist wie bei den Servos, deshalb kann ich die Fernbedienung einfach anstelle eines Servos in meinen Adapter am xBus einstöpseln:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Durch die proportionale Ansteuerung des RP6 ist das Fahrverhalten (trotz einfachster Software) sehr geschmeidig, deutlich besser als die IR-Fernbedienung-/Terminallösungen. Ich werde mal versuchen, damit die Servopositionen des Greifers zu teachen.

Gruß

mic

Das ist ein Versuch mit einer minimalen Lib für den RP6: