/*****************************************************************************
*
* Description: IR-Linksausweicher
*              basierend auf dem "Asuro IR-Detektor Testprogramm" (asuro_v261)
*
*****************************************************************************/
#include "asuro.h"

int main(void)
{
  Init();
 
  DDRD  |= (1 << DDD1);        // Port D1 als Ausgang
  PORTD &= ~(1 << PD1);        // PD1 auf LOW
 
  OCR2  = 0xEF;                // Pulsbreite 16

  MotorSpeed(255,255);         // volle Kraft
  MotorDir(FWD,FWD);           // voraus

  StatusLED(OFF);
   
  while (1)
  {
      if (PIND & (1 << PD0)) { // wenn kein IR-Echo
        BackLED(OFF,ON);
        MotorDir(FWD,FWD);     // dann vorwärts
      }
      else {                   // sonst
        BackLED(ON,OFF);
        MotorDir(RWD,FWD);     // nach links
      }   
  }

  return 0;
}