RoboterNetz.de :: Thema anzeigen - Code aus dem Band I für US funktioniert nicht mit neuer Lib

ehenkes · Verfasst am: 02.06.2007, 20:07

Ich habe auf einen meiner ASUROs nun die US-Erweiterung aufgesteckt. Der Code aus dem Buch Mehr Spaß mit ASURO Band 1 funktioniert aber nicht. Auch die Suche im Forum nach einem Code für die neue Lib war nicht erfolgreich. Könnte bitte jemand einen funktionierenden Code posten, damit ich testen kann, ob die Hardware in Ordnung ist.

Sternthaler · Anmeldungsdatum: 29.05.2005 Beiträge: 989

Der Code im Buch ist auf der Counter-Variablen count72kHz aufgebaut.
Wenn du nur den Variablennamen geändert hast, dann stimmt das Timing nicht mehr, da in der neuen Lib der Zähler count36kHz ja nur noch halb so schnell hochgezählt wird.
Somit wird dann mit der Formel aus dem Buch auch der Registerwert OCR2 nicht mehr sinnvoll berechnet.

Falls du das schon gemacht hast, poste doch mal bitte deinen Code, denn sonst sind keine weiteren Differenzen vorhanden zwischen Asuro-Buch-Lib und der hier benutzten 'neuen Lib'.

ehenkes · Verfasst am: 02.06.2007, 20:51

#include "asuro.h"

void LocalInit(void)
{
// Change Oscillator-frequency of Timer 2
// to 40kHz, no toggling of IO-pin:
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
OCR2 = 0x64; // 40kHz @8MHz crystal
ADCSRA = 0x00; // ADC off
// Analog comparator:
ACSR = 0x02; // Generate interrupt on falling edge
ADMUX = 0x03; // Multiplexer for comparator to // ADC pin 3
SFIOR |= (1 << ACME); // Enable muliplexing of comparator
DDRD &= ~(1 << 6); // Port D Pin 6 is input!
}

void Ping(unsigned char length)
{
count36kHz = 0;
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << CS20); // Toggling of IO-Pin on

// generate the Chirp
while ( count36kHz*2 < length )
{
   OCR2 = 0x64 + length/2 - count36kHz*2;
}
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // Toggling of IO-Pin off
OCR2 = 0x64; // set frequency back to 40kHz
}

int main(void)
{
int pos, i, posmarker;
Init();
LocalInit();

while(1)
{
   posmarker = 0;
   Ping(20);
   StatusLED(YELLOW);
   for(pos = 0; pos < 100; pos++)
   {
      Sleep(10);
      if((ACSR & (1 << ACI)) != 0)
      {
         if(posmarker == 0) { posmarker = pos; }
      }
      ACSR |= (1 << ACI);
   }

   if(posmarker>10)
   {
      StatusLED(RED);
      MotorDir(FWD, FWD);
      MotorSpeed(200, 200);
   }
   else
   {
      StatusLED(GREEN);
      MotorDir(FWD, RWD);
      MotorSpeed(0, 200);
      for(i = 0; i<100; i++)
      { Sleep(200); }
   }
}
return 0;
}

Es tut sich nichts. Die Status-LED ist grün. Fertig.
Die Hardware habe ich an Sender/Empfänger mit dem Oszi gecheckt. Am Sender stabil 40 kHz (4V) und am Sender kommt ein Sinussignal im 10 mV Bereich an und reagiert auf Hindernisse.

m.a.r.v.i.n · Verfasst am: 02.06.2007, 21:12

Hi,

sternzthaler hat folgendes geschrieben::

denn sonst sind keine weiteren Differenzen vorhanden zwischen Asuro-Buch-Lib und der hier benutzten 'neuen Lib'.

Das stimt nicht ganz, es wird auch ein anderer Interrupt verwendet.

@ehenkes: Hast du den Code aus der Asuro Lib 3.0 schon mal probiert. Der sollte auch mit der Lib V2.7 funktionieren.
http://svn.gna.org/viewcvs/*checkou.....k/lib/ultrasonic.c?rev=10

Es muß allerdings noch folgende Zeile aus der ISR(TIMER2_COMP_vect) Funktion entfernt werden, damit es funktioniert.

TCNT2 += 0x25;

ehenkes · Verfasst am: 02.06.2007, 21:29

Also ich habe jetzt folgendes gemacht:
1) die Funktionen

/**************** Ultraschall asuro.c **************************/
void InitUltrasonics(void);
void RestoreAsuro(void);
int Chirp(void);
/* ----------- END ------------ */

in asuro.h deklariert und in asuro.c implementiert

2) Diese Funktion ist nun in asuro.c

ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
//TCNT2 += 0x25;
count36kHz++;
if(!count36kHz) timebase++;
}

3) Folgender Code als Test:

#include "asuro.h"
int abstand=0;

int main(void)
{
Init();
SerWrite("\r\n --- ultrasonic test ---",29);
Msleep(1000);

do
{
abstand=Chirp();
SerWrite("\r\n distanz in cm: ",20);
Msleep(500);
PrintInt(abstand);
}
while(1);
return 0;
}

Ergebnis sieht interessant aus!!!

distanz in cm: 2
distanz in cm: 3
distanz in cm: 5
distanz in cm: 10
distanz in cm: 5
distanz in cm: 0
distanz in cm: 0
distanz in cm: 1
distanz in cm: 1
distanz in cm: 3
distanz in cm: 8
distanz in cm: 1
distanz in cm: 1
distanz in cm: 4
distanz in cm: 198
distanz in cm: 208
distanz in cm: 2
distanz in cm: 1
distanz in cm: 1
distanz in cm: 1
distanz in cm: 1
distanz in cm: 195
distanz in cm: 195

4) Als nächstes folgenden Code getestet:

#include "asuro.h"

void LocalInit(void)
{
// Change Oscillator-frequency of Timer 2
// to 40kHz, no toggling of IO-pin:
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
OCR2 = 0x64; // 40kHz @8MHz crystal
ADCSRA = 0x00; // ADC off // Analog comparator:
ACSR = 0x02; // Generate interrupt on falling edge
ADMUX = 0x03; // Multiplexer for comparator to // ADC pin 3
SFIOR |= (1 << ACME); // Enable muliplexing of comparator
DDRD &= ~(1 << 6); // Port D Pin 6 is input!
}

void Ping(unsigned char length)
{
count36kHz = 0;
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << CS20);
// Toggling of IO-Pin on // generate the Chirp
while((count36kHz*2) < length)
{
   OCR2 = 0x64 + length / 2 - count36kHz*2;
}
TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // Toggling of IO-Pin off
OCR2 = 0x64; // set frequency to 40kHz
}

int main(void)
{
int pos, i;
int posmarker;
Init();
LocalInit();
while(TRUE)
{
   posmarker = 0;
   Ping(20);
   for(pos = 0; pos < 100; pos++)
   {
      Sleep(10);
      if((ACSR & (1 << ACI)) != 0)
      {
         if(posmarker == 0) { posmarker = pos; }
      }
      ACSR |= (1 << ACI);
   }

   if(posmarker>10)
   {
      StatusLED(GREEN);
      MotorDir(FWD, FWD);
      MotorSpeed(200, 200);
   }
   else
   {
      StatusLED(RED);
      MotorDir(FWD, RWD);
      MotorSpeed(0, 200);
      for(i = 0; i<100; i++)
      { Sleep(200); }
   }
}
return 0;
}

Nichts funktioniert, nur grünes Licht.

Frage:
Hier könnte man doch abstand=Chirp(...) verwenden. Kann bitte mal jemand den Code aus dem Band 1 umschreiben? Ich stehe noch etwas auf dem Schlauch. Zwinkern

ehenkes · Verfasst am: 02.06.2007, 21:39

Quatsch, ist prinzipiell ganz einfach:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
int abstand=0;
Init();
while(TRUE)
{
abstand=Chirp();
if(abstand>10)
{
   StatusLED(GREEN);
   MotorDir(FWD, FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
}
else
{
   StatusLED(RED);
   MotorDir(FWD, RWD);
   MotorSpeed(0, 150);
   Msleep(3);
}
}
return 0;
}

Hat das jemand schon optimiert?

Sternthaler · Anmeldungsdatum: 29.05.2005 Beiträge: 989

m.a.r.v.i.n hat folgendes geschrieben::

Das stimt nicht ganz, es wird auch ein anderer Interrupt verwendet.

Oh ja, Sleep() ändert sich ja auch.
Wenn nun in der "for (pos=0; pos<100; pos++)"-Schleife der Wert bei Sleep(10) auf 5 reduziert wird, dann sollte es aber doch wieder passen?

Muss dann aber nicht auch die 20 im Ping()-Aufruf halbiert werden?

ehenkes · Verfasst am: 02.06.2007, 22:03

Ping(...) und Sleep(...)? Den Code brauche ich nicht mehr. Zwinkern

Er funktioniert auch nicht. Ich habe nun die besseren Funktionen int abstand = Chirp(...) und Msleep(...). Zur Hardware: Auf welchen Widerstandswert sollte man den Rückkopplungstrimmer einstellen?

ehenkes · Verfasst am: 02.06.2007, 23:13

Welche Funktionen sind nach Anwendung von Chirp(...) deaktiviert? Geht z.B. Go(...) und Turn(...) - sprich die Encoder?

damaltor · Verfasst am: 03.06.2007, 13:19

nach cirp ist nix deaktiviert glaube ich, sondern nur nach der ultraschall-init-funktion. alles lässt sich aber mit restoreasuro() wieder richten.

ehenkes · Verfasst am: 03.06.2007, 14:06

Das wäre klasse. Merkwürdig, ich hatte das Gefühl, das Turn(...) nicht funktioniert. OK, werde ich nochmals genauer testen.

inka · Anmeldungsdatum: 29.10.2006 Beiträge: 541 Wohnort: pirna

hi ehenkes,
habe nun den folgenden code versucht:

#include "asuro.h"
#include "inka.h"
int dist;
int abstand=0;
int i;

int main(void)
{

Init();
WaitforStart();

while(1)
{
{
/*SerWrite("\r\n --- georgs ultrasonic test ---",32);
Msleep(1000);*/

do
{
BackLED(ON,OFF);
abstand=Chirp();

/*SerWrite("\r\n distanz in cm: ",16);
SerWrite("\r\n",5);
Msleep(500);
StatusLED(RED);
PrintInt(abstand);*/
BackLED(OFF,ON);

if(abstand > 20) {
      StatusLED(GREEN);
      MotorDir(FWD, FWD);
      MotorSpeed(200, 200);
      }
else {
      StatusLED(RED);
      MotorDir(FWD, RWD);
      MotorSpeed(0, 200);
      for(i = 0; i<150; i++) { Sleep(200); }
   }
}
while(1);
}
}
return 0;
}

wenn ich die auskomentiertn zeilen aktiviere wird auch in etwa die gemessene entfernung geschrieben (der asuro ist dabei hochgebockt). Wenn ich ihn mit dem originalprogramm einschalte (und in der hand halte) reagiert er auch entsprechend auf verkleinerung der entfernung mit wenden und weiterfahren. Wenn ich ihn aber normal fahren lasse dreht er sich eigentlich nur im kreis (stück drehend zurück, stück vor usw.) liegt es nun am programm - was ich nicht glaube - oder an den fahrgeräuschen, die die US-messung stören?

ehenkes · Verfasst am: 18.06.2007, 17:00

Ich mache das so, dass ich die Bremsleuchten bediene, wenn der Abstand zu niederig ist. Dann kann man verfolgen, woher das Taumeln kommt. Geradeaus fahren gehört ja wirklich nichtn zu den Stärken des ASURO. Man kann aber Odometrie und US-Echolot mischen, z.B. so:

#include "asuro.h"
#define L_DIR ((PORTD & RWD) ? -1 : 1)
#define R_DIR ((PORTB & RWD) ? -1 : 1)

typedef int (*FunctionPointer) (int);
FunctionPointer actionList[];

int slow=60;
int fast=80;
unsigned char currentTask;

int leftSpeed=0;
int rightSpeed=0;
long motorTime=0;

int delta=100, Kp=20; // entspricht Kp=0.2

int wait(int msTime)
{
long t1=Gettime()+msTime;
unsigned char newTask, savedTask=currentTask;
int sensor, action=0;

do
{
for(newTask=0; newTask<savedTask; )
{
sensor=(*actionList[2*newTask])(newTask);
if(sensor)
{
currentTask=newTask;
action|=(*actionList[2*newTask+1])(sensor);
newTask=0;
}
else ++newTask;
}
}
while(t1 > Gettime());

currentTask=savedTask;
return action;
}

void drive(int leftSpeed_, int rightSpeed_)
{
leftSpeed = leftSpeed_;
rightSpeed = rightSpeed_;
}

int regel(int pwm, int e)
{
int y= (Kp * e)/100;
pwm+=y;
return (pwm>127)? 127 : ((pwm<-127) ? -127 : pwm);
}

int blink_SecTimer(int idx)
{
static int t1=0;
int t0=t1;
t1 = (Gettime()/1000) & 0x1;
return t0^t1; // bei Sekundenwechsel ==> 1 sonst 0
}

int blink_Action(int sensor)
{
static int led=GREEN;
if(led==GREEN)
led=RED;
else
led=GREEN;
StatusLED(led);
return 0x0;
}

int motor_Awake(int idx)
{
return Gettime()>motorTime;
}

int motor_Control(int sensor)
{
static int lpwm=0;
static int rpwm=0;
int l_ticks, r_ticks;
int Ta=Gettime()-motorTime+delta;

l_ticks=encoder[LEFT];
r_ticks=encoder[RIGHT];
EncoderSet(0,0); //Encoder Reset ();
motorTime=Gettime()+delta;

lpwm=regel(lpwm, leftSpeed -1240*L_DIR*l_ticks/Ta);
rpwm=regel(rpwm, rightSpeed-1240*R_DIR*r_ticks/Ta);

SetMotorPower(lpwm, rpwm);
return 0x1;
}

int avoid_Obstacle(int idx)
{
int abstand = Chirp();
if (abstand<10)
{
BackLED(ON,ON);
return abstand;
}
else
{
BackLED(OFF,OFF);
return 0;
}
}

int avoid_Action(int sensor)
{
static int flag;
drive(-slow, -slow); // 0,5 sec zurueck
wait(500);
if(flag)
{
drive(-slow, 0);
flag=0;
}
else
{
drive(0, -slow);
flag=1;
}
wait(200); // 0,2 sec Rückwaertskurve (abwechselnd links und rechts)
return 0x2;
}

int cruise_Forever(int idx)
{
return 1;
}

int cruise_Action(int sensor)
{
drive(fast, fast); // fahr rum
return 0x3;
}

FunctionPointer actionList[] =
{
// sense , // action
blink_SecTimer, blink_Action ,
motor_Awake , motor_Control,
avoid_Obstacle, avoid_Action ,
cruise_Forever, cruise_Action,
};

int main(void)
{
Init();
EncoderInit();
EncoderStart();

drive(0,0);
Msleep(1000);
currentTask=sizeof(actionList)/sizeof(FunctionPointer)/2;
return wait(0);
}

Du kannst das ja mal bei Dir testen. Die Werte in myasuro.h für die Odometrie anpassen.

inka · Anmeldungsdatum: 29.10.2006 Beiträge: 541 Wohnort: pirna

hmmm,
die myasuro.h habe ich mit den gemessenen werten versehen, neu übersetzt, dann ein neues projekt in avr-studio angelegt, projekteinstellungen ok, compiliert (nur eine warnung wegen init chirp)und geflasht...
der asuro steht mit angezogener handbremse (beide back-led´s an), die status led blinkt hektisch gelb, aber sonst passiert nix???

kannst du mir bitte unter die arme greifen? Denn deinen code vestehe ich nicht. Vielleicht so - hmm - mal in 2 jahren?

ehenkes · Verfasst am: 18.06.2007, 20:43

Zitat:

die status led blinkt hektisch gelb

Das ist schlecht, denn diese soll im 1-Sekunden-Takt rot und grün blinken. OK, dann müssen wir Segel um Segel hochziehen, bis Dein ASURO soweit ist. Wir checken zunächst Dein Ultraschallortungssystem:

#include "asuro.h"
int abstand=0;

int main(void)
{
Init();
SerWrite("\r\n --- ultrasonic test ---",29);
Msleep(1000);

do
{
abstand=Chirp();
SerWrite("\r\n distanz in cm: ",20);
Msleep(500);
PrintInt(abstand);
}
while(1);
return 0;
}

Probiere mal, welche Werte bei Dir ankommen, und justiere Dein System so, dass die angegebenen Werte der Realität entsprechen. Vielleicht musst Du auch noch an dem 1MOhm-Trimmer des RC-Gliedes drehen. Bei mir steht der Widerstand etwa in der Mitte.

Dann vielleicht das hier:

#include "asuro.h"
#define MAXDIFF 90

int main(void)
{
int abstand, abstand_alt, diff, zaehler=0;
Init();
abstand = Chirp();

while(TRUE)
{
abstand_alt = abstand;
abstand = Chirp(); ++zaehler;
diff = abstand - abstand_alt;

if( (abstand>15) && (abs(diff)<MAXDIFF) )
{
   StatusLED(GREEN);
   MotorDir(FWD, FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
}
else if( (abstand>10) && (abstand<=15) && (abs(diff)<MAXDIFF) )
{
   StatusLED(YELLOW);
   MotorDir(FWD, FWD);
   MotorSpeed(150, 100);
   Msleep(10);
}
else
{
   StatusLED(RED);
   MotorDir(RWD, RWD);
   MotorSpeed(150, 100);
   Msleep(10);
}

if (zaehler > 800)
{
   StatusLED(RED);
   BackLED(ON,ON);
   MotorDir(RWD, RWD);
   MotorSpeed(200, 250);
   Msleep(10);
   BackLED(OFF,OFF);
}
if (zaehler > 810)
{
   StatusLED(RED);
   BackLED(ON,ON);
   MotorDir(RWD, RWD);
   MotorSpeed(250, 200);
   Msleep(10);
   BackLED(OFF,OFF);

   if(zaehler > 820)
      zaehler = 0;
}
}
return 0;
}

[/code]

ehenkes · Verfasst am: 18.06.2007, 20:59

Subsumption und Behavior:
http://en.wikipedia.org/wiki/Behavior-based_robotics
http://en.wikipedia.org/wiki/Subsumption_architecture

inka · Anmeldungsdatum: 29.10.2006 Beiträge: 541 Wohnort: pirna

danke ehenkes,
ich muss mich erstmal um die roots kümmern, go, turn und wie sie alle heissen mögen, sonst wird es nix...

ehenkes · Verfasst am: 19.06.2007, 15:29

Nur Geduld, das wird schon. Smile

damaltor · Verfasst am: 20.06.2007, 09:40

Zitat:

der asuro steht mit angezogener handbremse (beide back-led´s an), die status led blinkt hektisch gelb, aber sonst passiert nix???

... Batterie leer? oder blinkt die anders?

inka · Anmeldungsdatum: 29.10.2006 Beiträge: 541 Wohnort: pirna

die batterie war voll, ich habe halt das problem, dass ich manche software (noch) nicht verstehe und dann nicht weiss woran sowas liegt. Siehe auch weiterer verlauf des threads - back to the roots... Freudig

inka · Anmeldungsdatum: 29.10.2006 Beiträge: 541 Wohnort: pirna

ehenkes hat folgendes geschrieben::

Wir checken zunächst Dein Ultraschallortungssystem:

#include "asuro.h"
int abstand=0;

int main(void)
{
Init();
SerWrite("\r\n --- ultrasonic test ---",29);
Msleep(1000);

do
{
abstand=Chirp();
SerWrite("\r\n distanz in cm: ",20);
Msleep(500);
PrintInt(abstand);
}
while(1);
return 0;
}

Probiere mal, welche Werte bei Dir ankommen, und justiere Dein System so, dass die angegebenen Werte der Realität entsprechen.

Zitat:

wie justieren? womit?

das programm läuft, ergebnis - entfernung 0

Vielleicht musst Du auch noch an dem 1MOhm-Trimmer des RC-Gliedes drehen. Bei mir steht der Widerstand etwa in der Mitte.

Zitat:

das ist ja das einzige was an der us-erweiterung "justierbar" ist...trotz verstellungen am poti, StatusLED leuchtet grün, entfernung 0 wird im hyperterminal geschrieben, sonst nix...

Dann vielleicht das hier:

#include "asuro.h"
#define MAXDIFF 90

int main(void)
{
int abstand, abstand_alt, diff, zaehler=0;
Init();
abstand = Chirp();

while(TRUE)
{
abstand_alt = abstand;
abstand = Chirp(); ++zaehler;
diff = abstand - abstand_alt;

if( (abstand>15) && (abs(diff)<MAXDIFF) )
{
   StatusLED(GREEN);
   MotorDir(FWD, FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
}
else if( (abstand>10) && (abstand<=15) && (abs(diff)<MAXDIFF) )
{
   StatusLED(YELLOW);
   MotorDir(FWD, FWD);
   MotorSpeed(150, 100);
   Msleep(10);
}
else
{
   StatusLED(RED);
   MotorDir(RWD, RWD);
   MotorSpeed(150, 100);
   Msleep(10);
}

if (zaehler > 800)
{
   StatusLED(RED);
   BackLED(ON,ON);
   MotorDir(RWD, RWD);
   MotorSpeed(200, 250);
   Msleep(10);
   BackLED(OFF,OFF);
}
if (zaehler > 810)
{
   StatusLED(RED);
   BackLED(ON,ON);
   MotorDir(RWD, RWD);
   MotorSpeed(250, 200);
   Msleep(10);
   BackLED(OFF,OFF);

   if(zaehler > 820)
      zaehler = 0;
}
}
return 0;
}

Zitat:

hier leuchtet die StatusLED rot, die räder drehen so als wollte der asuro nach hinten fahren, von zeit zu zeit - ziemlich regelmäßig - leuchten die BackLED´s kurz auf, die motoren drehen kurz auf und dann geht das ganze von vorne los...

Ich vermute hardwareprobleme in der erweiterung. Kann mir bitte jemand vielleicht sagen, was ich mit einem multimeter wo messen kann (und was dort gemessen werden sollte) um die erweiterung zu überprüfen?
danke im voraus...

inka · Anmeldungsdatum: 29.10.2006 Beiträge: 541 Wohnort: pirna

hi allerseits,
ich teste wieder einmal meine hardware Freudig

, versuche mit folgendem programm aussreiser bei entfernungsmessungen festzumachen, festzustellen wie oft sie vorkommen um sie letztendlich irgendwie "rauszurechnen"...

/*ladestation_anfahren*/

#include "asuro.h"
#include "inka.h"

int abstand,abst_1, abst_2, abst_3;
int main (void)
{
Init();

WaitforStart();

while(1)
{

{
abst_1=Chirp();
Msleep(200);
abst_2=Chirp();
Msleep(200);
abst_3=Chirp();
abstand=(abst_1+abst_2+abst_3)/3;
SerPrint("\r\n distanz in cm: ");
SerPrint(" ");
Msleep(500);
PrintInt (abst_1);
SerPrint(" ");
PrintInt (abst_2);
SerPrint(" ");
PrintInt (abst_3);
SerPrint(" ");
PrintInt (abstand);

if (abstand<10)
{
EncoderInit();
Go (-100,150);
StatusLED(RED);
Turn (-90, 150);
Msleep(200);
}
else {
EncoderInit();
Go (100, 150);
StatusLED(GREEN);
Msleep(200);
}
abstand=Chirp();
if (abstand<10)
{
EncoderInit();
Go (-100, 150);
Turn (-90, 150);
StatusLED(RED);
Msleep(200);
}
else {
EncoderInit();
Turn (90, 150);
StatusLED(GREEN);
Msleep(200);
}
}
}
return 0;
}

folgendes ergebnis:

distanz in cm: 144 118 126 129
distanz in cm: 151 0 138 96
distanz in cm: 123 127 147 132
distanz in cm: 152 143 130 141
distanz in cm: 140 147 136 141
distanz in cm: 147 148 139 144
distanz in cm: 145 125 136 135
distanz in cm: 0 122 0 40
distanz in cm: 123 138 120 127
distanz in cm: 132 137 137 135
distanz in cm: 116 118 127 120
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 146 157 137 146
distanz in cm: 146 147 127 140
distanz in cm: 141 148 146 145
distanz in cm: 140 137 147 141
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 121 127 118 122
distanz in cm: 121 136 135 130
distanz in cm: 134 133 121 129
distanz in cm: 120 114 126 120
distanz in cm: 138 134 118 130
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 127 135 127 129
distanz in cm: 138 133 119 130
distanz in cm: 118 126 137 127
distanz in cm: 120 118 127 121
distanz in cm: 125 0 128 84
distanz in cm: 0 136 140 92
distanz in cm: 149 133 0 94
distanz in cm: 123 118 120 120
distanz in cm: 0 118 11
distanz in cm: 121 0 137 86
distanz in cm: 133 146 128 135
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 130 146 136 137
distanz in cm: 0 134 0 44
distanz in cm: 142 118 0 86
distanz in cm: 132 157 137 142
distanz in cm: 0 127 136 87
distanz in cm: 112 105 112 109
distanz in cm: 118 140 134 130
distanz in cm: 131 128 119 126
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 126 128 128 127
distanz in cm: 109 112 118 113
distanz in cm: 109 0 118 75
distanz in cm: 105 118 127 116
distanz in cm: 112 0 11
distanz in cm: 0 176 184 120
distanz in cm: 0 118 129 82
distanz in cm: 140 146 137 141
distanz in cm: 110 126 0 78
distanz in cm: 122 0 140 87
distanz in cm: 121 117 137 125
distanz in cm: 140 137 137 138
distanz in cm: 131 126 146 134
distanz in cm: 123 125 135 127
distanz in cm: 142 135 137 138
distanz in cm: 121 0 0 40
distanz in cm: 128 117 136 127
distanz in cm: 127 110 130 122
distanz in cm: 109 131 137 125
distanz in cm: 134 0 129 87
distanz in cm: 0 0 0 0
distanz in cm: 142 137 118 132
distanz in cm: 123 128 127 126
distanz in cm: 0 0 133 44
distanz in cm: 138 135 127 133
distanz in cm: 0 140 0 46
distanz in cm: 0 0 131 43
distanz in cm: 134 136 145 138
distanz in cm: 145 0 0 48
distanz in cm: 133 125 118 125
distanz in cm: 0 115 128 81
distanz in cm: 0 116 0 38
distanz in cm: 126 0 130 85

der asuro steht aufgebockt, im bereich der us-kapseln vor ihm passiert nichts. Trotzdem misst er zwischendurch abstand 0!! Woher kann das kommen?