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HermannSW · Verfasst am: 10.04.2007, 06:10

Hallo,

ich weiß nicht, warum erst jetzt, aber gestern stellte sich die Frage, was unsere beiden Asuro's (myIrAsuro und Robertor, der Asuro meines Sohnes) in unserer Küche mit dem Infrarot-Linksausweicher-Programm tun würden, wenn sie beide gleichzeitig fahren!

Die beiden folgenden Videos zeigen, wie gut die beiden gemeinsam unterwegs waren:

Paarlauf (30s) [Ausschnitt(4s) / 3gp (240KB) / mpeg (366KB)]
Aufholjagd (8s) [Frame / 3gp (72KB) / mpeg (112KB) / animated gif (546KB)]

Auf beiden lief das Programm aus dem Beitrag
http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=242897#242897
mit OCR2 = 0xEB; // Pulsweite 20 für Robertor und OCR2 = 0xF3; // Pulsweite 12 für myIrAsuro.

Im damaligen Beitrag fuhr der bis auf die IR-Hinderniserkennung StandardAsuro myIrAsuro mit 43cm/s seine Runden durch die Küche, im Thread
http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=29115
zeigte Robertor aber, daß es auch mit 126cm/s im Durchschnitt geht. Die Spitzengeschwindigkeit von Robertor liegt mit 1.8m/s deutlich über den 1.1m/s von myIrAsuro, sodaß klar war, daß Robertor außen fahren musste, um myIrAsuro eine Chance zu lassen.

Obwohl die Pulsweite von Robertor viel größer ist, als von myIrAsuro fährt er die Kurven viel mehr aus aufgrund der hohen Geschwindigkeit auf den Geraden (die 1.8m/s werden in weniger als 0.3s erreicht!).

Interessant finde ich das Linksüberholen von Robertor bei Sekunde 8 im ersten Video -- da hat er von dem vor ihm liegenden myIrAsuro ein IR-Echo bekommen und sich dann nach links gedreht ... Smile

stochri · Roboter Genie Anmeldungsdatum: 12.06.2005 Beiträge: 1042

Hallo Hermann,

sieht super aus, das Video! Drool

Ich bin ja erstaunt, dass die ASUROs so gut der Wand folgen können.

Mit dem Gedanken, mehrere ASURO's interagieren zu lassen spiele ich auch schon die ganze Zeit. Da lassen sich sicher eine ganze Menge interessante Erkenntnisse gewinnen.

Gruss,
stochri

damaltor · Verfasst am: 11.04.2007, 15:44

ihr könntet eigentlich mal probieren, die beiden irgendwas kommunizieren zu lassen. vielleicht geht das einfach so schon durch das streulicht. zB ein stopsignal, welches vom einen zum anderen übertragen wird. allerdings wäre dann die hinderniserkennung ein paar sekundenbruchteile lang unachtsam...