RoboterNetz.de :: Thema anzeigen - RobotChallenge Ende März in Wien

HermannSW · Verfasst am: 23.02.2007, 20:19

Hallo,

wie ich im Thread RobotChallenge Wien - Testarena in München im Forum Allgemeines zum Thema Roboter schrieb, habe ich mich vorletztes Wochenende zur RobotChallenge in Wien am Samstag, den 24. März, angemeldet, und werde dorthin mit meinen beiden größeren Kindern fahren.
Es ist unser erster Wettkampf (Robert hat seinen Asuro erst letzten Oktober bekommen, und ich meinen zu Weihnachten), und ich denke alleine dort vor Ort zu sein wird sicher echt interessant!

Ich habe einige Dinge von den vergangenen RobotChallenge's recherchiert und zusammengefaßt dargestellt unter:
http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge

Dem Inhaltsverzeichnis der Seite kann man die Themen entnehmen, insbesondere die Zeiten, die Parcours und wie man sich einfach Testparcours zuhause erstellen kann:

Weblinks
Typen von Platten
Aufbau von Testparcours
2005 (948cm; Winner: 24s, 39.5cm/s)
2006 Qualifying (357cm; Winner: 5s, 71.4cm/s)
2006 (844cm)
Plattenverzeichnis

Bisher war nur 2006 ein einziger Asuro am Start, und der hat die Qualifikation nicht geschafft.

Ab jetzt sind es noch 4 Wochen, wird von Euch vielleicht noch jemand mit seinem Asuro dabei sein?

Mit der Anmedlung habt Ihr auch noch Zeit bis zum 16. März -- und weder Zuschauen noch Teilnahme kostet etwas ... Smile

Danjo00 · Verfasst am: 23.02.2007, 23:13

boar wusste gar nicht das es sowas gibt hätte ich das gewusst hätte ich mein Asuro so gebaut wie ich ihn eigendlich verwenden wollte.
Ist das Jedes jahr? Und wo genau ist das jetzt in München oder Wien fürs nächste jahr könnte ich dann eher was drann machen. Dann die letzte frage muss der asuro was bestimmtes machen oder muss nur die eigenkreation funktionieren????

Gruss danjo

HermannSW · Verfasst am: 23.02.2007, 23:49

Hi,

Danjo00 hat folgendes geschrieben::

Ist das Jedes jahr?

ja.

Zitat:

Und wo genau ist das jetzt in München oder Wien

in Wien.
Hier nochmal zur Klärung der Link auf die Website vom RobotChallenge in klar:
http://www.robotchallenge.at/

Zitat:

... Dann die letzte frage muss der asuro was bestimmtes machen oder muss nur die eigenkreation funktionieren????

Das ist ein Wettbewerb für (fast) beliebige Roboter, und es gibt dort 6 Disziplinen.

Aus dem Reglement für Parallelslalom:

Zitat:

... Der Roboter darf 50 cm Länge und 50 cm Breite nicht überschreiten. ...

Also sind Asuro's wohl eher die David's in diesem Wettbewerb ... Smile

Hier das Qualifying 2006, mehr Infos unter http://stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/:

radbruch · Verfasst am: 24.02.2007, 00:25

Zitat:

Also sind Asuro's wohl eher die David's in diesem Wettbewerb

, aber leicht und wendig.

Danke für die tolle Doku der Platten, endlich mal eine "sinnvolle" Aufgabe nach den IR- und Odospielereien.

Danjo00 · Verfasst am: 24.02.2007, 00:35

ah also wenn ichs richtig sehe ist es nur lienien verfolgung (dann wäre das mal gerade shit weil benutze ein lcd Traurig

kann aber umbauen wenn ich etwas an den phototransistoren löte und LED). mein asuro ist genauso wie er vorher war also im originalzustand ohne shassie

HermannSW · Verfasst am: 24.02.2007, 01:51

Hi,

Danjo00 hat folgendes geschrieben::

ah also wenn ichs richtig sehe ist es nur lienien verfolgung ...

nein, es gibt, wie oben geschrieben, 6 Disziplinen:

Parallelslalom
Slalom Enhanced
Mini Sumo
Hindernislauf
Puck Collect
Freestyle

Lediglich bei Mini Sumo kann ein Asuro schwerlich teilnehmen, da beim Start die Grundfläche von 10cmx10cm nicht überschritten werden darf, und die Räder beim Asuro sind >12cm auseinander, und die Platine ist etwas länger als 10cm, sodaß ein Asuro balancierend auf 2 Rädern starten müßte, was ihm bei den Gegnern sicher nicht gut bekommen würde ... Smile

Weiterhin ist die Frage, wie gut ein Asuro die Pucks [das sind Holzscheiben im Format eines Teelichts (4 cm Durchmesser, 1,7 cm Höhe) mit leicht abgeschliffenen Kanten] schieben kann, und wie er sich dabei noch beim Puck Collect orientieren soll -- nebenbei müßte er auch noch die Farben der Pucks (rot/blau) unterscheiden ...

Die anderen vier Wettbewerbe, und davon sind nur 2 Linienfolge-Wettbewerbe, sollten von einem Asuro bestritten werden können; insbesondere für den Hindernislauf braucht man wohl auch keine Fotosensoren -- da braucht man eher Infrarot- oder Ultraschall-Hindernisvermeidung + Wegfinden ...

TheGadei · Verfasst am: 01.03.2007, 19:16

... ich glaub da werd ich auch mit machen ... hast du schon irgendwelche richtzeiten - mal sehen wie wit ich dir hinterher hinke! Zwinkern

HermannSW · Verfasst am: 01.03.2007, 22:25

Hi,

TheGadei hat folgendes geschrieben::

... ich glaub da werd ich auch mit machen ... hast du schon irgendwelche richtzeiten - mal sehen wie wit ich dir hinterher hinke! Zwinkern

ja, in einem anderen Thread habe ich dazu schon was gepostet:
http://www.roboternetz.de/phpBB2/ze.....=259285&highlight=#259285

Und natürlich die Auswertungen (Strecken/Zeiten/Geschwindigkeiten) unter:
http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge

Dann sind es in Wien ja also schon mal wenigstens zwei Asuro's ... Smile

radbruch · Verfasst am: 03.03.2007, 17:23

Hallo

Ich kann ja leider nicht teilnehmen, aber ich möchte trotzdem gerne die asuro-Teams unterstützen:

dark ( das asuro raceing kit)

Noch eine Idee dazu: Die nun zur Verfügung stehenden Werbeflächen könnten an einen Sponsor vermietet werden. Dieser Sponsor könnte dann im Gegenzug Ersatzteile (Getriebe!) und paarweise ausgemessene Motoren stellen. *henkanstupst*

Gruß

mic

stochri · Roboter Genie Anmeldungsdatum: 12.06.2005 Beiträge: 1042

Alle Achtung! Sehr kreative Beschleunigungstechnik, Deine Dosendecklräder. Vielleicht haben sie noch etwas Durchrutschgefahr. Ich Frage mich, ob es wohl bei irgendeinem Modellbaugeschäft große Räder mit Gummibereifung für den ASURO geben könnte.

Gruss,
stochri

HermannSW · Verfasst am: 04.03.2007, 20:00

Hi,

radbruch hat folgendes geschrieben::

Hallo

Ich kann ja leider nicht teilnehmen, aber ich möchte trotzdem gerne die asuro-Teams unterstützen:

Super!

Zitat:

dark ( das asuro raceing kit)

Klasse, muß ich unbedingt nochmal anschauen, denn ich habe meinen Asuro mit den kleinen Rädern schon auf 120cm/s [echte Fahrgeschwindigkeit, nicht die Wurfgeschwindigkeit Smile

] bekommen!

[Fliesenkantenlänge 30cm, Film nach DVD gewandelt und über die Frame-Nummern (0.04s) genau die Koordinaten und Zeit korelliert -- Details kommen NACH der RobotChallenge ... Smile

]

Da scheint ja nach obenhin [2m/s ?!?] noch Einiges möglich zu sein!

Zitat:

Noch eine Idee dazu: Die nun zur Verfügung stehenden Werbeflächen könnten an einen Sponsor vermietet werden.

Für mich eher nicht, da ich auch meine Website ohne Gewinnerzielungsabsicht betreibe, und deshalb auch keine Bannerwerbung schalte ...

stochri hat folgendes geschrieben::

Ich Frage mich, ob es wohl bei irgendeinem Modellbaugeschäft große Räder mit Gummibereifung für den ASURO geben könnte.

Hihi -- ich war gerade vorletzte Woche zweimal in Modellbaugeschäften deswegen!
Die haben zwar große Räder, aber ohne den 12er-Zahnradaufsatz.
Auf die tolle Lösung von radbruch bin ich nicht gekommen ...

Es gibt Gummiräder (ich glaube von Graupner) bis zu einem Duchmesser von 65mm mit einer 3.1mm Bohrung und bis zu einem Durchmesser von 85mm mit einer 4.1mm Bohrung für Modellflugzeuge! Dank radbruch's Befestigungstechnik sollten sogar die 85mm-Räder prinzipiell brauchbar sein ... Smile

radbruch · Verfasst am: 04.03.2007, 21:33

Hallo

Schön, dass es euch gefällt. Man könnte die Scheibenräder natürlich auch innen am Rad befestigen. Dann kann das Loch in der Mitte passgenau gebohrt werden. Außen muß man eben die stehenden Klemmstücke auf den Achsen meiden. Dafür, und das war ja mein Ziel, kann man die Räder einfach nur mit einem Seitenschneider wieder entfernen.

Die maximale Geschwindigkeit habe ich noch nicht getestet. Sobald meine Maussteuerung halbwegs funktioniert, werde ich ihn mal richtig ausfahren.

Apropos Maussteuerung: Ich habe jetzt noch von meinen seriellen Mäusen ein kleines Gleitstück auf die Auflagestelle am TT-Ball geklebt. Es soll die Reibung und den Verschleiß mindern.

Bei der "Werbung" dachte ich an einen Link zur arexx-Homepage. Optimale Bauteile würden die Chancen der asuro-Teams steigern. Das sollte doch im Sinne des Herstellers sein.

Gruß

mic

HermannSW · Verfasst am: 04.03.2007, 23:40

Hallo,

zur Asuro-Geschwindigkeitsmessung auf einem Testparcour (Qualifying 2006 der RobotChallenge) für ein Linienfolgeprogramm eines anderen Fori's (siehe in folgendem Thread) hatte ich den Asuro meines Sohnes wieder in die Lage versetzt, trotz UltraSchall-Modifikationen wieder mit den Fotosensoren zu arbeiten.

Bevor ich nun das andere Programm draufspielen wollte, tat ich mein eigenes drauf, um zu sehen, ob die Hardware auch funktionierte (ab und zu fiel die rote LED vorne aus der angelöteten Buchsenleiste).
Hierzu musste ich dem Programm beibringen, anstatt mit einer Summe von über 600 bei meinem Asuro (siehe hier) der beiden LineData-Werte (ohne Umgebungslicht!) mit maximal 83 (!) auf weißem Untergrund auszukommen -- ich verwendete einen schon früher erprobten Trick, bei so schlechten Werten mit der Umgebungshelligkeit auszukommen: ALLES DUNKEL!
Die einzige Beleuchtung im Raum war der Bildschirm des Laptops:

Foto, um 80% Kontrast reduziertes Bild, Vergrößerung
Foto in Originalgröße

Dann, um kurz vor zwei heute nacht, der erste Testlauf - bisher war die beste Zeit (bei meinem Asuro) 12s (29.75cm/s):
10.58s ?!? Falsch gemessen, oder kann das wirklich sein (33.74cm/s)?
Zweiter Versuch: 9.22s !! (38.7cm/s)
Dritter Versuch: 9.79s.

Die 12s-Zeit hatte ich vor einiger Zeit auf meinem Asuro mit 4xAA-Akkus erzielt - auf Robert's Asuro sind 4xAAA-Akku's (119g versus 55g).
Vielleicht ist aber auch der geringere Windwiderstand aufgrund der flachen Anbringung der Akku's der Grund ... Freudig

Jedenfalls wäre man beim Qualifying 2006 der letzjährigen RobotChallenge mit 9.22s auf Platz 4 gelandet!

Jetzt werde ich mal das andere Programm testen ...

radbruch · Verfasst am: 05.03.2007, 17:34

Hallo

Mein Umbau ist nun komplett, hier das erste Vollgas-Video mit Power 255 (gebremst 150) auf 32er Platten. Allerdings schleppt er immer noch seine Maussteuerung mit sich rum:

(Avi, 29 Sek. 2,3MB)

Jetzt muss nur noch irgendwie die Zeiten messen. *grübel*

[Edit]
Ich habe jetzt die Streckenlänge nachgemessen: 22,5m
Das ergibt bei freier Fahrt OHNE Linienfolgen nur knapp 0,7m/s. Frustrierend.
[/Edit]

Gruß

mic

HermannSW · Verfasst am: 05.03.2007, 18:59

Hi,

radbruch hat folgendes geschrieben::

Jetzt muss nur noch irgendwie die Zeiten messen. *grübel*

[Edit]
Ich habe jetzt die Streckenlänge nachgemessen: 22,5m
Das ergibt bei freier Fahrt OHNE Linienfolgen nur knapp 0,7m/s. Frustrierend.
[/Edit]

sooo frustrierend ist das doch gar nicht, einfach größere Räder nehmen ... Smile

Oder spricht was dagegen?

Ich war mal fleißig und habe den schnellsten Part Deines Filmes einzelbildweise aufgearbeitet, von dem letzten Bild der Sekunde 24 bis zum ersten der Sekunde 28:

Und hier die abgeleiteten Koordinaten (Spitze des Asuro):

24c 0.3 0.7
25a 0.6 1.5
25b 0.8 2.1
25c 1.0 3.0
26a 1.3 3.7
26b 1.5 4.5
26c 1.7 5.3
26d 1.9 6.0
27b 2.0 7.1
27c 2.1 7.8
28a 2.2 8.6

Der Polygonzug von 25a bis 28a ist 7.31 Kachelseiten lang, also bei 32er Platten 233.92cm.
Wenn man 3s als genäherte Zeit von Bild 25a bis 28a ansetzt, dann sind das 77.97cm/s.

Ich muß auch zugeben, daß bei dem Asuro mit 120cm/s ab und zu die Motoren so viel Strom fressen, daß der AtMega8 in RESET geht, und dann geht es erst wieder nach 3 Sekunden weiter -- aber da arbeite ich gerade dran ... Smile

Und außerdem besteht noch die Frage, wieviel von den 120cm/s der Asuro auf die Linie bringen kann ...

stochri · Roboter Genie Anmeldungsdatum: 12.06.2005 Beiträge: 1042

Zitat:

Ich muß auch zugeben, daß bei dem Asuro mit 120cm/s ab und zu die Motoren so viel Strom fressen, daß der AtMega8 in RESET geht, und dann geht es erst wieder nach 3 Sekunden weiter -- aber da arbeite ich gerade dran ... Smile

Vielleicht könnte es helfen, einen Goldcap-Kontensator mit 1F parallel zu schalten.
Wobei ... es erscheint mir seltsam, dass die Spannung so stark einbricht, beim Normal-ASURO ist mir das noch nie passiert, auch nicht, wenn man die Räder von Hand bremst. Liegt es vielleicht an einer veränderten elektrischen Leitungsführung?

Gruss,
stochri

HermannSW · Verfasst am: 06.03.2007, 18:13

Hallo,

stochri hat folgendes geschrieben::

...
Vielleicht könnte es helfen, einen Goldcap-Kontensator mit 1F parallel zu schalten.
Wobei ... es erscheint mir seltsam, dass die Spannung so stark einbricht, beim Normal-ASURO ist mir das noch nie passiert, auch nicht, wenn man die Räder von Hand bremst. Liegt es vielleicht an einer veränderten elektrischen Leitungsführung?
...

ok, Du hast gewonnen Smile

, die Antwort in Form eines Rätsels findest Du hier:
http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=28444

stochri · Roboter Genie Anmeldungsdatum: 12.06.2005 Beiträge: 1042

Der ASURO scheint sich auch noch auf anderen Wettbewerben zu tummeln:

http://www.gsf-robot-contest.de/html/asuro.html
http://www.iwr.uni-heidelberg.de/gr.....SS06/index.php?view=&l=de

Gruss,
stochri

HermannSW · Verfasst am: 13.03.2007, 15:47

Hallo Radbruch,

HermannSW hat folgendes geschrieben::

Hi,

radbruch hat folgendes geschrieben::

Jetzt muss nur noch irgendwie die Zeiten messen. *grübel*

[Edit]
Ich habe jetzt die Streckenlänge nachgemessen: 22,5m
Das ergibt bei freier Fahrt OHNE Linienfolgen nur knapp 0,7m/s. Frustrierend.
[/Edit]

sooo frustrierend ist das doch gar nicht, einfach größere Räder nehmen ... Smile

Oder spricht was dagegen?
...
Wenn man 3s als genäherte Zeit von Bild 25a bis 28a ansetzt, dann sind das 77,97cm/s.

durch Deine großen Räder (66mm, Info aus einem anderen Thread) hast Du jetzt quasi eine Untersetzung von 1:14,4 anstelle von 1:25! (25/66*38=14,4)

Schau doch mal in das erste Diagramm aus dem folgenden Beitrag von Waste:
Dein Ergebnis ist fast identisch mit der Kurve ü=15 für Igarashi 2025-02 bei 4,5V!
Jetzt musst Du nur noch weiter die Untersetzung herabsetzen (ü=10 oder ü=7,5), und es geht noch um Einiges Schneller.
Du hast drei Möglichkeiten dazu:

noch gößere Räder, ü=10 erhälst Du für Raddurchmesser 95mm ...
kleinere Motorritzel (weniger Zähne) - mit 8 Zähnen erhälst Du z.B. 1:11,5
beides zusammen: 8 Zähne und Durchmesser 76mm liefert 1:10

Mit 1:10 landest Du schon mal über 1m/s bei 4.5V, und wenn Du 4 volle Akkus reintust (meine haben etwas mehr als 1.4V wenn sie voll sind), dann hast Du immerhin 5.6V (Jumper stecken nicht vergessen!) ...

radbruch · Verfasst am: 13.03.2007, 18:02

Hallo

An eure Geschwindigkeiten komme ich mit meiner Lösung noch nicht ran. Die große Frage dabei ist aber: Kann man diese Geschwindigkeiten auch beim Linienfolgen umsetzen?

Weil ich weiterhin bei minimalen Änderungen am asuro festhalten möchte, habe ich seit ein paar Tagen weise 80er Räder drauf(, die ich Kuranyi-Räder nenne. Gut vorbereitet und doch nicht mitgemacht *grins*). Bei 25/80*38 komme ich dann auf 11,875. Auch bei dieser Untersetzung hebt mein asuro noch die Nase vom Boden beim Wechsel von Rückwärts auf Vorwärts mit auf der Platine befestigtem AAA-Akkupack. Man sieht, praktische Versuche bestätigen die Theorie.

Das kleine Alu-Blech ist der Reflektor für meine IR-Abstandsmessung.
So brauche ich keinen "Fänger" und auch keine Notleine.

Leider habe ich immer noch keine Teststrecke aufgebaut um mal ein paar reele Zeitvorgaben machen zu können. Was mir natürlich auch noch fehlt ist ein gutes Programm...

Zitat:

dann hast Du immerhin 5.6V (Jumper stecken nicht vergessen!) ...

Ich habe mir schon einen 6V-Akku zusammengelötet. Allerdings hat der nach dem Laden eine Leerlaufspannung von 6,8V und deshalb traue ich mich nicht, ihn einzusetzen.

Gruß

mic

damaltor · Verfasst am: 13.03.2007, 19:59

hmm... ich denke das sollte der kleine verkraften. jumper rausziehen nicht vergessen, die spannung ist nämlich ungefähr so hoch wie bei 4 vollen batterien (gute 6 Volt)

[edit]keine garantie =)[/edit]

HermannSW · Verfasst am: 14.03.2007, 10:26

Hallo,

radbruch hat folgendes geschrieben::

An eure Geschwindigkeiten komme ich mit meiner Lösung noch nicht ran. Die große Frage dabei ist aber: Kann man diese Geschwindigkeiten auch beim Linienfolgen umsetzen?

ich werde erst heute abend die 12V an die Motorbrücke meines Asuro geben -- habe schon alles vorbereitet ... Smile

Vier Dinge machen mich aber Glauben, daß man mehr als 1m/s auf die Linie bringen kann:

ich habe von einem anderen Linienfolgewettbewerb gelesen, daß der Sieger mit knapp unter 1m/s gewonnen hat
der Asuro meines Sohnes ist ohne Modifikationen mit meinem Linienfolgeprogramm auf dem Testparcours 2006 Qualifying mit 38.7cm/s über die Linie geflitzt (357cm in 9.22s, siehe folgenden Beitrag) -- ziemlich nah an der Maximalgeschindigkeit von 43.6cm/s!
bei meinem Linienfolger wird die innerste Schleife in 0.8ms durchlaufen, der Asuro bekommt also selbst bei 2m/s noch alle 1.6mm neue Daten, auf die er dann reagieren kann
im Beitrag Racing Asuro fährt der Asuro mit 126cm/s auf Kreisrunden durch die Küche -- dabei weicht er den Wänden mittels der Infrarot-Hinderniserkennung aus, und fährt teilweise sehr enge Kurven -- ich sehe keinen Grund, warum diese Leitfunktion nicht von Infrarot auf die Linienfolge umstellbar sein sollte

Zitat:

Bei 25/80*38 komme ich dann auf 11,875. Auch bei dieser Untersetzung hebt mein asuro noch die Nase vom Boden beim Wechsel von Rückwärts auf Vorwärts mit auf der Platine befestigtem AAA-Akkupack. Man sieht, praktische Versuche bestätigen die Theorie.

Aber beim losfahren aus dem Stand hebt er nicht ab, oder?

Zitat:

Leider habe ich immer noch keine Teststrecke aufgebaut um mal ein paar reele Zeitvorgaben machen zu können. Was mir natürlich auch noch fehlt ist ein gutes Programm...

Einfach aus dem Stand heraus mit full speed geradeaus losfahren, und z.B. nach 1000ms Vollbremsung (evtl. die 1000 mittels Taster-Auswahl variabel gestalten), siehe:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();

MotorSpeed(255,255);
MotorDir(FWD,FWD);

Msleep(1000);

MotorDir(BREAK,BREAK);

return 0;
}

So kann man einzelne Zeit/Entfernung-Paare experimentell bestimmen und überprüfen, inwieweit diese mit den Kurven aus Waste´s Diagrammen übereinstimmen.
(Der Asuro meines Sohnes hat selbst bei hohen Geschwindigkeiten einen Bremsweg von weniger als 1cm!)

Zitat:

Ich habe mir schon einen 6V-Akku zusammengelötet. Allerdings hat der nach dem Laden eine Leerlaufspannung von 6,8V und deshalb traue ich mich nicht, ihn einzusetzen.

Aus der Spec des ATmega8L (auf der CD unter DOC/datasheets/ATmega8.pdf):

...
Operating Voltages
– 2.7 - 5.5V (ATmega8L)
– 4.5 - 5.5V (ATmega8)
...

Der ATmega8L mag also nur 5.5V, was darüber passiert, weiß ich nicht.
Ich hatte allerdings schon mal voll aufgeladene Akku's drin (ich glaube mit zusammen 5.7V), da ist der Asuro nicht gestartet -- nachdem ich dann den Jumper gezogen habe (und damit 0.7V abzog), ging's!