RoboterNetz.de :: Thema anzeigen - RobotChallenge Ende März in Wien

damaltor · Verfasst am: 14.03.2007, 15:19

hmm... na dann sollte man es besser nicht riskieren. ich dachte durch das ziehen des jumpers würde mehr reduziert.

wobei: der prozessor schützt sich ja scheinbar, wenn er dann einfach nicht startet. also doch? Anxious

HermannSW · Verfasst am: 14.03.2007, 17:35

Nächste RobotChallenge am Samstag, den 24. März 2007 im Siemensforum Wien.

Zitat:

bereits angemeldet
=============
Parallel Slalom 26
Slalom Enhanced 20
Hindernislauf 17
Mini Sumo 10
Puck Collect 10
Freestyle 15
Gesamt 98

Anmeldung noch bis 16.März 2007 möglich!

HermannSW · Verfasst am: 15.03.2007, 19:58

Hallo radbruch,

radbruch hat folgendes geschrieben::

An eure Geschwindigkeiten komme ich mit meiner Lösung noch nicht ran.
...
Weil ich weiterhin bei minimalen Änderungen am asuro festhalten möchte, habe ich seit ein paar Tagen weise 80er Räder drauf(, die ich Kuranyi-Räder nenne. Gut vorbereitet und doch nicht mitgemacht *grins*). Bei 25/80*38 komme ich dann auf 11,875.

bleib mal bei Deinen Untersetzungen (1:14.4 bzw. 1:11.875), wie Du in Waste´s Diagrammen ablesen kannst, ist der Bereich zwischen ü=10 und ü=15 der Bereich, wo die Beschleunigung auch noch stimmt!

Mehr Geschwindigkeit bekommst Du durch mehr Spannung auf den Motoren, siehe in folgendem Beitrag:
http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=28762

michael.bend · Verfasst am: 15.03.2007, 21:29

Moin Herman,

Aus dem Reglement: Die Verwendung fertiger Module ist zulässig, verboten sind jedoch Roboter-Komplettsysteme, die fertig aufgebaut und für den Bewerb vorprogrammiert vertrieben werden. Zumindest in der Software-Entwicklung muss die Eigenleistung klar erkennbar sein.

Meinst du die lassen dich da mit deinem ASURO rein? Ich würde das ja klären bevor ich mich auf die Reise machen würde.

Viel Erfolg, Poste mal wie es so war.

(Michael)

radbruch · Verfasst am: 15.03.2007, 21:31

Da würde ich mir keine Sorgen machen, der Power-asuro hat mit dem Orginal nicht mehr viel gemeinsam. Und die Software ist ja eh Eigenleistung.

HermannSW · Verfasst am: 16.03.2007, 21:34

Hallo Michael,

michael.bend hat folgendes geschrieben::

Aus dem Reglement: Die Verwendung fertiger Module ist zulässig, verboten sind jedoch Roboter-Komplettsysteme, die fertig aufgebaut und für den Bewerb vorprogrammiert vertrieben werden. Zumindest in der Software-Entwicklung muss die Eigenleistung klar erkennbar sein.

Meinst du die lassen dich da mit deinem ASURO rein? Ich würde das ja klären bevor ich mich auf die Reise machen würde.

beim Asuro gibt es außer den paar Demoprogrammen keine fertig Software, sodaß man sogar mit einem absoluten Standard-Asuro teilnehmen dürfte, wenn man nur die SW selbst geschrieben hat.

Letztes Jahr war auch ein (einziger) Asuro dabei (Explorer), siehe unter:
http://stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#2006q

Beim Anmelden [noch hast Du 2.5h Zeit, Dich anzumelden! ... Smile

] wurde auch in einem Formular abgefragt, was für ein Roboter, auf welcher Hardwarebasis, Besonderheiten, ...

HermannSW · Verfasst am: 20.03.2007, 19:23

Aus "Wichtige Teilnehmerinformation zur RobotChallenge 2007" hat folgendes geschrieben::

...
Der Vormittag gehört der Qualifikation. Jeder Roboter erhält mehrere Versuche,
der Beste zählt. Die schnellsten steigen auf. Pünktlich sein! *Verpasste
Qualifikationschancen werden nicht nachgeholt.*

Nach einer Mittagspause mit einem kleinen Imbiss finden um 13:00 die offizielle
Eröffnung und anschließend die Finalläufe statt. Hierzu erwarten wir auch die
meisten Besucher. Ein Webcast (live) wird über unsere Webseite abrufbar sein.
...

http://www.robotchallenge.at

damaltor · Verfasst am: 20.03.2007, 21:08

hrhr.. auf den webcast freu icih mich

radbruch · Verfasst am: 24.03.2007, 12:23

Sehr geil, es funzt:

http://www.robotchallenge.at/live-webcast/

waste · Roboter Experte

Wie ist es eigentlich unseren Mitstreitern aus dem Forum gegangen? Ich konnte es leider nicht mitverfolgen.

Waste

radbruch · Verfasst am: 25.03.2007, 12:35

Weis ich leider auch noch nicht. Für solch eine Hightech-Veranstaltung war der Webserver viel zu schwachbrüstig. Streams mit teilweise unter 30kb/s sind echt 'ne Qual.

Wenn ich die Life-Bilder richtig erkannt habe, war der Sieger im Hindernisslauf (Nr. 67) ein asuro, allerdings nicht aus dem "RN-Team".

Ergebnisse: http://www.robotchallenge.at/bewerb/ergebnisse

waste · Roboter Experte

Sehe ich das richtig, Hermann ist nur 12. geworden. Da wird er aber enttäuscht sein. Ich habe so das Gefühl, dass Hermann mit seinem Tuning die falsche Priorität gesetzt hatte, aber bevor ich spekuliere, warten wir erst mal seinen Bericht ab.

Waste

damaltor · Verfasst am: 25.03.2007, 18:20

Naja... 12. ist schon ganz ok, besser als völlig verloren... bin mal gespannt was er so erzählt

PicNick · Verfasst am: 25.03.2007, 19:10

Ach was, gewinnen ist sicher was Feines.
Aber beim NICHT gewinnen lernt man aus der Analyse, warum, mehr, als beim Pokal abstauben und in der Kneipe angeben.

stochri · Roboter Genie Anmeldungsdatum: 12.06.2005 Beiträge: 1042

Hallo Robert,

da bei Deinem Wohnort "Wien" steht: Warst Du denn auch da? Vielleicht kanst Du uns vorab schon mal ein weinig die Atmosphäre schildern?

Gruss,
stochri

PicNick · Verfasst am: 26.03.2007, 06:45

Leider, Kollegen, ich war nicht da. Bei Veranstaltungen und anderen Events bin ich ein fauler Sack. Ich bin auch noch nie mit dem Riesenrad gefahren, und hab noch nie Salzburger Nockerl gegessen Embarassed

HermannSW · Verfasst am: 27.03.2007, 19:32

Hallo,

waste hat folgendes geschrieben::

Sehe ich das richtig, Hermann ist nur 12. geworden.

ja, myIrAsuro ist 12. geworden, und der Asuro meines Sohnes Robert (Robertor) ist komplett ausgefallen.

Zitat:

Da wird er aber enttäuscht sein.

Nein, enttäuscht bin ich überhaupt nicht! Und ich hoffe, dieser "etwas ausführliche" Bericht kann dies zeigen.

Freitag fuhren meine Tochter Tanja (11), mein Sohn Robert (9) und ich mit dem Zug nach Wien (12:29-21:43). Abends während der Zugfahrt wurden auch noch letzte Tests durchgeführt,

und unsere Stimmung war gut (Video 3gp mpeg).

Ich konnte den Fehler in der Motorbrücke von myIrAsuro letzte Woche nicht lokalisieren/fixieren, und bin dann mit nur 1.5 Motorbrücken nach Wien. Wegen dieses Fehlers habe ich mich auch nicht getraut, die 12V anzuschließen, obwohl schon alles vorbereitet war. Ich hatte alle Kabel ordentlich flach nach hinten auf einen selbstgebauten Stecker herausgeführt, um das Kabelgewusel aus dem Beitrag Asuro mit mehr als 10V auf den Motoren loszuwerden (Pins 1-8: R1, R3, R5, R7; Pins 9-12: Batteriespannung hinter Schalter, 5V, Batteriespannung vor Schalter, Masse):

Mit dem Standard-Asuro-Stecker (aufgesteckt im linken Bild) bin ich dann nach Wien (R1, R3, R5 und R7 normal, alle positiven Spannungen zusammengeschlossen, Massepin frei), im mittleren und rechten Bild sieht man, wie die 12V-Erweiterung jetzt einfach aufgesteckt werden kann:

Freitag nacht entdeckte ich, daß die Stromversorgung der Motorbrücke von myIrAsuro abgerissen war, und eine BackLED nicht funktionierte -- das war das erste mal, daß ich um Mitternacht in einem Hotel den Lötkolben rausgeholt habe ... Smile

Am nächsten morgen sind wir dann mit der U3 vom Wiener Westbahnhof zum Siemensforum gefahren. Einchecken war einfach, man bekam gleich für jeden der Teammitglieder ein RobotChallenge-T-Shirt und Freimarken fürs Mittagessen -- for free!
Außerdem bekam man direkt einen Tisch für Arbeiten am Robby zugewiesen, und der Platz dort und die Steckdosen waren für uns mehr als ausreichend.

Dann habe ich auf myIrAsuro das Programm für Parallel Slalom geflashed und auf einer kleinen Teststrecke auf unserem Tisch überprüft -- alles ok.
Dieselbe Prozedur mit Robertor, und der Test ging völlig schief Sad

. Debugprogramm für die Liniensensoren rein, und siehe da, auf beiden Sensoren Werte über 1000, egal ob weißer oder schwarzer Untergrund.

Nun kam der erste Qualifikationslauf für myIrAsuro, Robertor musste passen. Noch ging ich von kaputten Fotosensoren aus [ich hatte für (fast) Alles Austauschteile dabei (Fototransistoren, Transistoren der Motorbrücke, rote und infrarote LED's)], aber die waren ok. Schließlich lötete ich sogar überbrückungsleitungen direkt von den Fototransistoren auf die Platine hoch, und trotzdem klappte das Auslesen nicht (tags zuvor fuhr Robertor in Eberbach problemlos über den Testparcours).

Um kurz vor 11, nachdem Robertor auch am dritten Qualifikationslauf für Parallel Slalom nicht teilnehmen konnte, wurde er dann endgültig in seine Box geschickt:

(Video 3gp mpeg)

Dies auch, weil ich (berechtigterweise) einige Probleme für die Slalom enhanced-Qualifikationsläufe (11:00, 11:20 und 11:40) von myIrAsuro erwartete.

Zitat:

Ich habe so das Gefühl, dass Hermann mit seinem Tuning die falsche Priorität gesetzt hatte, ...

Ja und nein:

Nein, da ohne Tuning ohnehin nur maximal 38cm/s drin gewesen wären, und da wäre selbst bei einer Qualifikation spätestens im Viertelfinale Schluß gewesen (siehe Ergebnisse Qualifying)
Ja, da ich durch die ganzen Hardwarebasteleien und die damit verbundenen Probleme zum Schluß gar keine Zeit mehr für die Software hatte ... (und das trotz vieler, vieler sehr kurzer Nächte!)

Das Programm zum Umfahren eines auf der Linie befindlichen Buches war erst Freitag morgen(!) fertig geworden

(Video 3gp mpeg)

Daß sich Bücher IR-mäßig von Ziegelsteinen unterscheiden, musste ich dann am Samstag durch Nachjustieren der Pulsbreite regulieren.

Was aber schwerer wog, war der Verlust der Odometrie durch das 40er-Zahnrad [das (jetzt kleinere) Zahnrad liegt nicht mehr im Sichtbereich des T11 -- warum sind T11 und T12 auch verschieden herum angebracht??], myIrAsuro fuhr nämlich mit Untersetzung 1:12.5 durch einen 16er-Motorritzel in Verbindung mit einem 40er-Zahnrad, siehe tabelle in folgendem Beitrag. Normalerweise wäre ein Umfahren des Ziegelsteines mittels Go() und Turn() einfach gewesen, so musste ich in Eberbach, dazu noch auf einem falschen Untergrund (Styroporplatten, die Hartfaserplatten sind in meinem Zweitwohnsitz in Holzgerlingen) ungefähre Msleep()-Zeiten für die Go/Turn-Ersatzbefehle bestimmen. Für das Buch in Eberbach war das dann auch ok, in Wien passierte dabei z.B. im 2. Qualifikationslauf folgendes:

(Video 3gp mpeg)

Nachdem ich gestern meine 2 letzten Geheimnisse hier gebeichtet(gepostet) habe

Thread Vollausschlag für die Fotosensoren
Thread Asuro "upside down"

, habe ich heute morgen auch das RobotChallenge-Linienfolgeprogramm von "myIrAsuro" gepostet.

Ich habe wegen der Probleme mit Robertor und hinterher wegen der Ziegelprobleme von myIrAsuro fast nichts von den Qualifikationsläufen am vormittag mitbekommen -- ich glaube aber, daß ich mindestens zwei weitere Asuro's in den Linienfolge-Qualifikationsläufen gesehen habe.

Nach dem Qualifikationsläufen kam denn jemand an unseren Tisch und fragte, ob ich auch im Roboternetz sei -- so lernte ich RN-user GandolfSZ kennen. Wir sprachen über unsere Asuro's, und er zeigte mir seine Asuro-Transportbox. Ich hatte bisher auch eine für myIrAsuro, aber seit hinten der Stecker unter dem Batteriepack rausschaut, paßt die nicht mehr ...

damaltor hat folgendes geschrieben::

Naja... 12. ist schon ganz ok, besser als völlig verloren... bin mal gespannt was er so erzählt

Ich hoffe, obige Darstellung war interessant genug ...

PicNick hat folgendes geschrieben::

Ach was, gewinnen ist sicher was Feines.
Aber beim NICHT gewinnen lernt man aus der Analyse, warum, mehr, als beim Pokal abstauben und in der Kneipe angeben.

Schön gesagt, ich habe vor allem in den letzten Wochen durch die Diskussionen hier im Forum mit Euch eine ganze Menge gelernt, und bin häufig viel schneller in die richtige Richtung gestubst worden!

Was hat es denn nun wirklich gebracht?

Ich finde, eine ganze Menge(!):

schon jetzt zwei absolute RennAsuro's, myIrAsuro (1.1m/s) und Robertor (1.8m/s), und das mit 5V (ich bin schon gespannt auf die 12V!!)
sehr fruchtbare Diskussionen über Motoren und Untersetzungen, insbesondere Waste's tolle Diagramme und vor Allem der Hinweis auf die X-Slot Tuning-Motoren
tolle Befestigungstechnik für große Räder von radbruch
sehr robuste Linienerkennung dank Infrarot-FrontLED
RobotChallenge-Luft geschnuppert --> RobotChallenge 2008 [ich habe eine lange Ausdauer, bin schon 100km gelaufen (siehe myRunning), und habe früher auch schon an einem 24h-Blitzschachturnier teilgenommen ]

Eine längere Auflistung findet Ihr hier:
http://www.stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html

Noch einmal vielen Dank für Eure Unterstützung in den letzten Wochen!

Zum Abschluß noch ein (technisches) Wort. Das Linienfolgeprogramm regelt nur die Geschwindigkeit, da wegen der defekten halben Motorbrücke ein BREAK gar nicht möglich war. Wie es der Zufall so will, drehte der linke Motor nur rückwärts Sad

. Kurz bevor ich zum Lötkolben griff, viel mir auf, daß ein Programm für einen hardwaremäßig umgedrehten Motor natürlich nirgendwo anders mehr laufen würde (RWD statt FWD), insbesondere auch nicht auf Robertor. Dann kam ich auf die Idee dieselbe Technik zu verwenden, mit der ich in asuro.h den Modus UPSIDE_DOWN bereitgestellt hatte!

Dieses Problemchen läßt sich recht einfach durch folgenden einzufügenden Block am Ende der Datei asuro.h lösen:

#ifdef REVERSE_DIR

#undef FWD
#define FWD (1 << PB4) /*!< Motor vorwaerts */
#undef RWD
#define RWD (1 << PB5) /*!< Motor rueckwaerts */

#endif

Dann noch $(DEFS) in der ersten Zeile von CFLAGS im Makefile einfügen

...
CFLAGS = -g $(DEFS) -O$(OPT) -I../../lib/inc\
...

und "make DEFS=-DREVERSE_DIR" erledigt den Rest!
(ich arbeite normalerweise unter Cygwin)

damaltor · Verfasst am: 27.03.2007, 20:13

klasse, herzlichen glückwunsch. schade natürlich dass die odometrie versagt hat und vor allem dass RobertOr nicht mitspielen konnte... trotzdem: tolle sache! vor allem find ich stark dass ihr dafür den halben tag durchs land gefahren seid =) löten abends im hotel hatte ich auch noch nciht...

robocat · Anmeldungsdatum: 18.07.2006 Beiträge: 890

radbruch · Verfasst am: 27.03.2007, 21:06

Hallo

Danke für den ausführlichen Bericht. Leider scheint das WE für dich ja ein echtes Disaster gewesen zu sein. Aber wie sagt man so schön: Aus Fehlern wird man klug. Obwohl man sich wohl kaum noch besser vorbereiten kann. Die Hektik kurz vor dem Termin war wohl doch zu groß. Bei den für Roboter doch recht geringen Anschaffungskosten sollte man vielleicht generell immer mindestens zwei baugleiche Rennasuros entwickeln.

Die Umbauten sind klasse und vor allem die UpSide-Down-Lösung ist natürlich die sehr konsequente Umsetzung der bisherigen Erkentnisse. Glückwunsch.

Danke auch für die Offenlegung deiner Tricks und Codes. Auch wenn du nicht siegreich warst, so kann man doch viel lernen und verbessern.

Da die Siegerzeiten im Bereich der Möglichkeiten meines asuros liegen, werde ich an meinem Konzept des minimalen Umbaus festhalten und mich mal mehr auf die Software konzentrieren. Und mir mal endlich einen vernünftigen Testkurs bauen.

Gruß

mic

waste · Roboter Experte

Hallo Hermann,

da bin ich aber erleichtert, dass du es so locker siehst. Nach deinen aufwändigen Umbauten und vielen Bastelstunden bis tief in die Nacht hinein, hatte ich schon den Eindruck gewonnen, dass deine Erwartungen sehr groß sein würden.

Ich finde deine Einstellung toll - immer positiv denken.
Auf zur nächsten Challenge! Wann ist die eigentlich?

Gruß
Waste

karimj · Neu hier Anmeldungsdatum: 08.01.2006 Beiträge: 1

Die RobotChallenge findet fast schon traditionell im März statt - und wir peilen fürs Jahr 2008 wieder einen ähnlichen Termin an.

Es ist aber noch (viel) zu früh um etwas konkretes zu sagen. Wenn man am laufenden gehalten werden will abonniert man am besten den InnoC.at Newsletter unter http://www.innoc.at/newsletter/abonnieren/

lg, karim