Thema: Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

Hallo,
ich war so kurz davor mit den ersten Versuchen anzufnagen als mir zum tausendstenmal mein l293d durchgebrannt ist.....so langsam gewöhne ich mich an den Geruch

Deswegen habe ich mir heute ein md22 bestellt, wenn das da ist und läuft mache ich weiter.

Bis dahin hier ein Bild von Aufbau.
An der Seite sieht man den ADXL und auf dem Ausleger ist der Sharp-Sensor.
Ich habe den ADXL jetzt eher unten angebracht damit nicht so grosse Tangentialbeschleunigungen auftreten.
Oder ist es gerade andersherum richtig(also adxl nach oben)?

mfg

Involut

ich war so kurz davor mit den ersten Versuchen anzufnagen als mir zum tausendstenmal mein l293d durchgebrannt ist.....so langsam gewöhne ich mich an den Geruch

Dass dir die L293D ständig durchbrennen verstehe ich nicht.

Ich verwende auch einen L293D mit RB35 Motoren. Vom Bild her würde ich schätzen, dass mein Gestell sogar noch etwas schwerer ist. Trotzdem ist mir der L293D noch nicht durchgebrannt.
Hast du mal versucht einfach zwei L293D "Huckepack" aufeinander zu löten?


Wenn ich mir das Bild von deinem Roboter ansehe, frage ich mich wié du den überhaupt testest.
Der müsste sich doch wenn er umkippt ständig den Sharp-Sensor verbiegen und die Elektronik zertrümmern.

Ich würde da unten noch eine Querstrebe einbauen mit der der Roboter zwar in einem begrenzten Bereich kippen aber nicht komplett umkippen kann.

Der Vorteil ist dann auch, dass du beim Testen viel besser sehen kannst ob sich Verhalten verbessert oder verschlechtert.

Ohne Stütze würde mein Fahrgestell jedesmal sofort umkippen. Mit Stütze kann ich ihn immer eine Weile rumeiern lassen und sehen dann, ob er nur zwischen den Stützen hin- und herkippt oder sich zwischendurch auch mal einen Moment aufrecht hält.
So 2-3 Sekunden hat er es schon mal geschafft ohne sich abzustützen.
Allerding nur mit dem Sharp. Mit dem ADXL hat er sich meist in kürzester Zeit aufgeschaukelt und kippte wie wild hin- und her.

Hallo,
warum mir der L293d Durchbrennt weiss ich auch nicht. Es ist wahrscheinlich irgend ein Fehler auf der Lochraster Platine.
Weil ich nicht so gut Löten Kann habe ich mir ja auch die RN Control gekauft, die in der Varibialität schon sehr gut ist.
Ich habe dann aber doch wieder meine Platine genommen weil mir +5V und GND fehlen.
Ich brauche diese Klemmen fast immer für Sensoren, Servos usw.
Wenn die RN-Control diese Feature hätte wäre sie in meinen Augne Perfekt.

Zurück zum Thema:
Stützräder stehen auch schon auf meiner 2do list.
Weil der Senseor(Sharp) auf einer M8 Gewindestange Montiert ist, ist das relativ Stabil und der Sharp geht (noch)nicht kaputt.
Diese 2-3 Sekunden habe ich auch mit dem Sharp hinbekommen
Der Equibot zeigt ja das möglich ist. Hast Du das Viedeo und den Code mal angesehen?
Auf dem Video zeigt der Equibot nämlich ein ganz anderes Verhalten als meiner.

Bist Du im speziellen eigentlich noch an diesem Projekt dran?
Und köntest Du malö ein Photo oder sogar ein Video Posten?
mfg

Involut

Hallo Involut

Es ist wahrscheinlich irgend ein Fehler auf der Lochraster Platine.
Weil ich nicht so gut Löten Kann habe ich

hmm, vielleicht hält meiner ja auch, weil ich noch viel schlechter löten kann und die dicken Klumpen Lötzinn gut kühlen

Ich habe dann aber doch wieder meine Platine genommen weil mir +5V und GND fehlen.
Ich brauche diese Klemmen fast immer für Sensoren, Servos usw.
Wenn die RN-Control diese Feature hätte wäre sie in meinen Augne Perfekt.

Das RN-Control hat doch Kontakte an denen du 5V und GND abgreifen kannst.
Ich habe am Anfang auch das RN Control verwendet und habe da wenn ich mich richtig erinnere auch die Spannung für meine Sensoren abgegriffen.
Inzwischen habe ich mir eine eigene Platine für den Motortreiber und die Stromversorgung gemacht, den Rest macht aber immer noch das RN Control.

Bist Du im speziellen eigentlich noch an diesem Projekt dran?

Ich habe seit Minaten aus Zeitmangel nichts mehr dran gemacht.
Ich habe noch fest vor irgendwann damit weiterzumachen. Die nächste Zeit wird das aber wohl nichts, da jetzt erst noch ein Umzug ansteht und ich schon langsam die Kisten packe.

Und köntest Du malö ein Photo oder sogar ein Video Posten?

Ich habe weiter oben im Thread ein paar Fotos und Videos verlinkt, z.B. hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=asc&start=154

Hallo Kollegen!

Bin erst jetzt durch das Wiedervorholen auf diesen Thread aufmerksam geworden. Sehr interessant! Unter anderem wird ja versucht dem Asuro das Balancieren beizubringen. Da hab ich mir gedacht: "Das musst du auch versuchen." Ihr müsst wissen, mein Asuro folgt mir nämlich aufs Wort. Also den Asuro kurz programmiert, aufgestellt und das Kommando "Mach Männchen!" gegeben. Dazu noch die Hand so wie bei einem Hund hingehalten und siehe da - der Asuro macht Männchen. Ihr glaubt das nicht? Zum Beweis hier der Link zu dem Video:
http://service.gmx.net/mc/8Hs7NKjnhA...Y2J32v4AJZ3Vjr

Hinweis: Der Link für den Gastzugang zum GMX MediaCenter ist bis zum 5.12.2005 gültig.
Ihr müsst dort auf "GMX MediaCenter starten" klicken, dann öffnet sich ein Fenster. Im Fenster könnt ihr dann das Video "Asuro2.mov" runter laden oder direkt starten.

Gruss Waste

Hallo Waste!
Sehr chique!
Kannst Du Deinen Code posten, das wäre sehr nett?!

Der Code wird Euch überraschen, der ist so einfach. Hab selten so wenig Code gebraucht für so eine komplizierte Sache.
Voraussetzung ist natürlich der Umbau auf die IR-Hinderniserkennung. Siehe Beitrag: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11114

Code:

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

int main(void)
{
   Init();
   DDRD |= (1 << DDD1);
   PORTD &= ~(1 << PD1);
   OCR2  = 0xFD;			//Pulsbreite 2
   MotorSpeed(250,250);
   
   while(1)
   {
	if (PIND & (1 << PD0)){
		StatusLED(GREEN);
		MotorDir(FWD,FWD);}
	else{
		StatusLED(RED);
		MotorDir(RWD,RWD);}
   }
   return 0;
}

Gruß Waste