Mit einem uC wirst du das ganze dennoch so umsetzen können, dass es für dich als "Echtzeit" erscheint. Der PC muss dem Controller ja nicht mehr senden als den Befehl: "Arm hoch", was ja ziemlich schnell zu übertragen ist.
naja bei einem befehl wie "arm hoch" ist das ja noch machbar, aber wie schaut das ganze dann mit z.B. einem fahrgestell aus?wenn der bot geradefährt und dann ausweichen muss, muss er sofort ausweichen. ja das kann man auch mit Sensoren lösen z.B. abstandsensoren usw. aber mir wäre es lieber wenn ich das selbst könnte!
lg
In dem Fall wäre die langsamste Komponente warscheinlich Du.
du beliebst zu scherzen, oder ? wie groß schätzt du bitte die Verzögerung ein, wenn du z.B. ein Hinderniss mit einer Webcam oder ähnlich erkennst und den Befehl "ausweichen" gibst und zum Bot sendest? Ich sags mal so:Zitat von Manta
Licht in Cam zu Bild wandeln -> 100-500ms ?! (je nach qualität der cam)
Bild von Cam an PC senden -> 10ms ?!
Bild in Anwendung laden -> 10ms ?!
Bild analysieren und Hinderniss erkennen -> 100-500ms ( je nach qualität der Erkennungsmethode )
Befehl an Bot senden (per Netzwerk) -> 1mS
Befehl im Bot zerlegen und Reaktion einleiten -> 50-100ms
die Werte sind alle nur geschätzt und gewichtet um dir mal zu zeigen wo du wahrscheinlich dran arbeiten musst!
Schau dir mal die ArDrone an, die wird mit IPhone/Pod/Pad per WLAN gesteuert und WLAN ist schon von der Übertragung her eher ungünstig! Und soweit ich das richtig gelesen habe, haben sich sogar ein paar Bastler erlaubt das Ding über seine Kameras vom PC allein steuern zu lassen! ... und die Kameras haben ne gute Sekunde Verzögerung, weshalb sich die Drone schon von Hand nur schwer über die Kameras steuern lässt! .. vll. iss mein IPod auch nur Schrott ^^
Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
nicht.
Das dürfte sehr unterschiedlich ausfallen. Ich habe hier ein RN Motorkontrol am eepc über W-Lan und Camera VLC übertragung. Auf dem Rad habe ich ein weißes Isoband geklebt. Wenn diese Marke im Bild auftaucht und ich den Stop button drücke macht das Rad noch locker ~15...20 cm. Die Live Bild Übertragung braucht halt auch etwas Zeit......Als "Echtzeit" würde (ich) das nicht mehr betrachten.
Gruß Richard
dein Problem wird die Webcam und die Trägheit des Motors sein, die Übertragung eines einfachen Befehls bedarf weniger als 1ms ... es sei denn, die Firmware braucht Ewigkeiten um den Befehl aus der Netzwerkschnittstelle zu lesen!!!
Es kommt alles auf dein Können an! Bzw. die Komponentenauswahl!
RN Motorkontrol: .. kenn ich persönlich nicht, vermute mal 1 Prozessor drauf, der ala Round Robin die Netzwerkschnittstelle nicht sofort abruft sondern nur wenn er grad Zeit hat!
Camera VLC : meinst du jetzt vom VLC Player ? Wenn das Bild erst noch codiert wird ist es kein Wunder dass eine Verzögerung entsteht! Lieber ne Kamera nehmen, die mit entsprechenden Treibern und ner API ausgestattet ist um die Bilder direkt zu lesen! Ich habe hier auf Arbeit mal mit ner 1000 € Cam gearbeitet um ein Echtzeitbild über eine Radarkeule zu legen, als Rechner hatte ich da nen Atom auf nem Mini-ITX und der war schon schwer am schaufeln um nur die Kamera auszulesen! Zwecks Einsparungen wollte ich das Bild vorher übern Codec gehen lassen (ne extra Steckkarte) und dann in die Anwendung laden .... Ergebnis war 1 Sekunde Verzögerung etwa ... aber die Prozessorlast hat sich deutlich verbessert.
Ich will damit nur nochmal betonen, dass es NICHT der OUTPUT ist, der langsam ist, sondern der INPUT!
ACHTUNG: Ich werde hier ein paar Links einstellen um ein paar Möglichkeiten aufzuzeigen die ich persönlich favorisiere, es soll keine Werbung sein!
http://www.dacomwest.de/de/ethermodul.htm unter Gatewaymodule finden sich viele Lösungen für eine easy-use Schnittstelle für µCs ans LAN
alles Weitere ist deinen Künsten im Umgang mit Mikrokontrollern bzw. dem Zukauf entsprechender serielle ansteuerbarer Hardware überlassen (bei seriellen Lösungen habe ich bisher nie irgendwelche Probleme mit verzögerungen festgestellt ... abgesehen von Trägheit)
Geändert von Ceos (02.05.2011 um 11:11 Uhr)
Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
nicht.
Da hast Du natürlich recht, VLC eepc Camera RN Motorcontrol über RS232 und das ganze auch noch per VNC bedient.
Da kommen halt Zeiten zusammen. Mit entsprechender Kamera soni/Sanjo im kxx € Bereich sieht das dann natürlich besser aus. Aber die können sich nur die Kunden, nicht der Sevice Techniker leisten.5..6 Mpixel Netzkameras kosten halt etwas.
War bei mir eh nur ein halbherziger Versuch mir das andauernde Gerenne quer durch die Hütte zu ersparen.
Gruß Richard
es gibt auch günstige Kameras mit wenig latenz, nur solltest du den Stream SELBST aufnehmen und verarbeiten und nicht zusätzlich decodieren/recodieren lassen und dann noch über eine Schnittstelle von einem Programm zum nächsten jagen (es sei denn Handsteuerung über Webcam, dann iss wohl wirkllich die Cam zu lahm beim streamen) .. und wenn du beim bedienen von Hand ne Verzögerung (sichtkontakt) bemerkst, wird es wohl wirklich an dem Control-Modul liegen ...
Ich habe mir 2 der Module die ich oben gelinkt habe bestellt und werd sie auf Arbeit mal unter die Lupe nehmen und berichten
ne Motorsteuerung die mit geringer Latenz über RS232/UART funktioniert sollte es sicherlich geben oder kann man zur Not auch selber bauen.
Ich frage mich wieviel Strom das WLAN-Modul wohl verschlingen wird, das alte Ethernet-Modul war seeehr hungrig mit 200mA bei 3.3V!!!!!
Dann bau ich mir vielleicht auch mal was Fahrbares XD
Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
nicht.
hej!
nun ja also das hört sich ja ziemlich einheitlich an das das entweder ein unternehmen wird das nicht funktioniert oder das es gar nicht möglich ist! aber ja wir werden sehen! ich werd mal schaun und probieren. das ist wie mit der heissen herdplatte die man nicht angreifen soll und beim ersten mal MUSS man die einfach angreifen
lg
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