... mutierte aber doch mehr in richtung new beetle.

Mein erster Linienfolger angeregt durch: "Mein allererster Roboter" https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32371

und http://www.beam-wiki.org/wiki/Herbie

Das "Fahrwerk" hat mehrere morphologische Entwicklungstadien durchlaufen. Seine jetzige Form wurde haupsächlich bestimmt durch das Gummigetriebe und die Konzentration von Gewicht um die Drehachse damit bei Kurven die Trägheit nicht noch durch Hebelwirkung verstärkt wird. Der Abstand der Sensoren ist auf einer Führung manuell einstellbar.

Der Funktion der Elektronik mit LDR aus "Mein allererster Roboter" hat funktioniert, jedoch mit zu wenig Geschwindigkeit. Schärfere Kurven konnten nicht gefahren werden. Bin dann über einen Artikel von Herbie, einem beam bot, gestolpert. Die Einfachheit des Aufbaus - Klasse. Der Nachbau war dann wiederum ernüchternd und entsprach nicht meinen Erwartungen. Funktionierte zwar auch, war aber nicht flexibel genug, vor allem in der Geschwindigkeitsregelung Mit dem Gummigetriebe und den schnelllaufenden Motoren wären die Räder übergroß geworden.

Somit hab ich mich dann an einem eigenen Entwurf versucht. Herausgekommen ist eine Geschwindigkeitsregelung der beiden Antriebsräder mit PWM. Richtungssteuerung nach Herbie, IR Dioden als Sensoren, IR LED als Scheinwerfer.

Dreicksignalerzeugung, ca 8 KHz) mit LM358. Das Dreieck wird auf einen OpAmp Addierer geführt, mit dem man den Offset des Dreiecks gegenüber ground einstellen kann (Geschwindigkeitseinstellung). Außerdem ist die Verstärkung des Dreiecks im Addierer regelbar(Einstellbare Empfindlichkeit der Richtungssteuerung). Es geht weiter zu einem Inverter OpAmp, der das Dreieck auf den Kopf stellt. Nun wird das invertierte und das noch nicht invertierte Signal auf je einen weiteren OpAmp geführt deren anderen beiden Eingänge zusammengeschaltet sind und mit dem Ausgang des Herbie Chips LM386 gesteuert werden. Hier
findet die Dreieck - Rechteckwandlung statt. Pulsweite abhängig vom Ausgangspotential des LM386. Die Ausgänge der beiden OpAmps noch auf Transistoren (hatte keine passenderen als BD139) zum Motoren treiben. Die vier OpAmp für Addierer, Inverter und die Dreieck - Rechteckwandler auf LM324. Alles versorgt mit 6 Volt aus Batterien oder 5 Volt aus NiCd.

Was ich selbst machen konnte hab ich selbst gemacht. zB. Räder, Batteriehalter (etwas aufwändig, aber kein Geschäft in der Nähe und Bestellungen dauern mir in der Regel zu lange), auseinandergenommene Lüsterklemmen für Achsbefestigung, abgesägte Nägel als Achsen. Fast alle elektr. Bauteile stammen aus ausgeschlachtetem Elektronikschrott. Muß bei mir nicht unbedingt schön aussehen, Interessant wird es von allein Funktion muß stimmen.

Hier noch ein auf die schnelle zusammengeschustertes Video. Bei Interesse werd ich noch eins machen in dem dann die Einstellmöglichkeiten der einfachen Steuerung besser zu beurteilen sind (aber erst nach Linienbahnoptimierung).

http://www.youtube.com/watch?v=RIpw5rPvO2A