Hi!

Brauche mal eure Hilfe.

Beim Regler Einstellen eines differential angetrieben Roboters ist folgendes aufgetreten:
(Drehen auf der Stelle, orange: Winkel-Geschwindigkeit)

Reiner PI-Regler, KR=2.2, TI=0.35, TD=0

Bild hier  

Mit kleinem D-Anteil, dafür weniger I-Anteil (TI geht ja reziprok ein), KR=2, TI=0.6, TD=0.008

Bild hier  

(X-Achse: /100µs; Y-Achse: /mRad/s)

Sprung war auf 120Grad/s, also im Diagramm 2094 mRad/s

Kann das jemand erklären?
Warum knickt die Kurve vorm erreichen des Sollwertes so ein? Klar, der D-Anteil wirkt nur am Anfang...und I hat weniger Differenz zum Intregrieren, aber das erklärt meiner Meinung nach immernoch nicht, das Einknicken.

Sicher kanns immernoch an der Regelstrecke liegen, aber so schlimm kann die (also der Roboter) eigentlich ni sein.


Danke!


Gruß, MK


PS: Schiebts jetzt bitte nicht nur auf die unterlagerte Stromregelung..die geht eigentlich ganz gut