error: parse error before '=' token

[Bääääär]

Ich habe die Fehlermeldung gleich als Thementitel genommen, da sie mich gleich 14 Mal erfreut.

Folgender Code...

//////////////////////////////////////////////////////////////////
// Odometrie- Programm                                          //
//////////////////////////////////////////////////////////////////
// Autor: Johannes Neumann                                      //
// Version: 1                                                   //
// Beginn der Entwicklung: 29.06.2007                           //
// Fertigstellung        : xx.xx.xxxx                           //
//////////////////////////////////////////////////////////////////


// Includes ///////////////////////////////////////////////+
#include "asuro.h"

// Konstanten /////////////////////////////////////////////+
#define cBarrier = 600
#define cHysteresis = 15
#define cBlack = 0
#define cWhite = 1

// Main- Funktion: Interne Variablen //////////////////////+
	unsigned char Speed = 255;	 		// Festzulegende Geschwidigkeit von Asuro
	signed int Counter = 0;        	 	// Der Counter, welcher den Unterschied zwischen Rechts und Links zählt
	unsigned int OdoData[2] = {0,0};		// Variable für die Odometrie- Daten
	signed int OdoStatus[2] = {0,0};		// Status (cBlack / cWhite) der einzelnen Räder
	signed int Lights[2]; 
	
// Main- Funktion: Funktionskopf //////////////////////////+
int main(void) {
	
// Main- Funktion: Initialisierung ////////////////////////+
	Init();	
	MotorDir(FWD, FWD);
	OdometrieData(OdoData);
	OdoStatus[0] = (OdoData[0] < cBarrier); // Festlegen der Startposition (cBlack / cWhite) durch Vergleich
	OdoStatus[1] = (OdoData[1] < cBarrier); // der Daten mit der Grenze zwischen beiden Zuständen.
	
// Main- Funktion: Endlosschleife /////////////////////////+
	while(1) {
		OdometrieData(OdoData);         	// Odometriedaten einlesen
		
		if ((OdoStatus[0] == cBlack) && (OdoData[0] < cBarrier - cHystersis)) 
		{
			OdoStatus[0] = cWhite;			// Wenn der Linke Sensor von Schwarz auf Weiß wechselt...
			Counter ++;						// Zählen...
		}
		else
		if ((OdoStatus[0] == cWhite) && (OdoData[0] > cBarrier + cHystersis)) 
		{
			OdoStatus[0] = cBlack;			// Wenn der Linke Sensor von Weiß auf Schwarz wechselt...
			Counter ++;						// Zählen...
		}

		if ((OdoStatus[1] == cBlack) && (OdoData[1] < cBarrier - cHystersis)) 
		{
			OdoStatus[1] = cWhite;			// Wenn der Rechte Sensor von Schwarz auf Weiß wechselt...
			Counter --;						// Zählen...
		}
		else
		if ((OdoStatus[1] == cWhite) && (OdoData[1] > cBarrier + cHystersis)) 
		{
			OdoStatus[1] = cBlack;			// Wenn der Rechte Sensor von Weiß auf Schwarz wechselt...
			Counter --;						// Zählen...
		}
		
		Lights[0] = OdoStatus[0];			// BackLed- Status setzen
		Lights[1] = OdoStatus[1];
		
		BackLED(Lights[0], Lights[1]);		// BackLeds setzen
		
		if (Counter < -255) Counter = -255;// Überlauf verhindern
		if (Counter >  255) Counter =  255;//    - || -
		
		if (Counter > 0) MotorSpeed(Speed - Counter, Speed) 
		else
		if (Counter < 0) MotorSpeed(Speed, Speed + Counter);
	}

	return 0;	
}

...erzeugt beim Compillieren mit der AsuroLib folgenden Fehler:

test.c:34: error: parse error before '=' token
test.c:35: error: parse error before '=' token
test.c:41: error: parse error before '=' token
test.c:41: error: parse error before '=' token
test.c:43: error: parse error before '=' token
test.c:47: error: parse error before '=' token
test.c:47: error: parse error before '=' token
test.c:49: error: parse error before '=' token
test.c:53: error: parse error before '=' token
test.c:53: error: parse error before '=' token
test.c:55: error: parse error before '=' token
test.c:59: error: parse error before '=' token
test.c:59: error: parse error before '=' token
test.c:61: error: parse error before '=' token
test.c:74: error: parse error before "else"

Ich weiß echt nicht, was an meinen "="s so schlimm sein soll. Kann mir jemand helfen?

Danke schonmal,
Bääääär