Schachroboter - Motoren ansteuern mit Relaiskarte?

[jamesbond007]

Hallo ihr Roboterfans!

Vor einigen Wochen bin ich auf diese Seite gestoßen und sofort hat mich das Roboterfieber gepackt. Ich habe beschlossen einen Schachroboter zu bauen und mit einem Lego Technic
Baukasten war das auch recht einfach, das Ergebnis könnt ihr auf dem Bild sehen.
Als Motoren habe ich 4 Standart Legomotoren genommen (9V). Für x-, y-Richtung, Greifer hoch und runter, und Greifer auf und zu.
Doch jetzt kommt das Problem, denn ich will das Ganze mit meinem PC ansteuern, doch ich weiß noch nicht genau wie. Ich dachte mir ich könnte das mit einer 8 fach Relaiskarte von Conrad oder Reichelt machen, doch die kostet immerhin 30 Euro. Diese Karte könnte ich dann mit einem C-Programm unter Linux ansteuern, das ist aber eigentlich nicht das Problem.
Ich weiß nicht genau wie ich den Motor in zwei Richtungen laufen lassen kann, denn die Relais auf der Karte haben nur zwei Anschlüsse (an-aus), wenn sie 3 hätten (Relais aus - Pin 1 und 2 verbunden, Relais an – Pin 2 und 3 verbunden), könnte man ja mit zwei Relais den Motor in beide Richtungen steuern. Ich habe auch gelesen, dass man das auch mit der IC L293D machen kann, aber die braucht doch als Eingang ein TTL Signal, oder geht auch eine normale Spannung? Kann man die also direkt zwischen 2 Relais und Motor anschließen, oder brauche ich noch andere Bauteile? Eine weitere Möglichkeit wäre auch noch die H-Bridge, aber da würde eine 8fach Relaiskarte nicht ausreichen um 4 Motoren zu steuern, denn für jeden Motor bräuchte ich 4 Relais, also insgesamt 16.
Für die genaue Positionierung des Greifers habe ich mir folgendes gedacht: Wenn man an der x- und y-Schiene Kontakte so befestigen würde, dass immer wenn sich der Greifer über einem Feld befindet, ein Stromkreis geschlossen wird, könnte man diese Signale über die serielle Schnittstelle einlesen. So weiß das Programm immer genau wenn es sich auf einem Feld befindet.

Würde das funktionieren, oder habt ihr andere Vorschläge?