Ultraschall ist überhaupt nicht punktgenau.

Licht ist hier das Mittel der Wahl. Wobei die Sharp Sensoren auch eine wesentlich größere Fläche abdecken.

Datenblatt:
http://www.robotikhardware.de/download/gp2d120.pdf

Die von dir geforderte Genauigkeit erfordert einen großen Geldbeutel das kann ich dir schonmal sagen.