Da hab ich mich wohl unklar ausgedrückt. Natürlich muss ein Hindernis durch einen Sensor erfasst werden, damit dem ausgewichen werden kann. Mein Punkt ist aber das ich zum Ausweichen die Wegplanung in 2D machen kann. Ich kann z.B. eine 3D Kamera nehmen und den Raum um mich rum in de 2D-Ebene abbilden. Um beim Karton zu bleiben: Man nimmt seine Umrisse inkl. Deckel und bildet den kompletten Umfang in die Ebene ab.

Bei dem PR2·sieht man übrigens einen Laserscanner der vertikal geschwenkt wird. Also auch eine Variante die den Deckel eines Karton sehen dürfte.

P.S.: Kleine Korrektur: Realsense ist von Intel und anscheinend kein normales structured light wie die Primesense Kameras (Kinect v1) sind.