Ein Tiger.
Ich hab einen als RC-Modell.
War ne Menge Arbeit, aber den hält (fast) nix mehr auf inzwischen. Der kommt sogar durch Schnee durch....wenn du Tipps für das Fahrwerk brauchst, sag es. Ist Arbeit, aber machbar.

Thema Encoder (meiner ist ein reines RC-Modell, der braucht keine): warum nicht einfach eins der Getrieberäder durchbohren, und ne Lichtschranke drum? Funktioniert bei diversen Robotern einwandfrei.
Wahrscheinlich ist das kein Stahl, sondern einfacher Zinkguss....bohren also kein Problem.
Die Zahnräder werden niemals überspringen, so kann man also ganz gut rechnen.
Auch die Kette kann, auf den Rädern, nicht durchrutschen.