Mich interessierte u.a. diese Frage insbes. als Grundlage für die Auslegung der Steuerung. Hier ein kleiner Zwischenstand der zugehörigen Arbeiten.- Welche update-Frequenz sollte ich wählen ? Welche PWM-Frequenz für den Motor ?
Testaufbau: zwei Anschlußdrähte an den Servomotor gelötet, Servo zu - und testen. Untersucht wurde ein Carson502001 bei Speisespannung 5,0V an meinem Servotester (der auf Basis eines nanoClones). Controller 20 MHz, Periodendauer 20 ms, vorgegebener Servopuls 1432 µs. DSO ist das SLOscope von Pololu , ein extrem simples Scope - daher auch die etwas ungewöhnliche Pulsdarstellung.
!Die Ergebnisse! gelten nur für den genannten Servo, ohne Beschränkung der Allgemeinheit! Es darf nicht angenommen werden dass dies bei allen analogen Servos so ist!
Die MotorPWM stimmt in der Frequenz mit der Periodendauer des Servopulses überein. Gegenproben bei Perioden von 16 ms und 25,+ ms Dauer bestätigten diese Feststellung. Das hatte ich noch nirgendwo erwähnt gesehen. Hier die Spannungsverläufe bei geringer Belastung mit Pulslänge von etwa 1 ms >am Servomotor< sowie mit mässiger Belastung von Hand mit Pulslänge von etwa 9 ms, ED ca. 45%. Bemerkenswert für mich ist die gemessene Spannung von etwa 0,5 Vcc direkt am angetriebenen Servomotor - IM Betrieb.
......Bild hier
Zur zusätzlichen Information der Bildschirmdump vom Scope zum Ansteuerungspin des Servos am Nanoclone (Achtung: Zeitachse 10 statt 20 ms !). In der Pulslänge zeigt sich leider der Fehler durch die geringe Auflösung des EinfachstScopes.
Die Arbeit geht weiter.
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