Hallo im Rahmen meiner Masterarbeit moechte ich eine ungefaehre Schaetzung des zurueckgelegten weges einer Drohne machen.

Zum Aufbau:
Ich habe eine nach unten gerichtete Kamera die den optischen Fluss bestimmt. Ueber ein Gyroskop kann ich die Neigung der Drohne aus dem Optischen Fluss herrausrechnen. Am Ende habe ich aber ein Vektorfeld das aus der Translation parallel zum Boden und der Rotation um die nach unten gerichteten Achse entsteht.
eine reine Rotation und eine reine Translation kann ich bestimmen. Aber wenn sich die Rotation mit der Translaton vermischt verschiebt sich ja auch die rotationsachse aus dem Mittelpunkt.
Meine Frage ist nun was waere ein sinnvoller Ansatz die Rotation und die Translation zu trennen um so den zurueckgelegten weg zu schaetzen.

vielen Dank schonmal
Felix