Erster Roboter

[Richard]

Erfolgt die Winkelpositionsbestimmung dann allein Programmtechnisch (für eine Zeitdauer X ms wird der Motor betrieben, in dieser Zeit dreht er sich um Y °) oder verwendet man da einen Inkrementalgeber (Motor ansteuern, nach X Schritten stoppen, dann hat er sich um Y ° gedreht)?

Beides ist machbar, ein Modellbau Servo hat das aber schon intern on Board. Und wird mittels PWM Zeitsignal auf Position gebracht. Dabei Ist die Länge des Spannungsimpuls Proportional zur Servostellung. Bei einer Fernsteuerung Proportional zum Steuerknüppel. Das wird vom Programm "geregelt", man gibt einen Wert 0- 255 oder 0 - 1024 an das PWM Register und das sorgt für die passende Impuls Länge. In Bascom Beispiel geht so etwas sehr einfach, aber es gibt bessere Routinen z.b. unter RN-Wissen.

Gruß Richard

[Virtuelx]

Danke ich glaube ich habe die Ansteuerungssignalmethode im Grunde verstanden. Was mir nicht ganz klar ist, ist wie mit welchen Bauteil ich den Servo ansteuere.
Brauche ich dann wieder einen Motortreiber?
Ich würde diesen Servo auswählen: http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Laut bild führen 3 Kabel vom Motor weg. Ich nehme an Rot/Schwarz für die Stromversorgung und Gelb für das PWM Signal? Kann ich dann das direkt am µC anschließen?

Für den Sensor habe ich mir überlegt ob es Möglich ist diesen hier zu verwenden, da mir in nem vorigen Post davon abgeraten worden ist eine Schaltung selbst zu machen und es außerdem der einzige Sensor mit Schaltung ist, den ich bei Conrad gefunden habe: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...TZ-FUeR-ARX-03
Der ist eine Erweiterung vom ASURO Bausatz. Hier ist für mich wieder die Frage ob man den direkt an einen Eingang vom µC anschließen kann und ob der eine zusätzliche Spannungsquelle braucht?

[Searcher]

Was mir nicht ganz klar ist, ist wie mit welchen Bauteil ich den Servo ansteuere.
Brauche ich dann wieder einen Motortreiber?

Nein. Die Ansteuerleitung kann direkt oder über einen Schutzwiderstand (zB 1k) an den µC angeschlossen werden.
Plus und Minus (Minus = GND) an die Stromversorgung.

Ich würde diesen Servo auswählen: http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Laut bild führen 3 Kabel vom Motor weg. Ich nehme an Rot/Schwarz für die Stromversorgung und Gelb für das PWM Signal?

Das verlinktes Servo hat als Namenszusatz "JR". Dafür findet man Steckerbelegungen im Netz. zB hier http://www.toeging.lednet.de/flieger...er/stecker.htm . Graupner/JR wäre für den Servo zutreffend.

Gruß
Searcher

[Richard]

Danke ich glaube ich habe die Ansteuerungssignalmethode im Grunde verstanden. Was mir nicht ganz klar ist, ist wie mit welchen Bauteil ich den Servo ansteuere.
Brauche ich dann wieder einen Motortreiber?

Der ist eine Erweiterung vom ASURO Bausatz. Hier ist für mich wieder die Frage ob man den direkt an einen Eingang vom µC anschließen kann und ob der eine zusätzliche Spannungsquelle braucht?

Die gelbe Leitung ist das PWM Signal und kann einfach ohne Treiber an einen µC Pin, da Servos viel Strom ziehen können sollten die (möglichst) eine eigene Stromversorgung bekommen, aber ACHTUNG GND beider Versorgungen müssen verbunden werden.

Da der US Sensor für den Asuro gedacht ist sollte der OK sein, obwohl (ich) disen http://www.shop.robotikhardware.de/s...c57392105ba037 lieber mag. Allerdings kenne ich mich mit den Asuro selber und auch mit C nicht besonders aus, weiß also nicht wie Dort I²C B.Z.W. belegt sind?

Gruß Richard

[Valen]

Hier gibt es weitere information wie den Asuro Ultraschall aufgebaut ist:

http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm

Ultraschall am ende dieser Seite.

Auf die Asuro Wiki gibt es eine Seite wo mann die kleine Platine ansehen kann:

http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwik...fernungsmesser

[Virtuelx]

da Servos viel Strom ziehen können sollten die (möglichst) eine eigene Stromversorgung bekommen

Also soll ich eine eigene Stromversorgung nur für diesen Servo benutzen? Dann hätte ich jetzt schon 3 Stromquellen und mit jeder erweiterung würde quasi eine mehr dazukommen, wie wird das normal gelöst?

Ich hab mir den Schaltplan und den Text zum Sensor durchgelesen, nur muss ich zugeben dass ich nicht wirklich drauß viel schlauer geworden bin.
Das einzige was ich herauslesen konnte war dass OC2 and den µC angeschlossen wird. Auf der Schaltung sind zwar VCCs, OUTs und GNDs eingezeichnet, jedoch wird auch nicht im Datenblatt erwähnt mit wieviel diese zu versorgen sind.
Meine momentane Annahme ist:
OC2 and einen µC-Output der einen Takt gibt
OUT+ an einen µC-Input, da erhält der µC quasi die Information wie weit ein Objekt entfernt ist.
OUT- mit dem GND vom µC verbinden, stellt Referenz dar
Bei den VCCs kann ich nur annehmen dass sie vermutlich 5V benötigen? Am rechts unterem Teil der Schaltung (http://www.henkessoft.de/Roboter/Bil...altplan_US.jpg) befindet sich ein OPV mit den 2 Widerständen und dem Kondensator, ist das das erwähnte "RC-Glied zwischen PD6 und VCC/2", soll das auch mit Strom versorgt werden?

[Richard]

Also soll ich eine eigene Stromversorgung nur für diesen Servo benutzen? Dann hätte ich jetzt schon 3 Stromquellen und mit jeder erweiterung würde quasi eine mehr dazukommen, wie wird das normal gelöst?

Bei 1. Servo MUSS das nicht sein, zur Not puffert man die Batterien/Accus mit einem "fetten" Kondensator (der den Anlaufstrom übernimmt) und versorgt das Servo die reckt mit den Accus. Dann sollte es noch keine Störsignale geben. Na ja, Der US Kram? Ich nehme da halt lieber etwas getestetes wie den SRF02, auch weil der sehr klein in der Bauart ist. Wer eine gute Werkstatt mit Ossi, Frequenzzähler u.s.w. hat kann natürlich auch selber bauen.

Gruß Richard

[Valen]

Also soll ich eine eigene Stromversorgung nur für diesen Servo benutzen? Dann hätte ich jetzt schon 3 Stromquellen und mit jeder erweiterung würde quasi eine mehr dazukommen, wie wird das normal gelöst?

Ich hab mir den Schaltplan und den Text zum Sensor durchgelesen, nur muss ich zugeben dass ich nicht wirklich drauß viel schlauer geworden bin.
Das einzige was ich herauslesen konnte war dass OC2 and den µC angeschlossen wird. Auf der Schaltung sind zwar VCCs, OUTs und GNDs eingezeichnet, jedoch wird auch nicht im Datenblatt erwähnt mit wieviel diese zu versorgen sind.
Meine momentane Annahme ist:
OC2 and einen µC-Output der einen Takt gibt
OUT+ an einen µC-Input, da erhält der µC quasi die Information wie weit ein Objekt entfernt ist.
OUT- mit dem GND vom µC verbinden, stellt Referenz dar
Bei den VCCs kann ich nur annehmen dass sie vermutlich 5V benötigen? Am rechts unterem Teil der Schaltung (http://www.henkessoft.de/Roboter/Bil...altplan_US.jpg) befindet sich ein OPV mit den 2 Widerständen und dem Kondensator, ist das das erwähnte "RC-Glied zwischen PD6 und VCC/2", soll das auch mit Strom versorgt werden?

OUT+ is gleich Vcc auf den Asuro Hauptplatine (ungefehr 4,8v aus 4 AAA akkus, oder 4 AAA Batterien mit einer diode Spannungsabval), OUT- ist gleich GND. RGND ist verbunden mit ein 220 ohm Widerstand, das an dem andere Seite mit GND verbunden ist (deshalb: R(esistor)GND ) OC2 ist die pin am Atmega8 wo den Timer/Oszillator 2 den 40 kHz ausgibt.(Output Capture 2 pin) Das OPV rechts unter macht aus Vcc/OUT+ ein DC Bias-spannung worauf in dem andere OPV die Ultraschal Signalen verstarkt werden. Das RC-Glied zwischen PD6 und VCC/2, ist ganz klar auf das bild, den Widerstand und Kondensator zwischen PD6 und den Ausgang der OPV (VCC/2). PD6 ist den Positive Eingang der Analoge Komparator der Atmega8. Das RC-Glied entladet dauerend empfang und soll die abnehmende Intensität der Ultraschal wellen vorstellen mit der Zeit. Wann die Spannung am Ausgang der erste OPV (die verstärkte Ultraschall wellen gehen zu atmega8 pin ADC3) grösser ist als das RC-Glied am PD6 soll den Komparator Interrupt starten. Was eine Echo bedeutet.

[Thegon]

Also soll ich eine eigene Stromversorgung nur für diesen Servo benutzen? Dann hätte ich jetzt schon 3 Stromquellen und mit jeder erweiterung würde quasi eine mehr dazukommen, wie wird das normal gelöst?

Naja, mehr als zwei braucht man eigentlich nicht. Einen 9V Block für die "empfindlichere" Elektronik und einen größeren Akku als Laststromquelle für Motoren und Servos. Die beiden GND´s verbinden, dann sollte sich damit doch alles machen lassen.

Naja, wobei ich persönlich habe eigentlich, sofern es keine sehr empfindliche Schaltung war, noch nie Probleme mit Störungen über die Betriebsspannung gehabt, die AVRs scheinen hier nicht ganz so empfindlich zu sein.
Nur wegen des Ultraschalls sollte man sich gedanken machen, mein Interface war da sehr empfinlich und es bedurfte ein Paar Kondensatoren und einer eigenen Stromversorgung.

Mfg Thegon

[Virtuelx]

So heute mal wieder Zeit gefunden hier wiedermal zu posten.

Hier einmal mein aktueller Stand:

Schaltung: http://www.rn-wissen.de/images/6/65/...ung_max232.gif (ohne Taster und LED) und Spannungsregler mit Motortreiber.
µC und Sensor hängen an einer Stromquelle, Getriebemotoren und Servomotor an einer zweiten.

Bauteile:
Motortreiber: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
2x Motoren: http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Mikrocontroller: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
programmierkabel: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
Reifen: http://www.conrad.at/ce/de/product/2...02341&ref=list
Spannungsregler: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
Servo für Ultraschallsensor: http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Ultraschallsensor: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...TZ-FUeR-ARX-03

Bin ehrlich gesagt im Moment zu faul um mich mit Eagle außernander zu setzen. Werden den Schaltplan mal auf Papier aufzeichnen.
Habe ich noch was übersehen oder stimmt etwas nicht? Ansonsten werde ich schauen dass ich die Bauteile im Laufe der Woche kaufen werde.

Hier noch 2 unbeantwortete Fragen von mir.
1.) Warum stimmen meine Berechnungen mit denen vom Onlinetool nicht überein?
Habe folgende Werte in das Onlinetool für die Motorberechnung eingegeben:
Durchmesser: 6.4cm
Max. Gewichtg: 2kg
Motorgeschwindigkeit: 175U/min
Getriebeuntersetzung: 50:1
-> Geschwindigkeit: 1.17cm/s (bischen langsam)
Wenn ich es aber logisch mit der Hand rechne komme ich auf was anderes:

6.4cm*pi = 20cm
175U/min = 2,9U/s
2,9 * 20 = 58,3cm/s


2.) Was für Akkus werden normalerweise verwendet? Normale wiederaufladbare Batterien?