PWM und SOFTUART gleichzeitig

**Che Guevara** · 16.05.2011, 16:51

Hallo,

nachdem ich gestern ein paar Erfolge hatte, liefs heute leider nicht so gut... Ich habe das Gehäuse zusammengebaut, die Motoren und die Steuerung usw... befestigt und wollts mal ausprobieren. Jedoch habe ich ein paar Probleme:
Bei meinem ersten Code (hier gehts jetzt nur noch um den ATMEGA

funktionierte alles so mittelmäßig:

Code:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$framesize = 80
$hwstack = 80
$swstack = 80
$baud = 115200


Declare Sub Wmp_init()
Declare Sub Send_zero()
Declare Sub Read_data()

Declare Sub Set_offset()



$lib "I2C_TWI.LBX"                                          'Hardware I2C
Config Scl = Portc.5                                        'Ports for I2C-Bus
Config Sda = Portc.4
Config Twi = 400000
I2cinit


Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
On Timer1 Pausedetect
Enable Timer1

Config Int1 = Falling
On Int1 Measure
Enable Int1


Config Pind.3 = Input
Portd.3 = 0


Const Start_byte = 127
Const _maxchannel = 4

Dim Bufferbyte As Byte
Dim Kanal(_maxchannel) As Word
Dim Channel As Byte
Dim _bl(_maxchannel) As Word
Dim I As Byte
Dim _crc As Word
Dim _sbl(_maxchannel) As Integer


Dim Buffer(6) As Byte

Dim Yaw As Word
Dim Yaw0 As Byte At Yaw + 1 Overlay
Dim Yaw1 As Byte At Yaw Overlay

Dim Roll As Word
Dim Roll0 As Byte At Roll + 1 Overlay
Dim Roll1 As Byte At Roll Overlay

Dim Pitch As Word
Dim Pitch0 As Byte At Pitch + 1 Overlay
Dim Pitch1 As Byte At Pitch Overlay

Dim _yawoffset As Long
Dim _rolloffset As Long
Dim _pitchoffset As Long

Dim _yawnow As Integer
Dim _rollnow As Integer
Dim _pitchnow As Integer


Call Wmp_init()
Waitms 500
Call Set_offset()

Enable Interrupts


'Empfänger:
'29000 < kanal(x) < 64000
'mitte = (64000 + 29000) / 2 = 93000 / 2 = 46500
'Ausschlag: 17500

'Servo-Funktion:
'min: 63800, mitte: 62667.5 , max: 61535 --> 2265 Schritte



Do


Call Read_data()

For I = 1 To 4
_sbl(i) = Kanal(i) - 17500
_sbl(i) = _sbl(i) / 15.4525386
Next I

_sbl(2) = _sbl(2) - 600
_sbl(3) = _sbl(3) - 500

_bl(1) = 62667.5 + _sbl(1)
_bl(2) = _bl(1) - _sbl(3)
_bl(3) = _bl(1) + _sbl(3)
_bl(1) = _bl(1) - _sbl(2)
'_bl(4) = 62535 + _sbl(4)

'##############################
_yawnow = Yaw - _yawoffset
_yawnow = _yawnow / 2
_rollnow = Roll - _rolloffset
_rollnow = _rollnow / 2
_pitchnow = Pitch - _pitchoffset
_pitchnow = _pitchnow / 2
'##############################


_bl(1) = _bl(1) - _pitchnow

_bl(2) = _bl(2) - _rollnow
_bl(3) = _bl(3) + _rollnow

_bl(4) = 62535 + _yawnow
_bl(4) = _bl(4) + _sbl(4)

_crc = Crc16(_bl(1) , 4)


Printbin Start_byte ; _bl(1) ; _bl(2) ; _bl(3) ; _bl(4) ; _crc

'Waitms 100


Loop


Measure:
If Channel > 0 And Channel < 5 Then
  Kanal(channel) = Timer1
End If
Timer1 = 1536
Incr Channel
Return

Pausedetect:
Channel = 0
Return


Sub Wmp_init()
    I2cstart
    I2cwbyte &HA6                                           ' sends memory address
    I2cwbyte &HFE                                           ' WM+ activation
    I2cwbyte &H04 .                                         ' Now Adress changes to &HA4
    I2cstop
End Sub

Sub Send_zero()
   I2cstart
   I2cwbyte &HA4                                            ' sends memory address
   I2cwbyte &H00                                            ' sends zero before receiving
   I2cstop
   Waitms 1
End Sub

Sub Read_data()
   Gosub Send_zero                                          ' sends zero before receiving
   I2creceive &HA4 , Buffer(1) , 0 , 6                      ' receive 6 bytes
   Yaw1 = Buffer(1)
   Roll1 = Buffer(2)                                        '  Low Bytes
   Pitch1 = Buffer(3)
   Shift Buffer(4) , Right , 2 : Yaw0 = Buffer(4)
   Shift Buffer(5) , Right , 2 : Roll0 = Buffer(5)          '  High Bytes
   Shift Buffer(6) , Right , 2 : Pitch0 = Buffer(6)
End Sub

Sub Set_offset()
   _yawoffset = 0
   _rolloffset = 0
   _pitchoffset = 0
   For I = 1 To 50
      Call Read_data
      _yawoffset = _yawoffset + Yaw
      _rolloffset = _rolloffset + Roll
      _pitchoffset = _pitchoffset + Pitch
   Next I
   _yawoffset = _yawoffset / 50
   _rolloffset = _rolloffset / 50
   _pitchoffset = _pitchoffset / 50
End Sub

End

Wenn ich den Tricopter i-wie gedreht habe, haben die Motoren und der Servo darauf reagiert, jedoch fing dann das Ganze zu schwingen an. Dann dachte ich mir, bevor ich da jetzt optimiere, baue ich lieber gleich einen PID-Regler ein. Gesagt, getan....
Hier mal der Code:

Code:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$framesize = 80
$hwstack = 80
$swstack = 80
$baud = 115200


Declare Sub Wmp_init()
Declare Sub Send_zero()
Declare Sub Read_data()
Declare Sub Set_offset()



$lib "I2C_TWI.LBX"                                          'Hardware I2C
Config Scl = Portc.5                                        'Ports for I2C-Bus
Config Sda = Portc.4
Config Twi = 400000
I2cinit


Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
On Timer1 Pausedetect
Enable Timer1

Config Int1 = Falling
On Int1 Measure
Enable Int1


Config Pind.3 = Input
Portd.3 = 0


Const Start_byte = 127
Const _maxchannel = 4

Dim Bufferbyte As Byte
Dim Kanal(_maxchannel) As Word
Dim Channel As Byte
Dim _bl(_maxchannel) As Word
Dim I As Byte
Dim _crc As Word
Dim _sbl(_maxchannel) As Integer


Dim Buffer(6) As Byte

Dim Yaw As Word
Dim Yaw0 As Byte At Yaw + 1 Overlay
Dim Yaw1 As Byte At Yaw Overlay

Dim Roll As Word
Dim Roll0 As Byte At Roll + 1 Overlay
Dim Roll1 As Byte At Roll Overlay

Dim Pitch As Word
Dim Pitch0 As Byte At Pitch + 1 Overlay
Dim Pitch1 As Byte At Pitch Overlay

Dim _yawoffset As Long
Dim _rolloffset As Long
Dim _pitchoffset As Long

Dim _yawnow As Integer
Dim _rollnow As Integer
Dim _pitchnow As Integer


Dim Signal(3) As Integer
Dim Pid(3) As Integer

Dim Kp_err(3) As Integer
Dim Ki_err(3) As Integer
Dim Kd_err(3) As Integer
Dim Ki_sum(3) As Integer
Dim Kd_old(3) As Integer

Dim Kp(3) As Single
Dim Ki(3) As Single
Dim Kd(3) As Single

Kp(1) = 0.10
Kp(2) = 1
Kp(3) = 1

Ki(1) = 0
Ki(2) = 0
Ki(3) = 0

Kd(1) = 0
Kd(2) = 0
Kd(3) = 0


Call Wmp_init()
Waitms 500
Call Set_offset()

Enable Interrupts


'Empfänger:
'29000 < kanal(x) < 64000
'mitte = (64000 + 29000) / 2 = 93000 / 2 = 46500
'Ausschlag: 17500

'Servo-Funktion:
'min: 63800, mitte: 62667.5 , max: 61535 --> 2265 Schritte


Const _bl1offset = 0
Const _bl2offset = 0
Const _bl3offset = 0



Do


 For I = 1 To 4
  _sbl(i) = Kanal(i) - 17500
  _sbl(i) = _sbl(i) / 15.4525386
 Next I

 _sbl(2) = _sbl(2) - 600
 _sbl(3) = _sbl(3) - 500

 _bl(1) = 62667.5 + _sbl(1)
 _bl(2) = _bl(1) - _sbl(3)
 _bl(3) = _bl(1) + _sbl(3)
 _bl(1) = _bl(1) - _sbl(2)
 _bl(4) = 62535 + _sbl(4)

 _bl(1) = _bl(1) + _bl1offset
 _bl(2) = _bl(2) + _bl2offset
 _bl(3) = _bl(3) + _bl3offset


 Call Read_data()

 _yawnow = Yaw - _yawoffset
 _rollnow = Roll - _rolloffset
 _pitchnow = Pitch - _pitchoffset

 Signal(1) = _yawnow
 Signal(2) = _rollnow
 Signal(3) = _pitchnow


 For I = 1 To 3
  'Proportional
  Kp_err(i) = Signal(i) * Kp(i)
  'Kp_err(i) = Kp_err(i) / 10
  'Integral
  Ki_err(i) = Signal(i) * Ki(i)
  'Ki_err(i) = Ki_err(i) / 10
  Ki_sum(i) = Ki_sum(i) + Ki_err(i)
  'Differential
  Kd_err(i) = Signal(i) * Kd(i)
  'Kd_err(i) = Kd_err(i) / 10
  Kd_err(i) = Kd_old(i) - Kd_err(i)
  Kd_old(i) = Kd_err(i)
  'Aufsummieren
  Pid(i) = Kp_err(i) + Ki_sum(i)
  Pid(i) = Pid(i) + Kd_err(i)
 Next I

 'Pid(1) --> Yaw-PID
 'Pid(2) --> Roll-PID
 'Pid(3) --> Pitch-PID


 _bl(1) = _bl(1) - Pid(3)
 _bl(2) = _bl(2) - Pid(2)
 _bl(3) = _bl(3) + Pid(2)
 _bl(4) = _bl(4) + Pid(1)


 _crc = Crc16(_bl(1) , 4)
 Printbin Start_byte ; _bl(1) ; _bl(2) ; _bl(3) ; _bl(4) ; _crc


Loop


Measure:
If Channel > 0 And Channel < 5 Then
  Kanal(channel) = Timer1
End If
Timer1 = 1536
Incr Channel
Return

Pausedetect:
Channel = 0
Return


Sub Wmp_init()
    I2cstart
    I2cwbyte &HA6                                           ' sends memory address
    I2cwbyte &HFE                                           ' WM+ activation
    I2cwbyte &H04 .                                         ' Now Adress changes to &HA4
    I2cstop
End Sub

Sub Send_zero()
   I2cstart
   I2cwbyte &HA4                                            ' sends memory address
   I2cwbyte &H00                                            ' sends zero before receiving
   I2cstop
   Waitms 1
End Sub

Sub Read_data()
   Gosub Send_zero                                          ' sends zero before receiving
   I2creceive &HA4 , Buffer(1) , 0 , 6                      ' receive 6 bytes
   Yaw1 = Buffer(1)
   Roll1 = Buffer(2)                                        '  Low Bytes
   Pitch1 = Buffer(3)
   Shift Buffer(4) , Right , 2 : Yaw0 = Buffer(4)
   Shift Buffer(5) , Right , 2 : Roll0 = Buffer(5)          '  High Bytes
   Shift Buffer(6) , Right , 2 : Pitch0 = Buffer(6)
End Sub

Sub Set_offset()
   _yawoffset = 0
   _rolloffset = 0
   _pitchoffset = 0
   For I = 1 To 50
      Call Read_data
      _yawoffset = _yawoffset + Yaw
      _rolloffset = _rolloffset + Roll
      _pitchoffset = _pitchoffset + Pitch
   Next I
   _yawoffset = _yawoffset / 50
   _rolloffset = _rolloffset / 50
   _pitchoffset = _pitchoffset / 50
End Sub

End

ABER:
Egal welche Werte ich für Kp einsetze (hab von 0.1 bis 1000 alles probiert), die Motoren / der Servo reagieren auf keinerlei Bewegung, selbst wenn ich das Teil innerhalb von ca. 0.5sek um 180° drehe. Aber warum? Der Offset vom WM+ liegt bei ca. 8000, das wird auch richtig berechnet.. Nur mit dem PID-Regler klappts nicht?! Wer kann miir weiterhelfen?
Dann habe ich noch eine Frage:
Im Programm stehen die Maximal und Minimal Werte des Empfängers und der Servos. Eigentlich sollte man die Knüppelposition doch so umrechnen können:

Code:

 For I = 1 To 4
  _sbl(i) = Kanal(i) - 46500                                '-17500 < _sbl(i) < +17500
  _sbl(i) = _sbl(i) / 15.4525386                            '-1132 < _sbl(i) < +1132
 Next I
_bl(1) = 62667 - _sbl(1)

Jedoch laufen dann die Motoren nicht so wie sie sollen. Normalerweise sollte doch Motor 1 (_bl(1)) nicht laufen, wenn der 1. Stick unten ist und die volle Drehzahl erreichen, wenn der Stick oben ist.. Das ist bei mir aber nicht so. Habe ich einen Denkfehler?

Vielen Dank
Gruß
Chris

**Besserwessi** · 16.05.2011, 17:36

Beim PID Code kommt mir die Berechnung des Ableitungsteils komisch vor: als alter Wert für die Differenzbildung wird bereits die Differenz gespeichert. Ich hätte da erwartet das man sich den Wert ohne die Differenzbildung merkt. So wie ich es kenne wird auch einfach die alte Regelabweichung gemerkt, also noch vor der Multiplikation mit Kd - das ist aber vielleicht auch nur Geschmackssache.

So ein PID Regler ist nicht ganz einfach einzustellen. Der erste Test wäre erstmal nur als Proportionalregler, also Ki = Kd = 0.

Beim Code für den Servo Controller (Tiny2313) kommt mir die ISR komisch vor: die Kanalnummer wird in den IF Abfragen erhöht. Wenn man mit Kanalnr 0 anfängt paßt dann erst die NR 0 und dann auch noch die 1 usw. Durch die Kanalnr. ist eigentlich auch der Zustand der Ports festgelegt und muss nicht extra Abgefragt werden. Also immer einen IO-Pin setzen und einen IO-Pin Löschen.

**Che Guevara** · 16.05.2011, 17:50

Bei meinem jetzigen / obigen Code habe ich Ki und Kd auf 0 gesetzt, lediglich für Kp habe ich versch. Werte eingesetzt...
Der Code für die Servos funktioniert einwandfrei, er läuft jetzt seit ca. 1 std im Dauerbetrieb ohne auch nur einen einzigen Fehler

Gruß
Chris

EDIT:
@Besserwessi: Versteh mich bitte nicht falsch, aber ich möchte am ATTINY2313 ungerne noch etwas verändern, solange es so funktioniert.. Das Teil hat mich schon genug Nerven gekostet, sodass ich wirklich froh bin, dass alles läuft! Für Anregungen, Tips, whatever bin ich aber trotzdem dankbar

**Che Guevara** · 16.05.2011, 21:27

So, nach ein paar zeitraubenden Tests habe ich jetzt herausgefunden, dass meine oben genannten Empfänger-werte nicht stimmten ...
Leider weichen die Werte von Kanal zu Kanal geringfügig ab, sodass ich für jeden Kanal mit anderen Werten rechnen muss.
Hier mal mein momentaner Code:

Code:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$framesize = 80
$hwstack = 80
$swstack = 80
$baud = 38400                                               '115200


Declare Sub Wmp_init()
Declare Sub Send_zero()
Declare Sub Read_data()
Declare Sub Set_offset()



$lib "I2C_TWI.LBX"                                          'Hardware I2C
Config Scl = Portc.5                                        'Ports for I2C-Bus
Config Sda = Portc.4
Config Twi = 400000
I2cinit


Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
On Timer1 Pausedetect
Enable Timer1

Config Int1 = Falling
On Int1 Measure
Enable Int1


Config Pind.3 = Input
Portd.3 = 0


Const Start_byte = 127
Const _maxchannel = 4

Dim Bufferbyte As Byte
Dim Kanal(_maxchannel) As Word
Dim Channel As Byte
Dim _bl(_maxchannel) As Word
Dim I As Byte
Dim _crc As Word
Dim _sbl(_maxchannel) As Integer


Dim Buffer(6) As Byte

Dim Yaw As Word
Dim Yaw0 As Byte At Yaw + 1 Overlay
Dim Yaw1 As Byte At Yaw Overlay

Dim Roll As Word
Dim Roll0 As Byte At Roll + 1 Overlay
Dim Roll1 As Byte At Roll Overlay

Dim Pitch As Word
Dim Pitch0 As Byte At Pitch + 1 Overlay
Dim Pitch1 As Byte At Pitch Overlay

Dim _yawoffset As Long
Dim _rolloffset As Long
Dim _pitchoffset As Long

Dim _yawnow As Integer
Dim _rollnow As Integer
Dim _pitchnow As Integer


Dim Signal(3) As Integer
Dim Pid(3) As Integer

Dim Kp_err(3) As Integer
Dim Ki_err(3) As Integer
Dim Kd_err(3) As Integer
Dim Ki_sum(3) As Integer
Dim Kd_old(3) As Integer

Dim Kp(3) As Single
Dim Ki(3) As Single
Dim Kd(3) As Single

Kp(1) = 0.50
Kp(2) = 0.50
Kp(3) = 0.50

Ki(1) = 0
Ki(2) = 0
Ki(3) = 0

Kd(1) = 0
Kd(2) = 0
Kd(3) = 0


Call Wmp_init()
Waitms 500
Call Set_offset()


'Servo-Funktion:
'min: 63800, mitte: 62667.5 , max: 61535 --> 2265 Schritte


Dim _empfmiddle(4) As Word
Dim _empfmin(4) As Word
Dim _empfmax(4) As Word
Dim _empfdiv(4) As Word

_empfmiddle(1) = 26500
_empfmiddle(2) = 23800
_empfmiddle(3) = 25300
_empfmiddle(4) = 22250

_empfmin(1) = 14300
_empfmin(2) = 14650
_empfmin(3) = 17100
_empfmin(4) = 14750

_empfmax(1) = 32300
_empfmax(2) = 32600
_empfmax(3) = 32600
_empfmax(4) = 30500

For I = 1 To 4
 _empfdiv(i) = _empfmiddle(i) - _empfmin(i)
 _empfdiv(i) = _empfdiv(i) / 2265
 _empfdiv(i) = _empfdiv(i) * 2
Next I



Const _bl1offset = 0
Const _bl2offset = 0
Const _bl3offset = 0
Const _bl4offset = 700


Enable Interrupts


Do


 For I = 1 To 4
  _sbl(i) = Kanal(i) - _empfmiddle(i)
  _sbl(i) = _sbl(i) / _empfdiv(i)
 Next I

 _bl(1) = 62667 - _sbl(1)
 _bl(2) = _bl(1) - _sbl(3)
 _bl(3) = _bl(1) + _sbl(3)
 _bl(1) = _bl(1) + _sbl(2)
 _bl(4) = 62667 + _sbl(4)

 _bl(1) = _bl(1) + _bl1offset
 _bl(2) = _bl(2) + _bl2offset
 _bl(3) = _bl(3) + _bl3offset
 _bl(4) = _bl(4) + _bl4offset


 Call Read_data()

 _yawnow = Yaw - _yawoffset
 _rollnow = Roll - _rolloffset
 _pitchnow = Pitch - _pitchoffset

 Signal(1) = _yawnow
 Signal(2) = _rollnow
 Signal(3) = _pitchnow


 For I = 1 To 3
  'Proportional
  Kp_err(i) = Signal(i) * Kp(i)
  'Kp_err(i) = Kp_err(i) / 10
  'Integral
  Ki_err(i) = Signal(i) * Ki(i)
  'Ki_err(i) = Ki_err(i) / 10
  Ki_sum(i) = Ki_sum(i) + Ki_err(i)
  'Differential
  Kd_err(i) = Signal(i) * Kd(i)
  'Kd_err(i) = Kd_err(i) / 10
  Kd_err(i) = Kd_old(i) - Kd_err(i)
  Kd_old(i) = Kd_err(i)
  'Aufsummieren
  Pid(i) = Kp_err(i) + Ki_sum(i)
  Pid(i) = Pid(i) + Kd_err(i)
 Next I

 'Pid(1) --> Yaw-PID
 'Pid(2) --> Roll-PID
 'Pid(3) --> Pitch-PID

 _yawnow = _yawnow / 2


 _bl(1) = _bl(1) - Pid(3)
 _bl(2) = _bl(2) - Pid(2)
 _bl(3) = _bl(3) + Pid(2)
 _bl(4) = _bl(4)                                            '- _yawnow


 _crc = Crc16(_bl(1) , 4)
 Printbin Start_byte ; _bl(1) ; _bl(2) ; _bl(3) ; _bl(4) ; _crc


Loop


Measure:
If Channel > 0 And Channel < 5 Then
  Kanal(channel) = Timer1
End If
Timer1 = 1536
Incr Channel
Return

Pausedetect:
Channel = 0
Return


Sub Wmp_init()
    I2cstart
    I2cwbyte &HA6                                           ' sends memory address
    I2cwbyte &HFE                                           ' WM+ activation
    I2cwbyte &H04 .                                         ' Now Adress changes to &HA4
    I2cstop
End Sub

Sub Send_zero()
   I2cstart
   I2cwbyte &HA4                                            ' sends memory address
   I2cwbyte &H00                                            ' sends zero before receiving
   I2cstop
   Waitms 1
End Sub

Sub Read_data()
   Gosub Send_zero                                          ' sends zero before receiving
   I2creceive &HA4 , Buffer(1) , 0 , 6                      ' receive 6 bytes
   Yaw1 = Buffer(1)
   Roll1 = Buffer(2)                                        '  Low Bytes
   Pitch1 = Buffer(3)
   Shift Buffer(4) , Right , 2 : Yaw0 = Buffer(4)
   Shift Buffer(5) , Right , 2 : Roll0 = Buffer(5)          '  High Bytes
   Shift Buffer(6) , Right , 2 : Pitch0 = Buffer(6)
End Sub

Sub Set_offset()
   _yawoffset = 0
   _rolloffset = 0
   _pitchoffset = 0
   For I = 1 To 50
      Call Read_data
      _yawoffset = _yawoffset + Yaw
      _rolloffset = _rolloffset + Roll
      _pitchoffset = _pitchoffset + Pitch
   Next I
   _yawoffset = _yawoffset / 50
   _rolloffset = _rolloffset / 50
   _pitchoffset = _pitchoffset / 50
End Sub

End

Jetzt funktioniert wenigstens schon mal der Fernbedinungsteil

Der PID-Regler macht aber trotzdem noch nichts... Außerdem habe ich gerade ein für mich unerklärliches Phänomen entdeckt:
Wenn ich

Code:

_bl(4) = _bl(4) - _yawnow

schreibe, dreht sich der Servo (_bl(4)) in beide möglichen Richtungen, abhängig von der Drehung des WM+ (i-wie logisch ^^)
Schreibe ich allerdings

Code:

_bl(4) = _bl(4) + _yawnow

(man achte auf das "+" statt "-")
so dreht er sich nur in eine Richtung (der Servo), die andere geht nur mit der Fernbedinung, jedoch nicht durch drehen des WM+?!
Kann sich das jemand erklären? Oder ist es evtl. ein Bug?
Übrigens habe ich jetzt die Baudrate auf beiden Chips auf 38.4k gesenkt, sollte auch genügen und der Fehler beträgt hier nur 0.2%.
Aber dazu habe ich auch noch eine Frage:
Ist es nicht egal, wie groß der Fehler in Prozent ist, wenn beide Chips die gleiche Baudraten-Einstellung und den gleichen Quarz haben? Dann hebt sich doch der Fehler des einen durch den Fehler des anderen auf, oder sehe ich das Falsch?

Gruß
Chris

**Besserwessi** · 16.05.2011, 22:28

Der komische Effekt mit _bl(4) +- _yawnow könnte durch die Datentypen verursacht werden. _bl(4) ist Word und _yawnow ist Integer. Da könnte es Probleme mit Überläufen kommen, wenn das Ergebnis nicht mehr in eine Interger variable paßt. Normal wird Word und Integer bei der Addition / Subtraction ja gleich bearbeitet, nur ist dann nicht klar wie man das Ergebnis Interpretieren soll - ist das dann ein Word oder Integer.

Ein Fehler in der Baudrate sollte sich auch beide µCs gleich auswirken. Es kann aber kleine Unterschiede geben, weil die Teiler für die Baudrate ggf. etwas anders sind. Tiny2313 und Mega8 sollte hier aber gleich sein.

**Che Guevara** · 17.05.2011, 17:05

Hm, also dass der Fehler in den versch. Typen liegt, habe ich mir schon fast gedacht... Aber ich dachte, da ja _bl(4) ein Word ist, ist doch klar, als was das Ergebnis interpretiert werden muss, als WORD!? ... Das komische daran ist ja, dass es mit - funktioniert, nur mit + nicht...
Aber ok, ist wohl so! Wie kann ich das Problem nun umgehen? Beide als Integer oder als Word deklarieren geht nicht, da dann die Wertebereiche nicht mehr passen würden? Habt ihr eine Idee? Oder muss ich erst alles i-wie in andere Wertebereiche umrechnen, dann subtrahieren/addieren und dann wieder "in die alten Wertebereiche zurückrechnen"? Das wäre doch schon sehr umständlich!
Evtl. hat da jemand einen heißen Tip für mich?

Gruß
Chris

**Besserwessi** · 17.05.2011, 17:23

Um zu sehen was der Compiler aus dem Code macht, müsste man sich mal den ASm Code ansehen. Wohl nicht mit dem Ganze Programm, sonder eine kleines Testprogramm mit nur 2-3 Zeilen. Das sich da - und + unteschiedlich verhalten ist schon komisch, könnte aber auch an den Werten liegen die dabei rauskommen.

Es sollte gehen, wenn man das Ergebnis erstmal in eine Variable vom Typ long steckt und dann in erst in Word.

**Che Guevara** · 17.05.2011, 18:11

Ich muss ehrlich gestehen, dass ich nicht weiß, wo sich der asm Code befindet? Hab damit noch nie gearbeitet...
Hm ok, ein long ist zwar 4 Bytes groß, aber ok, wenns nicht anders geht mach ichs vorerst mal so! Danke für die Hilfe

Gruß
Chris

EDIT:
Gerade ist mir aufgefallen, dass mein _yawnow woll garnicht richtig berechnet wird. Bei einem Test habe ich

Code:

_yawnow = _yawnow * -1

geschrieben, und wollte damit eigentlich die Drehrichtung umkehren... Doch ich musste feststellen, dass _yawnow bei keiner Bewegung der WM+ garnicht 0 ist?! Ohne diese Invertierung steht der Servo ohne Bewegung leicht nach links geneigt, mit dieser Invertierung jedoch nach rechts?! Das bedeutet doch, dass _yawnow nicht Null (0) ist...
Werds dann gleich mal ausprobieren, _yawnow mit anderen Datentypen zu berechnen!
Mittels der Umwandlung in eine Long-Variable hab ichs auch nicht hinbekommen, hab mehrere (alle, die mir eingefallen sind) Möglichkeiten ausprobiert, jedoch ohne Erfolg!

EDIT2:
Gerade ist mir eingefallen, dass ich evtl. Framesize zu klein gemacht habe... Hab jetzt mal provisorisch sw-, hw-stack und framesize raufgesetzt, jetzt klappts auch mit

Code:

_bl(4) = _bl(4) + _yawnow

Bin vorher auch schon ein bisschen geflogen, jedoch muss ich morgen etwas Pappelholz kaufen, damit das Teil leichter wird (momentan noch teilweise aus Alu)...
Zum Thema PID, werds dann morgen mal probieren, obs jetzt mit dem größeren Framesize klappt, aber erstmal Physik-Klausur ....