Hallo Leute ,

Ich hab einer Roboter mit 3D-Scanner dabei . Am Anfang der Fahrt bleibt er im Koordinaten (x0,y0,z0) und im Zeitpunkt t1 bleibt er bei (x1,y1,z1) mit Punkt-wolke-1 und im Zeitpunkt t2 (hier ist aktuelle Position) bleibt er bei (x2,y2,z2) mit Punkt-wolke-2 . Der roboter hat eine sogenannte Odometrie, mit der der Roboter immer weisst, wo er jetzt steht.

das heisst: x1,y1,z1,x2,y2,z2 durch Odometrie immer schon klar. alle werden in der Beziehung mit (x0,y0,z0) gerechnet. und die Winkeln von beide (x1,y1,z1)(x2,y2,z2)in der Beziehung mit (x0,y0,z0) auch klar.

So .... Bild hier   Ich muss jetzt Punkt-wolke-1 im Koordinatensystem (x2,y2,z2) darstellen ! dass heisst: ich muss Suche einen Matrix ,damit kann ich alle Punkte in Punkt-wolke-1 bei dem Koordinatensystem (x2,y2,z2) bringen .Vorsicht: die Winkel-verschiebung schon gewusst!!!

hat jemand hier eine wertvolle Idee für mich ???