Hi,

ich baue an einem teilautonomen R2D2. Weil das Ding ja ziemlich groß wird und auch ab und zu zur Show verwendet werden soll, möchte ich eine Fernsteuermöglichkeit einbauen. meine Idee ist:

  • Arduino A für Motorsteuerung, Geschwindigkeitsregelung etc.
    7-Kanal RC-Empfänger R für Fernsteuerung
    PC P für autonome Funktionen (Sensorik, Kartierung, Pfadplanung)
    Verbindung R -> A über 7x PWM an die Digital-IO-Ports des Arduino
    Verbindung P -> A über I2C


Auf dem Arduino läuft dann ungefähr folgende Logik:

Wenn Auslenkung aus Nullstellung auf Kanal N auf R detektiert:
Lese 6x PWM von R ein
Leite 6x PWM auf Servos, Motorsteuerung etc. weiter
Sonst:
Lese Befehle von P über I2C ein
Steuere Servos, Motorsteuerung etc. entsprechend an

Damit kann ich (z.b. über den Fahrwerks-Umschalter an meiner DX6i) von autonom auf manuell umschalten. Der Arduino muß sich dann natürlich bei der Umschaltung noch darum kümmern, daß evtl. noch anliegende Signale von PC oder Funke "sanft" auf die neuen Werte umgeblendet werden, damit die Kiste nicht "hüpft".

Was meint Ihr? Ist das machbar? Hat das vielleicht schon mal jemand gemacht? Kommentare willkommen!

Gruß
Björn