Frage: µC Motorsteuerung mit EMK-Bremse und Back-EMF Regelun

[auto-eng]

Hallo,

für meine Slotcars möchte ich eine µC Motorsteuerung (Hand-Regler) bauen. Dafür brauche ich einen Motortreiber, der:
1. das PWM Signal auf den Motor gibt, dabei mgl verlustfrei bei Vollgas durchsteuert. Die Motoren (FK130) ziehen bis zu 5A bei 12V.
2. zum Bremsen den Motor kurzschließt (EMK), auch PWM gesteuert
3. in der PWM Ausphase kurz die Generatorspannung (Back-EMF) auf einen AD-Input gibt, so dass ich die Drehzahl messen / regeln kann.

Bei ELV habe ich eine analoge Schaltung dazu gefunden, aus der ich den MOSFET Teil aufgebaut habe und bis jetzt den Motor PWM steuern kann. Allerdings ist der Motor an, wenn der µC (ATmega16 bootet /resttet.
Frage 1: kann man das durch Austausch des T1 umkehren?

Frage 2: kann ich die EMK-Bremse durch einen einfachen Transitor realisieren (s.u.:rot)? (zB BD 135 / BD 136?) Am besten so, dass nicht beide Pfade bleichzeitig offen sind (Kurzschluss durch Softwarefehler!)?

Frage 3: kann man in der PWM Pause die Back-EMF einfach an den µC legen (spannungsgeteilt natürlich, s.u.: grün), ober muss man das puffern (RC-Glied)?

Leider finde ich zum Thema Motorsteuerung mit MOSFET hier zwar viel, aber alles für mich nicht einfach nachzuvollziehen...

Kann mir jemand die richtigen Hinweise geben?