Das funktioniert wirklich mit Kamera und einer Art "optischen Fluss". ACCs sind nicht geeignet um die absolute Position zu stabilisieren, bei einer Integration wird der Fehler innerhlab kürzester Zeit sehr groß. Außerdem weiß der Copter nicht ob er sich bewegt, oder ob die Luft um ihn rum sich bewegt.Hat schon mal jemand nachgedacht, ob man die Software so erweitern kann und die x-y Acc für eine Positions Stabilisierung nutzt?
Woran ich gerade arbeite ist eine Kollisionsverhinderung per 4 IR Abstandssensoren. Ich hatte schon einem zum testen hier, die Signale sehen sehr gut aus. Die Platine ist auch schon fertig geplant. @Bammel: Könntest du mir vielleicht so eine Platine ätzen?
Viele Grüße, William
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Könntest du das mit der Kollisionsverhinderung genauer erläutern?
so eine platine kann ich dir gerne ätzen.
ich hab heute ein bischen am beleuchtet propellerprojekt weiter gemacht. naja ich hba mit kohlbürsten besorgt. und geschaut wie ich die am gescheitesten fest bekomme. ich warte noch auf meine bestellung der kupfer kaschierten klebebandes. zu doof nur das ich das selbe beim conrad gefunden hatte aber hatte schon bestellt.
Ja, das wird mein Beitrag für die IMAV 2011. Nicht revolutionär originell oder intelligent, aber das könnte mächtig was bringen. Bei der IMAV gibts wieder eine Aufgabe in einem sehr engen Haus ohne Sichtverbindung rumzufliegen und Targets zu erkennen, bzw. Objekte aufzunehmen. Ich bin zwar ganz gut im FPV, aber gerade in so engen Räumen schwingt der Regelkreis des Piloten sich manchmal auf. Man erkennt mit einer Weitwinkellinse einfach nicht gut genug wie schnell man grad in welche Richtung unterwegs ist. Wenn ich meine Position halten will, ist die Geschwindigkeit sozusagen der D-Anteil der Regelung. Und dadurch bin ich einfach zu langsam im korrigieren. Das kennt man ja auch von normalen Regelkreisen: ein reiner P-Regler ist entweder sehr langsam, oder schwingt sich auf. Nun werde ich 4 IR Sensoren (je 90° gedreht) oben auf dem Copter anbringen. Wenn eine Distanz von unter 50 cm zu einer Wand unterschritten wird, steuert der Copter automatisch gegen. Das ganze muss auch abschaltbar sein, da ich auch durch eine Tür + Fenster fliegen muss. Die Sollwerte aus der IR Platine werden wieder per UART zum Hauptcontroller übertragen. Also genauso wie mit meiner GPS Platine. Ich hoffe, dass das so einfach funktioniert. Das wäre nämlich super, dann kann man jede mögliche Art von Sensoren auf nen Copter pappen. Die müssen nur 4 Bytes übertragen um den Copter zu steuern. Damit könnte man mein System relativ einfach für alles mögliche einsetzen.Könntest du das mit der Kollisionsverhinderung genauer erläutern?
Ich hab mal ein Bild des Layouts angehängt. Die Platine ist 32 x 40 mm groß und nutzt einen Mega8.
Viele Grüße, William
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Hey,
sehr sehr interesant... die platine könnte ich dir fertigen.
würde sagen den rest beschnacken wir per mail!?
was für Sensoren willst du verwenden? die von sharp?
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Hi Ingo,
es hängen dann ja nicht mehrere Geräte an dem UART, sondern immer nur eins. Möchte man irgendwann mal versch. Sensoreinheiten verbinden, müsste man die in Serie schalten. Also GPS Einheit sendet an IR Einheit, und die sendet dann die Daten von beiden Einheiten and die Hauptplatine.
Viele Grüße, William
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Oder man übermittelt am Anfang der datenreihe Immen noch eine ID an der dann erkannt wird was mit den Daten passieren soll
Das Problem bei UART ist ja, dass manchmal Daten gleichzeitig kommen. Wenn das passiert, wird alles zerhackt. Aber alle Zusatzplatinen haben einen gemeinsamen Taktgeber: Den Empfänger... Man könnte die Pause im Empfängersignal als Taktgeber nehmen, jedes Board weiss dann wann es senden darf (z.B. direkt nach Taktsignal, oder 5ms nach Taktsignal etc...).
Viele Grüße, William
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Ob das sooo sicher ist?
Den wenn eine platine mal den takt, aus welchen gründen auch immer, "verpasst" gibt es wieder datensalat was bei einem fluggerät ja fatale folgen hat bzw. haben kann...
also die serienschaltung wär schon gut.. z.b. TriGuide <- GPS <- Anti-Kollision. so sendet die Anti-Kollisions-Platine ihre daten ans GPS modul welches diese daten mit einmischt und diese dann zur Triguide. doof bei der reihenschaltung ist das man keine direkte rückmeldung bekommt.
hast du dir da evtl mal gedanken über die SPI-Schnittstelle gemacht? da kannst du den Slave mit einer datenleitung auswählen. um ports zu sparen würde ich da evtl einen I2C Portexpander nehmen. mit dem du dann den slave auswählst.
ABER da ich dich ja nun schon ein wenig kenne. wirst du bei deiner methode bleibe da diese ja bislang gut funktioniert
never change a running system
Wie wäre es, denn wenn man die Daten nicht permanent sendet,
sondern per abfrage holen würde, also TriGuide schickt ein Parameter x und
das GPS antwortet mit seinem Datenpaket, dann sendet TriGuide Parameter
y und die Anti-Kollision antwortet....
oder würde das zu viel Leistung vom µC abziehen?
Alternativ könnte man dies über einen kleinen µC erledigen der holt sich
alle Daten von den Sensoren und schiebt diese dann als Gesamtpaket an die
TriGuide.
Gruß Ingo
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