Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Bammel]

Moin,

ist da spiel in der mechanik oder zittert wirklich das servo?
ich habe das problem nämlich nicht! zittert nur ganz leichte, das liegt aber am schlechten servo das ich benutze. habt ihr die servoleitung direkt neben der motorzuleitung?habt ihr die motorleitungen verdrillt oder verflochten? könnte sonst sein das über das kabel störsignale eingefangen werden.

[Willa]

Was für ein Sendemodul, Empfangsmodul benutzt du?
Wie ist die Reichweite in etwa? Was für eine Fernsteuerung hast du?
Funktioniert der Tricopter auch mit einem solchen Modul?
http://www.sparkfun.com/products/560
Oder kann man dies auch mit einem xBee-Modul machen?
Und noch eine Frage zum Regelungstechnik-Teil, ist der PID Regler rein Software basiert oder hat er auch Hardware-Komponenten?

Ich benutze eine 35MHz Fernsteuerung und habe eine Reichweite von ca. 400m. Für die Übertragung von Debug Daten nehme ich manchmal ein xbee modul, Reichweite davon weiss ich nicht.
Die Regelung ist Software, der einzige Hardware Anteil sind die Tiefpassfilter an den Sensoren.
Das Problem mit nem zuckenden Servo ist eigentlich in der Firmware ab dem 17.08.2010 gelöst. Wenn euer Servo trotzdem zuckt und ihr kein billig Material benutzt, könntet ihr Yaw-P verringern und/ oder den Hebelarm am Servo verkleinern.

[fat tony]

habt ihr die servoleitung direkt neben der motorzuleitung?habt ihr die motorleitungen verdrillt oder verflochten? könnte sonst sein das über das kabel störsignale eingefangen werden.

Das kann natürlich gut sein, habe die Leitung des Servos ebenso wie die Leitungen der Motoren durch die Ausleger gezogen.
Werde da beim nächsten Demontieren mal Außen lang gehen.

War gerade noch mal Draußen fliegen und habe immer noch ein grinsen auf den Lippen.
Habe 4 Akkus durchgebracht und bin einfach nur begeistert :-D
Die Stabilität und die Wendigkeit sind einfach nur unglaublich.

[Willa]

War gerade noch mal Draußen fliegen und habe immer noch ein grinsen auf den Lippen.
Habe 4 Akkus durchgebracht und bin einfach nur begeistert :-D
Die Stabilität und die Wendigkeit sind einfach nur unglaublich.

Schön :-D
Kannst du nochmal n paar Fotos machen und mir schicken, damit ich das zu meinem Blog hinzufügen kann?

[fat tony]

Mach ich gerne
Werde die Tage auch noch mal ein neues Vide machen sobald ich die GoPro drauf habe.

Hat jemand noch Platinen für i2C-Konverter ?
Nehme jetzt den DLX in Angriff


Edit:
Willa, ich sehe gerade du hast bei deiner DLX das Servokabel um einen Ferritkern gewickelt. Hattest du auch Probleme mit Störungen ?
Bringt diese Maßnahme Besserung ?

[deHarry]

Hallo Tony und Bammel,

in der Anleitung zu meinen ESC steht, dass die Leitungen zum Motor NICHT verdrillt werden dürfen. Hintergrund dürfte sein, dass bei laufendem Motor immer zwei Leitungen bestromt sind, während die dritte als Sense-Leitung verwendet wird, um die Stellung des Rotors zu bestimmen (um den Umschaltzeitpunkt zu erhalten).

[Willa]

du hast bei deiner DLX das Servokabel um einen Ferritkern gewickelt.

Ja, aber das ist mehr Voodoo als wirklich eine spürbare Besserung... @deHarry & Fat Tony: Habt ihr denn sicher die aktuellste firmware aufgespielt?

[deHarry]

Hat jemand noch Platinen für i2C-Konverter ?

Ich habe noch drei Gebinde Konverterplatinen im Keller liegen.

[deHarry]

@deHarry & Fat Tony: Habt ihr denn sicher die aktuellste firmware aufgespielt?

Ich habe die Firmware am 06-01-2011 aus deinem Blog gesaugt. Die Datei heißt "Tricopter_m328p_11.hex".
Sollte passen, oder?

Ich war gerade draußen und habe ein bisschen "Armdrücken" (du verzeihst, der Ausdruck gefällt mir ) mit meiner Tri gespielt. Also verschärfter Probelauf in der Hand.

Der Hebel am Servo ist jetzt nur noch ca. 10 mm gegenüber ca. 15 mm am Rohr (gegenüber 15 zu 15 mm vorher. Ich hatte kurz vorher noch deinen Hinweis hier gelesen). Den P-Anteil von Yaw habe ich ebenfalls verringert, allerdings bin ich unsicher, an welcher Stelle ich da drehen muss. Ich habe mal den obersten Wert auf der PID-Loop-Seite von 140 auf 120 gedreht.

Ich muss aber auf jeden Fall vor allem Anderen wohl nochmal Hausaufgaben in Sachen Lagerung des Heckmotors machen.
Das Alublech ist deutlich unterdimensioniert (oder die Motoren sind viel zu stark), auf jeden Fall hat sich das Blech nach oben gebogen

Außerdem hat der Heckausleger in den Kugellagern in senkrechter Richtung Spiel, was nicht sein darf.

[geraldf]

Hallo Leute,

ich hätte zwei Fragen an die erfahrenen von euch.

1. Wenn ich meine Shrediquette aus der Höhe herunterkommen lasse, dann fängt sie stark an zu wackeln (jeweils ca 30° rechts/links) ich muss dann etwas mehr Gas geben, um sie abzufangen, dann hört das wackeln auf. Hat jemand einen Tip zu diesem Problem?

2. Ich würde die Software gerne auf C++ portieren, (eclipse+AVR). Leider werden nicht die standard I2C pins benutzt. Ich hab jetzt im Web eine Library gefunden, bei der man jeden Arduino pin als I2C pin definieren kann. Leider bekomme ich damit die motoren nicht zum laufen http://todbot.com/blog/2010/09/25/so...-arduino-pins/.

Hat jemand einen Tip dazu?
Hier mein Test Code.

#include <WProgram.h>
#include "SoftI2CMaster.h"


int ledPin = 13;
	const byte sdaPin = 4;
	const byte sclPin = 5;
	SoftI2CMaster I2C = SoftI2CMaster( sdaPin,sclPin );
	int Motorctrl;
	int inc;

void setup(){
// Do stuff once



	Motorctrl =0;
	pinMode(ledPin, OUTPUT);
	inc =1;

}

void loop(){
// Do stuff repeatedly
	digitalWrite(ledPin, HIGH);
	Motorctrl += inc;
	if (inc > 160 )
	{
		inc = -1;
	}
	if (inc < 1 )
	{
		inc = 1;
	}

	i2c.beginTransmission( 0x54 );  // send to address 54Hex
	i2c.send(Motorctrl);
	delay (500);
	i2c.endTransmission();
	digitalWrite(ledPin, LOW);
	delay (500);

}

Gerald