Hier einmal zwei Links zum schmöckern
https://www.roboternetz.de/wissen/in...%28Hexapods%29
https://www.roboternetz.de/wissen/in...tomechanik_%29

Ist immer die Frag wie gross die ganze Geschichte werden soll.
Meiner Meinung nach passen 2kg/ch und 3.5-4kg nicht zusammen.
Mein Hexa hat im moment 1.6kg mit 18 Servos, und jeder Servo hat 5.5kg/cm. Und das ist schon nicht wirklich grosszügig dimensioniert.

Ist natürlich auch abhängig von den Hebelwegen(Beinlängen) und der Schrittart.

PS. Plexi ist nicht ideal. Wenns Kunstoff sein soll kannst du dich mal nach Makrolon umsehen.