hallo zusammen,

habe vor einen hexabot mit BALSA holz zu bauen und habe paar fragen?
erstmal was ich zur verfügung habe
ein roboter mit6 beinen 3DOF.
hardware:
decoupiersäge
bohrer
12 servomotoren: 95Ncm
6 motoren 33Ncm
FPGA mit MPC 5554 microcontroller
treiber für servomotoren SC-32ver 2.0
compiler:WIN I DEA.
habe zuerst mit der inverse und direkte Kinematik angefangen, und meine erste Frage ist:
wie kann ich die länge der beine und oberschenkel berechnen wenn mein roboter 30, 15cm gross sein muss??
werde meine erste entwürfe hier reinlegen wenn ich autocad beherche)
danke