Danke Jeffrey,
ich werds mir mal anschauen.

@SprinterSB:
ein Roboter ist in meinem Fall eine Anzahl von Achsen (2-6), deren Kinematik über einen speziellen IEC-61131 Baustein berechnet wird. D.h. ich brauche mir keine Gedanken über Vorwärts-, Rückwärtskinematik zu machen.
Letzendlich soll das Ganze in die Entwicklungsumgebung EPAS von Elau (ähnlich wie CodeSys von 3S) integriert werden.
Der Benutzer soll praktisch nur Start-, Zielkoordinaten und evtl. Störkanten angeben.
Durch diese Informationen soll ich dann versuchen einen kollisionsfreien und zeitoptimalen ("schnellster Weg") Bahnverlauf finden.