.Beschleunigungssensoren

**MrPink** · 17.05.2006, 10:35

Hallo!

Ich befasse mich mit dem Thema Beschleunigungssensoren, eher gesagt mit dreichsigen Sensoren, die die Beschleunigung entlang der x- y - und z - Achse messen können. Nun habe ich schon einige Messungen im dreidimensionalen Bereich vorgenommen, aber meine Ergebnisse, um von der Startposition die Endposition zu berechnen, sind vor allem bei Miteinbeziehen der z - Achse sehr schlecht. Wie wirkt sich eigentlich eine Rotation um eine der Achsen im Raum aus. Angenommen ich mache eine Bewegung in yz - Richtung und rotiere den Sensor dabei etwas um die x- Achse. Kann ich sowas mit Beschleunigungssensoren überhaupt messen, oder müssten hier Gyroskope zum Einsatz kommen. Da die Beschleunigungssensoren ja immer auch statische Beschleunigungen, sprich die Erdbeschleunigung, mitmessen, habe ich doch immer das Problem, dass ich mein Beschleunigungssignal nicht von dem statischen Signal "trennen" kann. Gibt es hierzu Erfahrungswerte von Leuten, die ähnliches probiert haben? Würde mich über Antworten freuen.

Gruß,

Michael

**dennisstrehl** · 17.05.2006, 11:58

Also für Drehungen brauchst du Gyros, mit Beschleuniungssensoren geht das wenn überhaupt nur sehr schlecht (theoretisch könnte man mit zwei gleich ausgerichteten Sensoren, die in nem bestimmten Abstand angeordnet sind, die Drehbeschleunigung ermitteln, aber wie gesagt extrem ungenau).
Und die Erdbeschleunigung beträgt afaik 9,81m/s² oder 1g
(Du könntest das Testgerät auch auf nen Tisch stellen und dann alle Sensoren auf 0 kalibrieren)

**MrPink** · 17.05.2006, 12:22

Also, das mit dem Ausrichten zweier gleicher Sensoren zur Messung der Drehwinkelbeschleunigung habe ich auch schon mal in Betracht gezogen, es aber schnell wieder verworfen, weil die Realisierung mir doch etwas kompliziert erschien. Ich habe bemerkt, dass der Drift in Ruhelage schon ziemlich groß ist und somit die berechnete Wegstrecke (mittels zweifacher Integration der Beschleunigung) ziemlich schnell in eine Richtung wegdriftet. Gibt es hier Verfahren, womit man dies eindämmen kann, hatte schon mal etwas von dem Kalman - Filter gehört, hat jemand hier Erfahrungswerte?

Wenn der Sensor in Nullage liegt, im "X-Y - Koordinatensystem" kann ich ja aeinfach den Offset abziehen (villeicht noch mitteln), um den Sensor relativ nahe auf Null zu kalibrieren. Das Problem bei der dritten, der z - Achse, ist nun, dass diese ja senkrecht zu den beiden Achsen steht und somit schon ständig 1g misst, wenn der Sensor auf dem Tisch liegt( für x und y habe ich dann meinetwegen Spannungen von 1,65V, für z 2,3V). Frage ist jetzt, wie ich das berücksichtigen muss, oder ob ich, wenn ich diese Position des Sensors als Ausgangslage nehme, einfach 2,3V abziehen darf. (softwaretechnisch gesehen).

MfG,

Michael

**dennisstrehl** · 17.05.2006, 15:36

Wenn du in Ruhe 2,3V mit dem Controller misst speicherst du die und ziehst die dann bei jeder Messung der z-Achse ab.

Mit den anderen Achsen kannste das gleiche machen wenn du die auch nullen willst.

Edit: [halbwissen]Und ich glaube Kalman-Filter haben nichts mit Driftkompensation zu tun, sondern sind dazu da, Fehlmessungen auszufiltern[/halbwissen]
[kein halbwissen]Kann mich aber auch irren.[/kein halbwissen]